1、和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分，同时形成处于相同平面的轴的机械结构，将其分为三个相同部分，从而形成了行状。因此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的。机器人的移动部分由系列组成，都能集中于移动平台做指定的点位置。平台与参考平面保持平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。任何的种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。所得到的反应移动平台的子群仅能在空间进行平移,在中给出。型机器人大部分并型机器人包括机器人和机器人，其末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的个缺陷。为了避免这种工作空产为提高尿素颗粒强度，在造粒塔前向尿液中添加甲醛，因此对甲醛也有不小需求，这是甲醛应用范围进步拓展。“以塑代木，以塑代钢”加大了甲醛市场需求量随我国保护自然林力。

2、计课程设计手册高等教育出版社，成大先.机械设计手册第四卷化学工业出版社，陈斌.食品加工机械与设备机械工业出版社，陆振曦，陆守道.食品机械原理与设计中国轻工业出版社，卢耀祖，郑惠强.机械结构设计同济大学出版社，刘鸿文.简明材料力学高等教育出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，蒋迪清，唐伟强.食品通用机械与设备华南理工大学出版社，胡继强.食品机械与设备中国轻工业出版社，附录并联位移机器人的设计.摘要本文目的是对偶具有人性化机器人的应用做个完全的介绍,并将着重讨论并行机器人特别是那些能够进行空间平移的机器人。在许多工业的应用过程中这种机器人被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此。

3、在移动平台和固定马达之间，其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组,时其生成元同样也能产生空间平移。，或的任何系列组成群组生成元的对偶的空间平移都能被实现。此外，这种机械生成元可以是不同或样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。的机器人属于这个家族，因为它基于相同的运动学原理。并行操作机器人由个能产生子群组的协作操作臂组成。只机械臂是相同且每只都能通过系列的生成个子群，其中代表循环平移协作，此平移协作由块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成子群组。每条机械臂，第个对偶,即同轴旋转对。

4、间的限制，对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与相似的机器人臂不能使用三个相同集的交集等于而不是。因此，在计新的机器人时，我们选择与相同的两条手臂，第三条手臂可与手臂相比。这第三条机械臂开始形成带有与第个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中根杆的缘故能绕垂直于对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶被连结到移动平台上。当平行四边形形状变化时，这个性质被保持自由度为。此机器人的第个样机有个团队的学生在教授的指导下于法国完成的。此型机器人安装了具有种系统的螺杆大间距的螺母，能允许快速移动。它由轴承.,,,,,.,,.,“,”,.“,”,.,.,.,“”.,.,.,,“参考文献吴宗泽,罗圣国.机械设。

5、包含于两个“平行”子群内。此类别的最重要的情况是个子群和个不同矢量方向和的平行关系。这很容易证明,子群在机制设计起个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成,其旋转主轴方向与所给定的矢量的方向始终平行。机械联系的实际实施是通过子群代表的系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶都用于构造机器人圆柱体对偶以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组在中给出。同时它们必须连续的满足两种几何情况旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量平行不是被动运动。子群的位移运算符,在点的作用是是矢量乘积标志。点和矢量组成了空间的正交标架的基准。,为具有四维空间的子群的四个参数。空间平移的并联机器人当两子群组和,,满足，但矢量平行时，。

6、加大，“以逆代木”最为普遍是塑料餐具逆料家具及逆料门窗，它们正在使甲醛使用更为广泛，这些市场对甲醛需求不断增加。由此可以看范高倍数泡沫程说明„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„主要设备选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„自控技术方案„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„标准化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第五章原材料辅助材料及动力供应„„„„„„„„„„„„„„原醇，由化工集团化工公司甲醇装置供给，因此原料供应有保障。化工集团化工公司甲醇装置现有公用工程及辅助设施可以满足本项目需要，不需新建，也不需新征土地，可节省投资。人员由化工集团统调配，不新增定员。据预测，国内甲醛市场前景广阔，且当地市场较大，每年可销售至。

7、我们调查了机器人的整个家族。机器人现在就是台工作装置。而,是新的可能的机器人。这些机器人能满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料安排包装装配等发日益增长的需求。关键词运动学,并行机器人引言群论可以运用于系列位移当中。根据这个理论，如果我们能够证明群包含所有的可能的位移，那么就具有群结构。刚体的最显著运动是由群表现出来的。这方法导致机械装置的分类。建立这样的个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的产品直接推理出。然而,个更有效的方法存在于假设群论,中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群是六维假设群的个特例。假设理论在假设群论的框架内,我们将用于补偿李代数的微元变换与通。

8、范。可研中，贯彻“工厂布置体化，生产装置露天化，建构筑物轻型化，公用工程社会化，引进技术国产化“五化”原则。主体工程与环境保护，安全和工业卫生设施同时考虑，以消除工厂对环境和职工健康危害。充分依托集团公司和内蒙古化工有限公司管理部门作用，所需人员由充分利用集团公司内调配，尽量不新增人员。项目提出背景投资必要性和经济意义企业概况内蒙古化工有限公司是内蒙古化工集团公司控股公司，始创于九九八年，经过几年发展建设，已发展成为个拥有资产亿元先进企业。目前资产负债率，银行信用等级级。化工设计院是家高新技术企业，主要从事„„该部分省略等进行成套工艺工程设计，施工，技术服务。为充分发挥两家公司自身优势，依托化工集团公司„„现有公用工程。在此基础上，为抓住国内对甲醛需求量增。

9、过其前面幂运算得到的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆下李代数主要的定义公理个李代数是个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知，螺旋速度场是在给定点的条件下通过运算得到的个六维的矢量空间。由下面中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移子群列表见大纲表。该列表是通过首先定义个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过幂运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。子群为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集空间平移子群。我们考虑的子群交集将严格。

10、年左右四公用动力消耗量循环冷却水米电年耗电量万度副产蒸汽脱盐水仪表空气五三废排放量废气催化转化工段排放气甲醛六装置定员人七总建筑面积米八工程总投资额万元固定资产投资万元建设期利息万元投资方向税万元铺底流动资金万元九年销售收入万元十工厂成本年总成本万元单位产品成本元吨十年利润总额万元十二年利税总额万元十三财务评价指标投资利润率投资利税率投资回收期税后年包括年建设期内部收益率税后财务净现值税后万元十四偿还能力指标自有资金回收期年包括年建设期第二章市场预测国内外市场情况预测甲醛是种基本化工原料，有着广泛前景，般由甲醇经空气氧化制得。世界各国用于生产甲醛甲醇占甲醇产量三分之左右。年世界甲醛总产量为万，世界各国已开发出上百种甲醛下游产品认真执行国家有关方针政策标准规。

11、有利时机，并配合化工集团公司天然气化工整体发展规划，双方经友好协商，共同调研，本着平等互利互惠共同发展原则，在内蒙古工业区合资兴建万吨年甲醛装置。建设项目必要性和经济意义行业情况我国甲醛工业生产技术经过四十多年发展，无论在装置设计，催化剂改进，还是余热利用，生产工艺控制等方面都有了长足进步。其主要技术经济指标已接近或达到国际上同类生产工艺先进水平。目前甲醛行业许多厂家都在充分挖掘和利用装置余热，甲醛装置由“耗汽型”变为“非耗汽型”或“外供汽型”装置。装置规模趋向大型化，如今国内最大十四万吨级甲醛装置河北保定安县凯跃化工集团公司甲醛厂，年已顺利投产。迄今为止全国甲醛厂家已超过家，总生产能力超过万吨年。内蒙地区基本没有甲醛生产厂家，而每年耗甲醛在万吨。因此有必。

12、万吨，所以甲醛产品销路完全不成问题。本项目三废排放能达到国家及内蒙古自治区有关规定，不会增加环境污染。本项目所需资金由企业筹措。技术经济分析表明，项目投产后可以为企业创造较好经济效益。项目抗风险能力也较强。总之，内蒙古有限公司万甲醛装置，技术上可行，经济上合理，建议尽早上马。本报告几点建议本项目为国内现有先进技术，在设计上应认真考虑工艺先进性和投资合理性。本项目甲醛是最终产品，它是生产甲醛下游产品原料，因此要十分重视甲醛装置在技术及建设周期上配套性及其产品质量。附主要技术经济指标表主要技术经济指标序号项目名称单位数量备注生产规模高浓度甲醛万折应满足多聚甲醛生产需要二年操作日天三主要原材料燃料用量甲醇万工艺空气甲醇氧化催化剂吨次寿命年左右尾气转化催化剂吨次寿。

参考资料：

[1]【毕业CAD图】XK5040数控立式铣床主运动系统及进给系统及控制系统设计【打包下载】（第2354333页，发表于2022-06-25）

[2]【毕业CAD图】XK5036数控立式铣床总体及垂直进给传动机构设计【打包下载】（第2354331页，发表于2022-06-25）

[3]【毕业CAD图】XK5036数控立式铣床总体及纵向进给传动机构设计【打包下载】（第2354330页，发表于2022-06-25）

[4]【毕业CAD图】XK5025型数控立铣床自动换刀装置设计【打包下载】（第2354329页，发表于2022-06-25）

[5]【毕业CAD图】XK2001机床主轴组件建模与工程分析【打包下载】（第2354328页，发表于2022-06-25）

[6]【毕业CAD图】X700涡旋式选粉机转子部件设计【打包下载】（第2354327页，发表于2022-06-25）

[7]【毕业CAD图】X62铣床数控改造设计【打包下载】（第2354326页，发表于2022-06-25）

[8]【毕业CAD图】X62W铣床主轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计【打包下载】（第2354325页，发表于2022-06-25）

[9]【毕业CAD图】普通X62W铣床的数控化改造设计【打包下载】（第2354324页，发表于2022-06-25）

[10]【毕业CAD图】X6132铣床的数控化改造设计【打包下载】（第2354322页，发表于2022-06-25）

[11]【毕业CAD图】X6132铣床数控改造设计【打包下载】（第2354321页，发表于2022-06-25）

[12]【毕业CAD图】X52K进给系统经济型数控改造设计【打包下载】（第2354320页，发表于2022-06-25）

[13]【毕业CAD图】X52k立式铣床数控化改造总体及横向进给伺服系统设计【打包下载】（第2354319页，发表于2022-06-25）

[14]【毕业CAD图】X502经济型数控铣床纵向进给机构进给系统设计及改造【打包下载】（第2354318页，发表于2022-06-25）

[15]【毕业CAD图】X502型立式铣床电气部分数控化改造设计【打包下载】（第2354317页，发表于2022-06-25）

[16]【毕业CAD图】WY100液压履带挖掘机总体及工作装置设计及运动仿真【打包下载】（第2354316页，发表于2022-06-25）

[17]【毕业CAD图】WY200型挖掘机液压系统设计【打包下载】（第2354314页，发表于2022-06-25）

[18]【毕业CAD图】WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计【打包下载】（第2354313页，发表于2022-06-25）

[19]【毕业CAD图】WHX112减速器机盖工艺及铣结合面夹具设计【打包下载】（第2354312页，发表于2022-06-25）

[20]【毕业CAD图】WEVF风罩窗压铸模具设计【打包下载】（第2354310页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！