1、“.....在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学院老师的大力支持和帮助，以及同学的通力合作，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢中北大学的学习环境。杜彦明手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制......”。

2、“.....只需改变程序即可实现，非常方便快捷。机械手的主要参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为公斤，高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸附公斤的重物。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为，最大回转速度设计为。平均移动速度为，平均回转速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径......”。

3、“.....在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为，手臂安装前后可调。手臂回转行程范围定为应大于，否则需安装多只手臂，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为土。机械手的技术参数列表用途用于吨以上冲床上下料。二设计技术参数抓重公斤夹持式手部公斤气流负压式吸盘自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手指夹持范围棒料片料面积不大于定位精度士缓冲方式液压缓冲器传动方式气压传动控制方式点位程序控制采用手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部当工件是板料时，使用气流负压式吸盘......”。

4、“.....其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外......”。

5、“.....以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中......”。

6、“.....为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀,阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。结论机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取般工件也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃墙地砖等板料及光盘磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件......”。

7、“.....腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩升降回转运动。手臂可以实现直线运动伸缩升降横移运动回转运动水平回转左右摆动运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动两直线运动的组合即平面运动两回转运动的组合即空间曲面运动。各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。参考文献徐元昌工业机器人北京中国轻工业出版社，张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术周洪气动技术的新发展液压气动与密封金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用,王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，龙立新工业机械手的设计分析焊工之友王承义机械手及其应用北京机械工业出版社......”。

8、“.....李哲冲压床自动上下料机械手的研制，研究与设计赵丽萍气动机械手应用事例分析上海轻工业高等专科学校学报严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，张新华冲床自动送料机的原理及设计锻压技术机械设计师手册北京机械工业出版社，机械设计，西安交通大学机械原理及机械零件教研室编北京人民教育出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社，王宣银气动机械臂的控制原理及其实现机械工程师钱东海，马毅潇，赵锡芳双臂机器人时间最优轨迹规划研究机器人瞻启贤自动机械设计北京轻工业出版社，徐湘机械设计手册北京化工业出版社，关多友关节式机械手位置的计算式和程序山东建材学院学报华大年等机构分析与设计北京纺织工业出版社，准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状......”。

9、“.....以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。此处省略字当拉力做功时η圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求，此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取,校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲......”。