1、“.....如果因为工艺上的稍许变化，需要改变电器控制系统的话，那么原先的整个电器控制系统将被全部拆除，而重新进行布线焊接固定等工作，浪费了大量的人力物力和时间。而可编程控制器是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的，如果控制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。而且，同台可编程控制器还可以用于不同的控制对象，只要改变软件就可以实现不同的控制要求，因此具有很大的灵活性通用性。可靠性高抗干扰能力强对于机械手系统来说，可靠性抗干扰能力是非常重要的指标，如何能在各种工作环境和条件如电磁干扰低温潮湿灰尘超高温等下，平稳可靠的工作，将故障率降至最低，是研制每种控制系统必须考虑的问题。现代采用了集成度很高的微电子器件，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可靠性程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。为了保证能在恶劣的工业环境可靠的工作，在其设计和制造过程中采取了系列硬件和软件方面的抗干扰措施，使其可以适应恶劣的工业应用环境......”。

2、“.....使用户十分方便的读懂程序和编写修改程序。对于使用者来说，几乎不需要专门的计算机知识。工程师编好的程序十分清晰直观，只要写好操作说明书，操作人员经短期的学习就可以使用。功能强现代不仅具有条件控制计时计数和步进等控制功能，而且还能完成转换数字运算和数据处理以及通信联网和生产过程监控等。因此，它既可控制开关量，又可控制模拟量既可控制个机械手，又可控制个机械手群既可控制简单系统，又可控制复杂系统既可现场控制，又可远程控制。体积小重量轻和易于实现机电体化由于采用了半导体集成电路。因此具有体积小重量轻功耗低的特点。且是为工业控制设计的专用计算机，其结构紧凑坚固耐用体积小巧，并由于具备很强的可靠性和抗干扰能力，使之易于装入机械设备内部，因而成为实现机电体化十分理想的控制设备。同样，可编程序控制器控制也有其不足的地方，在性价比上要高于继电器控制和单片机控制，其开发潜力要差于单片机，并且通用性不好......”。

3、“.....的主要功能是种应用面很广发展非常迅速的工业自动化装置，在工厂自动化和计算机集成制造系统内占重要地位。系统主要有以下功能多种控制功能数据采集存储与处理功能通信联网功能输入输出接口调理功能人机界面功能编程调试功能。的重量体积功耗和硬件价格直在降低，虽然软件价格占的比重有所增加，但是各厂商为了竞争也相应地降低了价格。另外，采用还可以大大缩短设计编程和投产周期，使总价格进步降低。产品面临现场总线的发展，将再次革新，满足工业与民用控制的更高需求。的经济分析综上所述，在各种环境中，使用控制机构设备，生产流水线和生产过程的自动化控制将越来越广泛。对的经济分析，应从以下几方面考虑从影响成本的各个因素综合考虑对目前生产设备控制装置来说，有三种类型继电器控制半导体器件控制控制。价格仅是选择品牌的个因素，而可靠性是选择控制装置时需要考虑的又个重要因源正极，典型值电机相电机相电机相电机相时，晶体管导通......”。

4、“.....使驱动器光耦导通，当输出线圈失电时，晶体管关断，使驱动器光耦截止。另外若不采用驱动器，而采用输出触点直接驱动步进电机，会占用很多的输出触点，同时给编程带来不便。图控制器与步进电机驱动器连接及工作原理传感器本装置中使用的传感器有接近开关和行程开关。基座和气夹的正反转限位采用接近开关金属传感器，通过调整基座和气夹上的金属块的位置，可以在定范围内改变基座图传感器工作原理图和气夹的旋转角度。机械手的伸缩升降均采用行程开关来限位，并通过改变行程开关的位置来调节横轴和竖轴的运动范围。接近开关接近开关有三根连接线棕兰黑棕色接电源的正极蓝色接电源的负极黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与之间的接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。内部光耦与传感器电源构成回路，信号输入有效，工作原理如图所示。行程开关当档块碰到开关时，常开点闭合。直流电机驱动单元本装置中直流电机驱动模块是由两个继电器的吸合与断开来控制电机的转动方向的......”。

5、“.....本模型所用输入输出均为低电平有效。其中端接的输出端口，端接模型的信号输入端。端接的传感器电源负端。电平转换板原理图如图所示。图电平转换板原理图机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号......”。

6、“.....机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入图机械手结构示意图图机械手的动作示意图脉冲信号，步进电机正转，机械手前伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号......”。

7、“.....机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。程序设计点数的确定及类型的选择本次设计使用的是型机械手实物教学实验装置。本装置需采用晶体管输出型可编程控制器，可同时输出两路脉冲到步进电机驱动器，控制步进电机运行。由于机械手系统的输入输出点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对进行监控和管理，该机械手的控制为纯开关量控制，且点数不多，仅需个输入点和个输出点，考虑留有定的裕量。故选用日本三菱公司生产的多功能小型主机，该机输入点为个，输出点为个。的分配根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导，输入输出点分配如表所示素。从设计生产周期长短考虑不论是对旧设备进行改造，还是设计新的生产机械设备。毫无疑问，生产设计周期越短越好，甚至希望边设计边安装边调试和边生产，特别是产品更新换代，生产工艺改造，不需改动现有生产设备及其外部接线，就能马上组织生产，这不仅节约了劳动力......”。

8、“.....这无疑给企业增加了活力，提高了经济效益。如果把这些要求得以实现，继电器或半导体都不能满足，而则完全可以实现。这是因为使用不必改动外部设备接线，只要对软件进行些改变就可以了。也就是说只要改变梯形图，按照新工艺要求重新输入新程序或修改原程序即可。这既经济又简捷，可以达到事半功倍的效果。据调查，目前我国的机械生产设备，都是采用继电器进行控制的，除了可靠性差外，程序设计也很繁杂。从方案的确立到技术条件的设计以及施工的设计，图面的工作量很大，这势必造成设计周期长。而采用控制可以大大缩短设计周期，甚至有些文件资料也不必绘制成图。设计人员完全可以利用编程器上屏幕显示来输入，或修改程序使得梯形图能准确无误地反映生产要求。编程人员也可根据新产品对生产提出的新工艺要求，重新编写程序并把它存储在模块中去，需要加工哪种产品的程序，操作人员可以随时调用，这既简单方便又保密......”。

9、“.....大型网络化主要是朝方向发展，使其具有系统的些功能。网络化和通信能力强是发展的个重要方面，向下可将多个框架相连，向上与工业计算机以太网网等相连构成整个工厂的自动化控制系统。多功能随着自调整步进电机控制位置控制伺服控制等模块的出现，使控制领域更加宽广。第三章机械手模型控制系统的设计机械手控制系统构件概述本课题设计使用的是型机械手实物教学实验装置。机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆滑杆气缸气夹等机械部件组成电气方面有步进电机直流电机步进电机驱动器传感器开关电源电磁阀等电子器件组成。该模型是技术位置控制技术气动技术有机结合成体的教学仪器。步进电机采用二相八拍混合式步进电机来控制机械手的动作，相比直流电机有更好的制动效果，又加上滚珠丝杆和滑杆配合，使机械手的运动更加稳定。主要特点体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。本模型中采用串联型接法......”。