1、“.....为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。臂部手臂部件是机械手的主要支持手腕运动的部分。它的作用是支承腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。臂部运动的目的利用自身的伸缩自由度来搬运物料并支撑物料的拿起与放下。臂部的自由度主要由伸缩液压缸来实现。从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。机械手的总体设计可知该臂部分两部分回转缸伸缩缸回转缸实现的是手臂旋转，伸缩缸实现的是手臂升降......”。

2、“.....手臂伸缩液压缸作水平伸缩直线运动液压缸的驱动力式中摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。密封装置处的摩擦阻力。液压缸回油腔低压油液所造成的阻力。启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。图水平移动液压缸受力图图为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧，启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按个导向杆计算。得得式中参与运动的零部件所受的总重力含工作重力手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离导向支承的长度当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。对于圆柱面摩擦系数......”。

3、“.....设手爪手爪驱动液压缸及回转液压缸所受重力为，手臂伸缩液压缸所受重力为，则，则的计算不断密封圈其摩擦阻力不同，此处选用形密封圈。式中摩擦系数，密封处的工作压力密封处的直径沿轴向的密封长度，相当于唇部的宽度。根据活塞杆的直径选形密封圈型号为，内径为，唇部宽度为臂回转部分对轴线的转动惯量工件对回转轴线处的转动惯量手臂回转过程的角速度启动过程所转过的角度结论两个多月的痛并快乐即将步入尾声，我也快要离开这有着四年美好回忆的地方。回想起设计的过程各色各位，以后定会让我回味无穷的。虽然时间的紧迫和就业的压力始终徘徊在设计的过程中，但我还是坚持下来了，我相信坚持就是胜利。本次毕业设计课题内容覆盖面广。涉及到机械等主干课程，通过认真学习专研查阅大量资料，我就要完成我的毕业设计了。这次的设计中......”。

4、“.....在萍姐的悉心指导和同组同学的帮助下，我也逐渐地弥补自己的缺陷，努力做到更好。通过此次毕业设计，我了解和掌握了机械手设计的基本要求步骤方法及应考虑的有关问题，并巩固和深化了大学四年中几乎所有专业知识，为将来的工作打下基础。在本次设计中，由肖丽萍老师指导。肖老师工作细致，近人爱笑，在设计中给予我了极大的帮助，指导我完成工作。萍姐我永远不会忘记。当然还要感谢我的室友刘强陈明以及余高峰同学，学霸宋科辉同学。大家起加油毕业吧。参考文献李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，左健民液压与气压传动第四版北京机械工业出版社,濮良贵机械设计第八版北京高等教育出版社，唐增宝机械设计课程设计湖北华中理工大学出版社,付亚子机械手控制系统湖北湖北工业大学，哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学高等教育出版社......”。

5、“.....郑文纬机械原理第七版北京高等教育出版社，何铭新机械制图第六版北京高等教育出版社，致谢经过两个多月紧张的工作，我的毕业设计终于做完了。在这里，我首先要感谢我的毕业设计指导老师肖丽萍老师萍姐。这期间如果不是肖老师的督促和鼓励，我想我是很难完成这次毕业设计的。在刚拿到关节型机械手这个毕业设计题目的时候，我感觉片茫然，不知道从哪里做起，这时肖老师给了我很大的帮助，她指导我该借哪些参考资料以及怎么做。每次都是通过网络将我做的进度传给谢老师，从开题报告到毕业设计的初稿我都是这样传给肖老师，然后她再根据我做的提出修改意见，尽管这样很麻烦，但肖老师每次都尽心做好，这点让我相当敬佩。机械手的设计要用到大学里所学的各种知识，所以我不光要感谢肖老师，还要感谢大学四年里我所有的任课老师，当让也要感谢我亲爱的室友......”。

6、“.....还在制图方面给予我很大帮助。是他们让我巩固了机械设计的各种基础知识。最后，再次感谢谢老师各位任课老师刘强余高峰宋科辉同学和所有对我的毕业设计提供帮助的人，谢谢你们设密封处工作压力为，则的计算般背压阻力较小，可按,此处忽略不计。的计算式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。已知，取手臂作水平直线运动液压缸的驱动力为手臂作升降运动的液压缸驱动力式中摩擦阻力，如下图所示。，取零部件及工件所受总重力。其他阻力的计算与上相同，省略。注意，须按计算不自锁的条件。图手臂各部件重心位置图伸缩液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算图双作用液压缸示意图如图所示......”。

7、“.....在工程机械中用耐油橡胶可取。由总体设计知，手臂在收缩是液压油进入的有杆腔，取，则由于前面的手部和腕部的液压缸内径都选的是，为了使该机械手具有更好的通用性，这里也取。液压缸壁厚计算初选壁厚，则因为时属于中等壁厚，所以该壁厚属于中等壁厚，计算公式为式中液压缸内工作压力强度系数当为无缝钢管时让管壁公差及侵蚀的附加厚度，般圆整到标准壁厚值液压缸内径。该钢臂为无缝钢管，则所以选取的壁厚满足条件。取标准液压缸外径为，则壁厚为。塞杆的计算活塞杆的尺寸要满足活塞或液压缸运动的要求和强度的要求。对于杆长大于直径的倍即的活塞杆还必须具有足够的稳定性。按强度条件决定活塞杆直径所以是满足要求的。活塞杆的稳定性校核当活塞杆时，般应进行稳定性校核。因为此处活塞杆长度为，直径为......”。

8、“.....手臂回转液压缸手臂回转液压缸结构设计此工作原理采用个回转液压缸实现旋转运动。标号为处的液压缸动片由键同回转轴固定在起。此时当液压油从左油孔进油时就会产生定的油压，由于动片与回转轴是固定的，所以油缸就产生了相对的转动同时也带动整个臂部旋转。同样的，当油从右油孔进入时油压就会使缸体及臂部向相反的方向转动。手臂回转时，需要克服以下几种阻力回转处的摩擦阻力，般为了简化计算，取启动惯性所需的力矩式中致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的灵活性和适应性。机械手工作的准确性和耐各种环境中完成作业的能力，在社会化大生产中的各个领域有着广阔的应用前途。研究目的本次毕业设计是关节型机械手的机构设计......”。

9、“.....被大量的应用于重工业轻工业等领域。实际上这个课题的设计在国内外都已有了相当先进的科学研究成果。国外对机械手的研究早已在上个世纪九十年代就达到了机电体化的程度，他们现在更多地是在研究如何用人们的思维或人体的简单动作去完成去机械手的控制与操作。国内这几年在这些领域也有了快速的发展，在各大院校的研究室以及各个科研机构的研究室都积极地开发相关产品。所以，我此次的设计是在参考阅读了大量相关已有的技术资料，并在符合指导老师肖老师所提出的各类要求下对大学四年所学知识的次应用和升华。此次的设计过程需应用到大学学到的许多门相关课程如机械设计机械原理液压与气压传动等等。同时也要求我熟悉的使用操作软件以及机械制图中的相关知识。这切也算是对我大学画上的最好的个句号......”。