1、“.....防止线圈同时接通造成的短路。故手动操作时梯形图如图所示。图手动操作梯形图返回原位梯形图在返回原位状态下，夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时，应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示图返回原位梯形图自动状态梯形图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况，表示了各工步的实现和转换的条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转换为夹持过程夹持电磁阀复位，至加紧限位接通，转换为上升动作当上限为开关闭合，接通，小车开始慢进动作。快进慢进延时下降加紧上升慢退快退慢退动作依次类推，如上所述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。图搬运机械手自动工作流程图用状态器代替自动工作流程图的各工步，可得到所示的功能表图图搬运机械手自动工作功能表图根据图所示的自动工作功能表图，可设计出自动操作时的梯形图如图所示。图搬运机械手自动工作梯形图绘制搬运机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图......”。

2、“.....得到机械手控制的梯形图见附图，其语句表见附录。附图搬运机械手结构图搬运机械手控制梯形图搬运机械手动作流程图搬运机械手控制接线图结论本设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合。搬运机械手采用控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会效益。可编程控制器以其丰富的接口模块高可靠性,可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的些看法,可以有效地提高系统的抗干扰能力,对读写,事件响应等通信时间可进行精确的控制,取得了良好的效果随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在控制的过程中,还有许多的问题需要解决，在机械手开发中的开发应用还有很大的空间......”。

3、“.....导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为附图搬运机械手结构图搬运机械手控制梯形图搬运机械手动作流程图搬运机械手控制接线图文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助。张兰仙老师的严谨治学不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中张兰仙老师就是我的朋友，她的态度让我对生活有了新的认识。在本文结束之际，特向我敬爱的导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢,通过此次设计，方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的之处另方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。经过这次的努力，使我顺利的完成了毕业设计。这份毕业设计既是对过去三年所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对单片机技术的了解。毕业设计中既动脑，又动手......”。

4、“.....仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢,鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊曾繁铃种控制的工业机械手常熟理工学院报，年月第卷第四期罗庚合蔡霞搬运机械手的控制西安航空技术高等专科学校，年......”。

5、“.....年月第期杨峰搬运机械手的控制系统设计机车车辆工艺，年第期詹贵印周红梅三自由度液压机械手的控制研究装备制造行业应用，年月姜培刚盖玉先机电体化系统设计北京机械工业出版社，年王坤何小柏机械设计北京高等教育出版社，年附录语句表步序指令的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。到年，全世界约有的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。概况及在机械手中的应用可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器，现在般简称为，它是以微处理器为基础，综合了计算机技术半导体集成技术自动控制技术数字技术通信网络技发展起来的种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域获得了广泛的应用......”。

6、“.....在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单易于掌握价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。的应用概况的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。按的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。用于逻辑控制这是最基本，也是最广泛的应用方面。用取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制包装机械的控制自动电梯控制等。用于模拟量控制通过模拟量模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。用于机械加工中的数字控制现代具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制及计算机控制紧密结合......”。

7、“.....用于工业机器人控制用于多层分布式控制系统高功能的具有较强的通信联通能力，可实现与之间与远程之间与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。的特点可靠性高抗干扰能力强能在恶劣的环境如电磁干扰电源电压波动机械振动温度变化等中可靠地工作，的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的系列平均无故障时间间隔长达万，这是般微机所不能比拟的。控制系统构成简单通用性强由于是采用软件编程来实现控制功能，对同控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变的硬件设备，只需相应改变软件程序。编程简单使用维护方便组合方便功能强应用范围广既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统既可控制简单系统，又可控制复杂系统。因此，应用范围很广。体积小重量轻功耗低采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约。在机械手中的应用机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动......”。

8、“.....经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而以其可靠性高抗干扰能力强控制系统构成简单通用性强编程简单使用维护方便组合方便功能强应用范围广体积小重量轻功耗低等有点制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进回原位操作，自动控制包括单步单周期连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升下降放松快进慢进快退慢退和复位，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。其操作面板如图所示图机械手操作面板示意图分配设备即所需的点数如下表所示信号设备点数信号设备点数输入操作方式选择旋钮开关手动时运动选择按钮启动停止按钮行程开关输出交流接触器控制线圈电磁阀动作指示原点指示根据点的分配要求及考虑到的裕量，本设计采用型，样图见图所示图样图控制电路设计主要是输入输出接线的设计，其分配如图所示。电气接线图见附图图接线控制图第四章搬运机械手的软件系统设计机械手动控制属顺序控制......”。

9、“.....自动程序采用步进梯形指令控制梯形图的总体设计按照机械手控制和工艺流程的要求，在选择手动方式时应执行手动程序在选择回原位时应执行回原位程序在选择自动程序时应执行自动程序。其中自动程序要在启动按钮按下时才执行。故梯形图的总体构成如图所示。图搬运机械手控制梯形图总体构成各部分梯形图的设计通用部分梯形图设计通用部分梯形图分为三部分状态器的初始化。初始化状态器在手动方式下被置位复位。当方式选择开关置于返回原位接通时，按下复位按钮时被置位，在手动操作接通时，复位。处于中间工步的状态器用手动做复位操作，即在方式选择开关位于手动操作或返回原位时，中间状态器同步复位。故初始化梯形图如图所示，如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要。图状态器初始化梯形图状态器转换启动。若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器被置位后按下启动按钮，辅助继电器工作，状态器的状态可以步步的向下传递，即可进行转换。在执行连续程序时......”。