1、式中，活塞及负载折算到活塞上的总质量活塞及负载的粘性阻尼系数负载弹簧刚度作用在活塞上的任意外负载力。此外，还存在库仑摩擦等非线性负载，但采用线性化的方法分析系统的动态特性时，必须将这些非线性负载忽略。.电液伺服系统的数学模型在电液伺服系统的分析中，可得出四个基本方程，即电液伺服阀输入电压与阀芯位移关系方程理想零开口四边滑阀的压力流量方程液压动力元件流量连续性方程液压缸的输出力与负载力的平衡方程考虑到通常很高，甚至高于系统采样频率，因而根据香农采样定理在采样控制系统中，对油缸位移的采样信号不会包含伺服阀本身的动态响应过程信息。所以在系统辨识中我们可以忽略伺服本身的动特性。于是式可近似写作则整理式，可得电液伺服系统的数学模型如下式中。。

2、用.北京机械工业出版社，.黄道平.与控制系统的数字仿真及.北京化学工业出版社，.薛定宇，陈阳泉.基于的系统仿真技术与应用.北京清华大学出版社，.尹泽明，丁春利，等.精通北京清华大学出版社，.任兴权.控制系统计算机仿真.北京机械工业出版社，.楼顺天，于卫.基于的系统分析与设计控制系统.西安西安电子科技大学出版社，.，，.熊光楞.控制系统数字仿真.北京清华大学出版社，.韩九强.高级语言及其在控制系统中的应用.北京西安交通大学出版社，.致谢紧张而又有序的毕业设计就要结束了。回想论文写作的日日夜夜，心中充满了无限的感激之情。在这个学期的设计过程中，李世涛老师对我的设计提供了非常大的帮助，在这里深深的感谢您！从课题选择方案论证到具体设计和调试，无不凝聚着李老师的心血和汗水。而且对我设计中的错误进行细心的指出和修改，耐心的为我讲解工作原理，在百忙。

3、以求得相应的典型预期开环传递函数令液压固有频率上式可化成对比简化传递函数的标准式可得.容积。当活塞在中间位置时，液体压缩性影响最大，动力元件固有频率最低，阻尼比最小。因此，系统稳定性最差。所以在分析时，应取活塞的中间位置作为初始位置。由于，，则式可简化为式中，液压缸总泄露系数，则式是液压动力元件流量连续性方程式的常用形式。式中，等式右边第项是推动液压缸活塞运动所需的流量，第二项是总泄露流量，第三项是总压缩流量。液压缸和负载的力平衡方程液压动力元件的动态特性受负载特性的影响。负载力般包括惯性力粘性阻尼力弹性力和任意外负载力。液压缸的输出力与负载力的平衡方程式为。

4、和测试很方便，因而便于改善和提高系统的性能。软件的仿真环境及个相关工具箱，创建了系统仿真模型，对其校正前后系统动态特性分别进行了仿真计算，发现校正后系统稳定性和快速性有明显提高，达到了校正目的。参考文献王春行，徐渌.液压控制系统.第二版.北京机械工业出版社，重印.英梅里特.液压控制系统.陈燕庆译，北京科学出版社，.李洪仁.液压控制系统.北京国防工业出版社，.孙文质.液压控制系统.北京国防工业出版社，.顾瑞龙.控制理论及电液控制系统.北京机械工业出版社，.刘长年.液压伺服系统分析与设计.北京科学出版社，.赵丽娟，解中宁.控制工程基础.第版.沈阳东北大学出版社，孙亮，杨鹏.自动控制原理.北京北京理工大学出版社，.姚伯威.控制工程基础.成都电子科技大学出版社，.黄真堂，许纪.机械控制工程.广州华南理工大学出版社，.欣内尔斯.现代控制理论与应。

5、要的，主要考虑能否有足够的频宽和精度，应按动特性要求选择参数。对于般系统我们常用的办法是，首先采用按负载匹配的原则确定动力机构的尺寸，然后根据动力机构的和值确定系统可能有的最好性能精度和频宽，如不满足系统要求，再回过头来重新选择固有频率高的动力机构，即增大动力机构的尺寸，直到满足性能要求为止。这样做等于把按负载匹配的原则所选的尺寸做基准值它常常就是位置伺服系统可能的最小尺寸，然后再修正到能满足系统性能所需要的个较大的尺寸为止。即在大高性能与功率最小高效率之间取折衷。确定参数间适当的比例关系为使系统具有较好的动态性能，应要求它的闭环幅频特性在尽可能宽的频带内实现幅值近似等于，即容易证明，对于三阶系统，如果希望在尽可能宽的频宽内满足的条件，其闭环传递函数应具有如下典型形式根据此典型闭环传递函数。

6、本章主要就电液伺服系统的机构和特性进行了分析，得出电液伺服阀输入电压与阀芯位移关系方程理想零开口四边滑阀的压力流量方程液压动力元件流量连续性方程及液压缸的输出力与负载力的平衡方程四个电液伺服系统基本方程。结合这四个基本方程，经过整理化简而得到最终所需的电液伺服系统的基本数学模型，供后续章节控制策略的应用。.电液位置伺服系统的特点些电液位置伺服系统有时象机液伺服系统那样，不采用校正的方法，而是依靠液压动力机构本身固有的特点来满足系统的性能要求。充分认识液压系统的特点，对设计系统，特别是对不经校正的位置伺服系统是很有益处的。从开环频率特性看位置伺服系统的固有部分由个积分环节和个振荡环节组成。振荡环节的阻尼比随工作点的变动而在很大的范围内变化，系统的开环增益也因伺服阀的流量增益的变动而变。因而造成开环频率特性的浮动。阀在零位区时最小，在。

7、之中修改我的设计初稿，在这里再次的感谢您！在论文的完成过程当中，同时得到了同学们的热情帮助，并表示深深地感谢!量的数值和三个量之间的恰当的比例关系。确定主要性能参数的原则系统的设计是从选择液压动力机构的参数着手的，所选参数应能满足驱动负载和满足系统性能两方面的要求。从提高系统性能角度考虑由前面分析可知为提高系统的快速性应具有的穿越频率，为提高系统的精度应提高开环增益，两者都受的限制。液压弹簧与负载质量相互作用构成个液压弹簧质量系统，该系统的固有频率活塞在中间位置时为有效体积弹性模量，单位，般为活塞及负载折算到活塞上的总质量液压弹簧刚度总压缩容积在计算液压固有频率时，通常取活塞在中间位置时的值，因为此时最低，系统稳定性最差。可见，随的增大而增大，所以应选择大的值。另外，由式。

8、低摩擦和有较大泄露量的液压执行机构。综上所述，液压位置伺服系统，应选择具有高压力增益和恒定流量增益的流量伺服阀，选择足够尺寸的液压执行机构。第七章液压能源参数选择对.的系统，液压源的流量为第九章结论本论文以由液压缸伺服阀及光电元件为核心组成的位置控制系统为研究基础，对由多元件组成的电液防跑偏控制系统的控制单元进行分析和仿真研究，得出了以下结论系统完整地建立了电液位置控制系统的数学模型，并在此基础上利用开环伯德图对系统稳定性进行了分析，得出系统稳定性较好的结论。通过电路实现系统的校正补偿序前首先按地址编码顺序将所有输入端子的通断状态输入信号读入输入映象寄存器中，然后开始执行用户程序，在执行过程中，即使输入信号发生变化，输入映象寄存器的内容也不变，直到下个扫描周期的输入处理阶段才重新读取输入状态。程序控制在程序执行阶段，顺序扫描用户。

9、可见外干扰产生的误差与系统的柔度成正比，即与成反比。所以为提高系统的快速性和跟踪精度，减小外干扰力的影响，都要求选择大的值。此外，由于伺服阀的压力流量曲线有非线性特性，阀的流量增益随着负载压降的增大而降低，特别当接近时，流量增益的过分降低会使伺服系统的性能变差。般系统允许增益下降的裕量为，对液压位置伺服系统来说，即相当于允许因时，零开口流量伺服阀的流量增益下降为空载时的.。从这个原则出发也要求选大的值。但是大的尺寸要求有大的伺服阀，会使系统的功率加大，效率降低，经济性变差。从满足驱动负载要求考虑液压动力机构应按负载匹配的原则确定，使所选动力机构功率最小，效率较高。些大功率动力控制类伺服系统，对动特性常常要求不高，而把效率放在首位，这时应按满足负载要求确定参数。反之，对于中小功率系统，经济性常常是次。

10、的流量增益。所以系统虽然有阻尼比小多变等弱点，液压位置伺服系统在比例控制条件下也能满足些对象的需要，并获得较为满意的性能。.电液位置伺服系统的设计原则由上面的分析可知，在比例控制条件下，液压固有频率开环增益也称速度放大系数和液压阻尼比这三个量以及它们之间的相互关系就决定了系统的主要性能。因此设计液压位置伺服系统时，首先应解决如何根据系统的要求，确定这三为了减小系统的静态误差，在增益分配时，希望提高系统电气部分的增益，减小液压部分的增益。从提高系统刚度考虑应减少执行机构的泄露量和阀的流量压力系数减小。可见适用于液压位置伺服系统的动力机构，应具有高的压力增益和低的流量增益在原点处。零开口流量伺服阀低泄露量的液压缸和液压马达具有这样的特性。但是低泄露量的液压缸常常有较大的摩擦力和要求较大的启动压力，若要求系统具有较好的低速平稳性，则应选。

11、程序，每执行条程序所需要的信息都从输入映象寄存器和其他内部寄存器中读出并参与计算，然后将执行结果写入有关物出映象寄存器中。输出处理当全部指令执行完毕后，将输出映象寄存器中的状态全部传送到输出锁存寄存器中，构成的实际物出并有输出端子送出。.与机床的联接方式数控系统的控制信号有两类类是高速信号，主要用于各个坐标轴的插补运动另类是低速信号，主要用于控制主轴电机的正反运转接触器电磁阀的通断等开关，低速信号的控制对象主要些商电压或大电流的强电设备，其控制采用可编程序控制器，具有可靠性高，柔性好等特点，而且随粉可编程控制器本身性能价格比不断提高，在现代，系统中的应用有不断上升的趋势。目前，数控机床的形式有两种种是采用单独的完成功能，即配有专门的，在外部，称为外装型第二种是采用数控氛统与合用个的方法.在内部，称为内装型.数控系统采用内装型。可编程控。

12、载时最大。所以位置伺服系统通常以零位区设计工况。由于比较小，在比例控制时，主要保证系统具有足够的幅值稳定裕量，为此不得不把增益和穿越频率压得较低。系统的相角裕量接近从闭环频率特性看当较小时，闭环幅频特性在转折频率附近已下降到接近，因此系统的频宽仅能达到附近。而，故系统的频宽小于闭环固有频率。从阶跃响应曲线看过度过程曲线是典型三阶系统的阶跃响应曲线，与通常的二阶系统的过度过程有明显的不同。这主要是由高频小阻尼振荡环节的影响所致。因此，未经校正的液压位置伺服系统般不用二阶系统近似。在液压位置伺服系统中，由于液压动力机构的固有特点，使系统的刚度很大，对干扰信号的误差系数比较小，因此，负载扰动的影响相对较弱。液压执行机构的力矩惯量比很大，只要保证足够的尺寸就可以获得较高的固有频率。阀控液压缸特别是泵控液压马达又能提供比较恒定。

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