间的限制，对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与相似的机器人臂不能使用三个相同集的交集等于而不是。因此，在计新的机器人时，我们选择与相同的两条手臂，第三条手臂可与手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中根杆的缘故能绕垂直于对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时，这个性质被保持自由度为。此机器人的第个样机有个团队的学生在教授的指导下于法国完成的。此型机器人安装了具有种系统的螺杆大间距的螺母，能允许快速移动。它由轴承.,,,,,.,,.,“,”,.“,”,.,.,.,“”.,.,.,,“参考文献吴宗泽,罗圣国.机械设计课程设计手册高等教育出版社，成大先.机械设计手册第四卷化学工业出版社，陈斌.食品加工机械与设备机械工业出版社，陆振曦，陆守道.食品机械原理与设计中国轻工业出版社，卢耀祖，郑惠强.机械结构设计同济大学出版社，刘鸿文.简明材料力学高等教育出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，蒋迪清，唐伟强.食品通用机械与设备华南理工大学出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，附录并联位移机器人的设计.摘要本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做个完全的介绍,并将着重讨论并行机器人特别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此，我们调查了机器人的整个家族。机器人现在就是台工作装置。而,是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料安排包装装配等发日益增长的需求。关键词运动学,并行机器人引言群论可以运用于系列位移当中。根据这个理论，如果我们能够证明群包含所有的可能的位移，那么就具有群结构。刚体的最显著运动是由群表现出来的。这方法导致机械装置的分类。建立这样的个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的产品直接推理出。然而,个更有效的方法存在于假设群论,中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群是六维假设群的个特例。假设理论在假设群论的框架内,我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其前面幂运算得到的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆下李代数主要的定义公理个李代数是个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知，螺旋速度场是在给定点的条件下通过运算得到的个六维的矢量空间。由下面中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移子群列表见大纲表。该列表是通过首先定义个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过幂运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。子群为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集空间平移子群。我们考虑的子群交集将严格的包含于两个“平行”子群内。此类别的最重要的情况是个子群和个不同矢量方向和的平行关系。这很容易证明,子群在机制设计起个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转主轴方向与所给定的矢量的方向始终平行。机械联系的实际实施是通过子群代表的系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶都用于构造机器人圆柱体对偶以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组在中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量平行不是被动运动。子群的位移运算符,在点的作用是是矢量乘积标志。点和矢量组成了空间的正交标架的基准。,为具有四维空间的子群的四个参数。空间平移的并联机器人当两子群组和,,满足，但矢量平行时，在移动平台和固定马达之间，其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组,时其生成元同样也能产生空间平移。，或的任何系列组成群组生成元的对偶的空间平移都能被实现。此外，这种机械生成元可以是不同或样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。的机器人属于这个家族，因为它基于相同的运动学原理。并行操作机器人由个能产生子群组的协作操作臂组成。只机械臂是相同且每只都能通过系列的生成个子群，其中代表循环平移协作，此平移协作由块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成子群组。每条机械臂，第个对偶,即同轴旋转对偶和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分，同时形成处于相同平面的轴的机械结构，将其分为三个相同部分，从而形成了行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的。机器人的移动部分由系列组成，都能集中于移动平台做指定的点位置。平台与参考平面保持平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。所得到的反应移动平台的子群仅能在空间进行平移,在中给出。型机器人大部分并型机器人包括机器人和机器人，其末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的个缺陷。为了避免这种工作空氯化氢主要供应厂家有．衢州瑞通贸易有限公司．福建省顺昌诺得生物制品厂第六章建厂条件和厂址方案.建厂地区自然条件地理位置本项目建于市医化园区区内，公司总占地面积大约万平方米。项目用地为工业用地。工程地质水文地质条件该厂建于市医化园区，周边化工厂稠密，原材料供应充足，交通也十分便利，已经具备了良好工厂建设基地条件。本园区处于中亚热带季风区，四季分明，年均日照时数小时，年均气温摄氏度。年均降水量毫米，年降水日数天。气象条件多年平均气温历年极本项目以电石盐酸为主要原料，采用微悬浮聚合工艺生产聚氯乙烯糊树脂，同时副产二氯乙烷。该技术国内领先，成熟可靠，具有消耗低收率高成本低对环境污染轻的优点。该项目投产伊始，即占据了国内技术和市场的制高点。本项目投资.万元，生产规模为聚氯乙烯糊树脂，并副产.二氯乙烷。本项目产品目前国内市场产不足需，发展前景良好。本项目原料易得，供应充足，水电汽供应有保证。项目建设的场地交通方便，地势平坦，工程地质条件良好，适合工程建设。本项目采用先进可靠的技术和设备，具备低消耗高收率低成本的优势。项目设计的环境保护和劳动安全卫生设施齐全，项目实施后不会对当地的环境产生不良影响，企业职工的劳动安全卫生有保障。经济分析表明，本项目项目投资税后财务内部收益率为.，项目投资税前财务内部收益率.，税后财务内部收益率为.，高于国家规定的化工项目基准折现率，投资回收期仅为.年包括建设期年，说明本项目具有较好经济效益和抗风险能力，从财务上分析是可行的。应急预案及安全管理措施计划，并报当地公安消防劳动安全卫生环保等部门审查批准备案。适当时候应组织重大事故演习，以检验重大事故应急措施计划的可操作性及可行性。第十章项目实施规划.项目实施周期的规划本项目实施自上级部门批准立项之日起至两年内完成。项目实施周期规划为个月，共分如下几个阶段.项目前期工作可行性研究报告的编制和审批.工程建设前期准备工作外部设计条件的落实，主要设备的询价及考察必要的技术交流的合同谈判.工程设计阶段初步设计施工图设计.设备采购与交付.工程建设阶段施工安装试车投料试生产。第十二章投资估算和资金筹措方案.编制依据.根据工程设计各专业提供的图纸及资料.定额及规定国家石油和化学工业局国石化规发号文化工建设项目可行性研究投资估算编制办法。原化工部化计发号化工建设项目可行性研究报告内容及深度的规定。国家部门地方的其他有关规定。.设备价格及建安工程费计取主要设备价格依据生产厂家的报价，不足部分参照全国机电产品价格目录，并按规定计取了运杂费。建筑工程费根据建构筑物的结构特点，依据当地类似工程，按单方造价进行估算。安装工程费在相关定额及概算指标基础上，结合当前的市场情况进行了调整。.其他费用的计取基本预备费按工程费用，无形资产，其它资产之和的计取，为.万元。.投资费用分析固定资产投资为.万元其中建筑工程费.万元设备购置费.万元安装工程费.万元其它费用.万元.投资估算总投资.固定资产投资为.万元，其中建设期贷款利息.万元。.流动资金采用详估法，流动资金需用额为.万元，其中铺底流动资金.万元。.项目总投资固定资产投资流动资金.万元。.报批项目投资固定资产投资流动资金.万元。资金筹措.资本金本项目资本金共计.万元，其中用于固定资产投资.万元，用于流动资金.万元，资本金全部由承办单位自筹解决。.贷款资金本项目共计贷款.万元，其中，长期贷款万元，利率为.流动资金贷款.万元，利率为.。工程总投资估算表工程名称万吨年工程单位万元第十三章财务分析及经济评价根据国家计委建设部计投资号建设项目经济评价方法与参数及化工部化计发号化工建设项目经济评价方