1、“.....开发工具为。整个程序可分为主程序和功能子程序。主程序主要决定坦克炮塔的动作，通过在特定条件下调用功能程序实现坦克的各种功能。主程序主程序中包含寻迹子程序，瞄准光靶子程序，声光报警程序，能够实现预期功能。本系统的主程序流程图如图所示。本科生毕业论文设计打印专用纸图主程序流程图功能子程序寻迹中断子程序寻迹中断子程序的作用是通过判断主控,和的状态，使坦克车沿着黑色轨道快速行进。,和分别接左边，中间，右边光电开关的输出。当初始化寻迹检测炮击点炮塔旋转，检测光源是否瞄准光源炮击点数加，击炮炮塔复位是否等于坦克停止本科生毕业论文设计打印专用纸口低三位为或者，控制左右电机正转，坦克车直线前进当,和依次为或者时，工程车右转当,和依次为或者时，工程车左转当,和依次为时，工程车前进当,和依次为时，工程车停止。寻迹中断子程序流程图如图所示......”。

2、“.....保证命中光靶中心，子程序首先检测炮台上传感器是否检测到光源，如果没有检测到，则判断车身左右两边具体是边检测到光源，往有光源边转动炮台，在旋转过程中炮台上传感器将接受到传感信号，如果炮筒左边检测到光信号，电机驱动炮台往左边旋转，反之则往相反方向旋转，当炮筒正上方的传感器检测到光信号时，表明炮筒已经对准光靶中心，此时停止炮台转动，从而实现坦克在整个行进过程中动态扫描光靶，到达炮击点时能够快速准确的瞄准射击。光源检测打靶子程序流程图如图所示。中断入口前进右转左转左转停止右转中断返回本科生毕业论文设计打印专用纸图光源检测打靶子程序流程图第五章测试测试仪器测试使用的仪器设备如表所示。中断入口步进电机正转寻光是否找到光源光源动态扫描，瞄准光源检测到黑线激光二极管炮击延时......”。

3、“.....实现偏离轨道的最大距离小于，电机驱动采用波进行控制，不但降低了电机的能耗，还减少了单片机口的使用，控制方式更加简单，效率更高。为达到准确定位，炮塔驱动采用的是高精度的步进电机，有效减小射击的偏离误差。通过对本系统全面的设计制作，我们学到了不少东西，积累了些经验，更重要的培养了我们的动手能力。参考文献余锡存，曹国华单片机原理及接口技术陕西西安电子科技大学出版社，年段艳艳，赵启升款寻迹机器人的设计与实现科教前沿黄智伟全国大学生电子设计竞赛电路设计北京北京航空航天大学出版社，年杨向琴基于的个人追踪定位器科技咨询沈建华......”。

4、“.....使我强化了理论知识，增强了实践能力，在此感谢学院为我提供了这样个锻炼的机会。完成设计的过程中得到了陈元莉老师的悉心指导，在此向陈老师致以诚挚的谢意。我在大学的四年学习生活中，得到了各位老师的关心，正是因为老师们四年间认真负责地传授知识，使我能够很好的掌握专业技能，并在毕业设计中得以体现。也是在你们长期的指导和帮助下才使得我的毕业设计最终顺利完成。我向物理与电子信息学院全体老师们表示衷心感谢谢谢你们，谢谢你们四年的辛勤栽培,在此同时感谢所有帮助过我的同学，谢谢你们,况直流稳压电源为坦克供电灯泡作为光源秒表测量时间示波器测试传感器的稳定光靶刻度板测量打靶精确度的金属物测试炮塔的承载能力电子秤测试转动惯量配重测试方法根据设计要求，布置实验环境，反复使坦克在环境中运动以便进行测试......”。

5、“.....测试数据列于表中。表测试记录表测试次数次寻迹全过程时间有无寻迹能力寻迹质量第次有优第二次有优第三次有优寻迹全过程中，检测基准偏离未超过，故意引导轨迹边缘距离超过，坦克发出声光报警信号。三次测试寻迹完成，并未超过，单独测试行驶时间达到时，坦克停车且不再有炮击的动作并发出声光报警。本科生毕业论文设计打印专用纸检测到炮击点黑色短线的测试记录表炮击点测试记录表条炮击点黑色短线有无停车激光炮击点刻度位置偏差瞄准光靶时间第条有第条有第条有第条有每次检测到炮击点黑色短线，均有的现象立即自动停车并给予声光报警并持续当数码管上显示检测到第条黑色短线，坦克停止。发挥部分的测试转动惯量配重记录电子秤读取转动惯量配重寻迹全过程的测试记录时间测试记录表时间测试记录表测试次数次第次第二次第三次寻迹全过程时间从上表可以看出，全程行驶时间在到之间。寻迹全过程中，检测基准偏离未超过......”。

6、“.....坦克发出声光报警信号。三次测试寻迹完成，并未超过，单独测试行驶时间达到时，坦克停车且不再有炮击的动作并发出声光报警。检测到炮击点黑色短线的测试记录本科生毕业论文设计打印专用纸表炮击点测试记录表条炮击点黑色短线激光炮击点刻度位置偏差瞄准光靶时间炮击完成是否复位第条是第条是第条是第条是当数码管上显示检测到第条黑色短线，坦克停止。复位位置为火炮指向车头正前方位置，自动复位到位有发出声光信号。坦克在整个寻迹过程中，炮塔直进行动态瞄准目，检测到炮击点黑色短线立即炮击并发出声光指示，时间持续整个击炮过程不停停不停车。测试结果分析由以上的测试数据可以看出本自动巡逻系统能很好地实现题目要求的各项功能，且完成了创新部分的设计。测试期间运行稳定，基本达到了设计要求。第六章结束语本系统实现了坦克模型的快速寻迹和准确打靶。为降低系统功耗，系统采用低功耗的单片机......”。

7、“.....,,,本科生毕业论文设计打印专用纸第章绪论单片机是随着超大规模集成电路技术的发展而诞生的，由于它具有体积小功能强性价比高等特点，所以广泛应用于诸多电子产品设计领域，使产品小型化智能化，既提高了产品的功能和质量，又降低了成本，简化了设计。随着军事技术和坦克装备的发展，为了推进坦克训练的步伐，迎合部队信息化建设需要，本文提出并设计了坦克打靶系统。本设计介绍了种基于系列单片机信息处理的坦克快速寻迹和准确打靶系统。在本系统中，由光敏三极管对光源进行检测，输出信号到进行放大比较转换成数字信号送给单片机，最终由单片机进行位置判断，并控制炮塔转动，瞄准光靶进行炮击动作。在炮击过程中，还会伴随声光报警提示，这样，在系统运行过程中能快速方便的收集到有用的信息。通过对该系统的设计与调试，强化了对单片机理论知识的认识深度。同时......”。

8、“.....第二章方案选择和论证电机选择方案方本科生毕业论文设计打印专用纸色物体。此方案应用简单，灵敏度高，还能有效地防止普通光源的干扰，可靠行高。故采用此方案。声光报警模块设计方案在发光方面，采用发光二极管。在发声方面，使用蜂鸣器代替普通的扬声器，其体积小，功耗低，且易于实现，成本也不高，故采用此方案。第三章系统硬件设计与实现系统硬件的基本组成部分本系统的硬件电路由控制模块电机驱动模块设计方案快速寻迹模块光源检测模块声光报警模块电源模块组成。如图所示图系统硬件组成框图主要单元电路的设计控制电路的设计坦克的控制电路以片位单片机为核心，它负责对光电开关的信号进行采集分析处理，控制坦克前进左转右转停止。以及通过对光敏三极管输入的光源检测模块声光报警模块电机驱动模块电源模块寻迹模块控制模块本科生毕业论文设计打印专用纸信号进行处理，发出各种控制信号的命令，以完成炮塔的转动......”。

9、“.....坦克电机驱动电路的设计坦克采用双电机驱动，左侧轮子由左电机驱动，右侧轮子由右电机驱动。驱动电路为个驱动芯片组合单驱动电路。如图所示，本作品需要两个单驱动电路分别用于驱动左右两个直流减速电机和炮塔步进电机。图驱动电路通过设置的状态则可实现坦克的前进左转右转停止控制。输出状态与电机转动的关系如下表所示表输出状态与电机转动关系对照表运动情况前进停止右转左转电源电路的设计坦克采用双可充电电源供电，通过稳压成给各模块供电，电机驱动直接用供电，如图所示步进电机采用市售的直流稳压电源供电，电机驱动接接口，其它模块接接口。本科生毕业论文设计打印专用纸图电源电路光源检测电路的设计为了使坦克在寻迹过程中遇到黑色短线后能准确打靶，故采用三个光敏三极管安装在激光二极管的周围，输出信号经过比较器后送到单片机进行处理，导通激光二极管，进行炮击......”。