因此空气阻力对行驶的影响可忽略不计。因此根据式，总的运动阻力为主减速比的选择满足驱动能力时的主减速比计算原理样车采用了半径为的驱动轮。总的运动阻力为则总的运动阻力矩为电机的转矩为，原理样车采用两个电机驱动，驱动系统电机驱动力矩即为为满足正常行驶，应保证最小主减速比为考虑保证运动速度时的主减速比计算车轮半径，要求的最高运动速度为，则车轮的转速应为已知电机的转速为，最大主减速比为基于以上参数，确定主减速比的选择范围为即根据此运算结果，本课题选用螺旋锥齿轮减速器且进行运动速度的校核知道了主减速比后，我们就可以进行运动速度的校核，确保车辆有足够驱动力的同时也要有较高的工作速度。如前所述车轮半径，电机转速，主减速比，则虽然大于预期设定的速度值，但我们可以控制小车低速行驶，故可以选用该电机。进行驱动能力的校核车轮半径，扭矩，主减速比，则车轮的驱动力矩为由于，所以能保证车辆的正常起动，并有定的驱动力储备。启动时加速度的校核启动时的驱动阻力为。电机到车轮所发出的驱动力为则加速度为高于最初预计的加速度，这说明设计完全能够达到预期的加速能力。经过上述计算和校核，确定电机的型号为，减速器的型号为螺旋锥齿轮减速器，，车轮半径为，从而可以构建原理样车的行车驱动系统。电源部分选择目前大多使用镍镉蓄电池，镍氢蓄电池锂电池和铅酸蓄电池下面就对以上几种类型的电池进行简单比较镍镉蓄电池内阻小，可供大电流放电，放电时电压变化小与其他种类电池相比之下，镍镉电池可耐过充电或放过电，操作简单方便放电电压依据其放电电流多少有些差异，大体上是左右镍镉电池的放电终止电压为，实使用温范围在，在此范围内可进行放电。可重复次以上的充放电。镍氢蓄电池镍氢电池能量比镍镉电池大二倍，用专门的充电器充电可在小时内快速充电，自放电特性比镍镉电池好，充电后可保留更长时间，可重复次以上的充放。锂电池拥有高能量密度。与高容量镍镉电池相比，体积能量是其倍，能量密度是其倍。高电压，平均使用电压为，是镍镉电池镍氢电池的倍，使用电压平坦并且高容量，广泛的使用温度。充放电寿命长，经过次放电后其容量至少还有以上由于锂电池具备了能量密度高电压高，工作稳定等特点。铅酸蓄电池铅酸电池是种使用最广泛的电池，它以海绵状的铅作为负极，二氧化铅作为正极，我们把这二种物质称为活性物质，用硫酸水溶液作为电解液，它们共同参与电池的电化学反应。铅酸蓄电池具有良好的可逆性电压特性平稳使用寿命长适用范围广原材料丰富且可再生使用及造价低廉等优点。主要应用在交通运输矿山港口国防计算机科研等国民经济各个领域，是社会生产经营活动和人类生活中不可缺少的产品。经过以上对蓄电池优缺点的对比，本课题我们选择用块的铅酸蓄电池串联方式构成电源，其输出电压为，蓄电池布置在承载车身内，总重量为本章小节本章中主要是电机以及驱动电源的设计过程，其中对小车驱动功率电机扭矩和蓄电池容量的计算等作了详细的论述。根据计算分析选择直流电动机和蓄电池，选择轮胎，设计传感的安放位置。控制系统与行走策略控制系统驱动芯片模块本选用的驱动芯片为，是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。其后缀有等，除为脚外，其它均为引脚电压最小，最大可达电压最大值也是。经过实验，电压应该比电压高，否则有时会出现失控现象。能通过的峰值电流是，由于是采用桥式电路驱动个电机，它允许的输出电流是，据此可确定电机的选择范围。电源模块小车由电池组提供电压，控制系统所需的伏稳定电压由电池组经三端集成稳压器稳压后提供电机所需的电压由电池组直接提供个线性三端稳压器扩流电路，此电路是极为常见的个线性三端稳压器扩流电路。电源的缺点此电源是线性稳压电路，内部功率损耗大，全部压降均转换为热量损失了，效率低所以散热问题要特别注意由于核心的元件的工作速度不太高，所以对于输入电压或者负载电流的急剧变化的响应慢此电路没有加电源保护电路，本身有过流和温度保护，但是扩流三极管没有加保护，所以存在个很大的缺点，如果在保护状态以后，电路的输出会是，电路输出超过预期值，这点要特别注意电源的优点电路简单，稳定调试方便几乎不用调试价格便宜，适合于对成本要求苛刻的产品电路中几乎没有产生高频或者低频辐射信号的元件，工作频率低，等方面易于控制电路工作原理为的静态工作电流，通常为为的电流放大倍数为的基极导通电压所以由于很小，可略去，则查手册，，其可取此处取主贴图中的假设，，，，孙宇，张世琪，崔康吉自动导引技术的研究武汉中国机械工程，，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，日白井良明，王棣棠译机器人工程北京科学出版社张铁，李琳，曾德怀自主导航巡逻机器人的行走系统研究广州机床与液压，，郭峰，袁星军，余达太等自动导引车系统关键技术的研究北京北京科技大学学报，，冯建农等自主移动机器人智能导航研究进展沈阳机器人，龚振邦，汪勤息，陈振华等机器人机械设计北京电子工业出版社南建辉熊鸣王军茹单片机原理及应用实例北京清华大学出版社，储江伟，顾柏园，王荣本基于视觉引导的两轮差速转向设计北京物流技术，致谢本论文是在马超老师细心指导和热心帮助下完成的，在此我谨怀诚挚的心情向于老师，马老师致以崇高的敬意和深深的谢意,感谢她这段时间对我们的关心和帮助感谢她给我们提供了这么好的实习和设计环境马老师他渊博的学识严谨的治学态度活跃的学术思想积极进取的人生态度和诲人不倦的学者风范我受益终生，同时也使我明白了做事情就应该认认真真扎扎实实，不能有丝的疏忽和马虎的道理，对我以后人生的发展奠定了坚实的基础。在方案制定及施工设计过程中得到了马老师的的关心帮助和指导，使我圆满解决了设计过程中所遇到的困难。在此表示衷心的感谢，同时也感谢所有关心支持和帮助过我的老师同学和朋友。由于本人水平有限，以及时间的仓促，论文难免有不足和之处，恳请各位专家教授予以批评指正，再次表示感谢。参考文献唐文伟在物流领域中的应用前景分析北京物流技术汪达开控制系统北京机械工业自动化，，，，于慎波，张幼军，王燕冷等自动导向小车系统及其技术组成沈阳沈阳工业大学学报，，吴建平，曹思榕，李坤垣红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用成都理工大学学报，，罗志增全国青年第三届机器人学研讨会论文集简易红外接近觉传感器北京中国科技出版社，罗志增机器人感觉与多信息融合北京机械工业出版社，赵冬斌，易建强，邓旭明全方位移动机器人结构和运动分析沈阳机器人，樊跃进，王勇等自动充电系统设计北京机械工业自动化，，，孙宇，张世琪，崔康吉自动导引技术的研究武汉中国机械工程，，张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，日白井良明，王棣棠译机器人工程北京科学出版社张铁，李琳，曾德怀自主导航巡逻机器人的行走系统研究广州机床与液压，，郭峰，袁星军，余达太等自动导引车系统关键技术的研究北京北京科技大学学报，，冯建农等自主移动机器人智能导航研究进展沈阳机器人，龚振邦，汪勤息，陈振华等机器人机械设计北京电子工业出版社南建辉熊鸣王军茹单片机原理及应用实例北京清华大学出版社，储江伟，顾柏园，王荣本基于视觉引导的两轮差速转向设计北京物流技术，则再假设，由上面的两个举例可见，输出电流大大的提高了电阻的大小的大小对调整通过的电流有很大的关系，取不同的值带入上式即可看出越大，则输出同样的电流的情况下流过的电流要小些，反之亦然通常这样的电路中，对于扩流三极管加散热片，而对于则无需要，但是的值不能过大，其条件是光电耦合器它的额定输入输出都是伏特，其作用是隔离干扰，消除信号源端的热噪声图光电耦合器电路的设计电路设计的主要思想由于电机驱动部分对前面的数字系统产生定的干扰，数字系统和电机驱动系统是不共地的，它们之间使用光电隔离器，以提高系统的抗干扰能力。整个电路由两个不共地的电源供电。路供颜色传感器和经转换成供单片机系统，如图所示，另路供电机驱动电路和经转换成供逻辑电平红外线传感器信号通过光藕隔离后反相输入到单片机。内口共可以驱动路红外线传感器从单片机出来的信号经过放大驱动之后，经过光电藕合器转换电平，再经过放大电流驱动，最后输出给电机综上所述，控制电路主要分为三个功能模块，其系统框图如图所示传感器电源供给信号接收模块单片机信号处理机器人控制信号产生模块电机驱动电路模块图系统框图行走策略直线路径行走策略小车是否沿着直线路径白线行走，由前置传感器探测。正常情况如图所示。前置传感器距离为都在的白线上，则小车沿着直线路径白线行走如果有个前置传感器探测到不在白线上。如图所示，如前置左侧传感器探测不到白线，而右侧传感器探测到白线，则认为小车偏左，纠正方法是使小车右侧电机减速，左侧电机加速，使得两个前置传感器回到白线位置。若小车偏右，可采