1、“.....这类机械手的液压系统设计与其它液压机械设计所考虑的问题大致相同，只是在以下方面须加以重视。液压缸设计在确保密封性的前提下，尽量选用橡胶与氟化塑料组合的密封件，以减少摩擦阻力，提高液压缸的寿命。定位点的缓冲与制动因机械手手臂的运动惯量较大，在定位点前要加缓冲与制动机构或锁紧装置。对惯性较大的运动轴和接近机械手末端的腕部运动轴的液压缸两侧，最好加设安全保护装置，防止因碰撞过载损坏机械结构。液压系统传动方案的确定各液压缸的换压回路为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，从总体方案设计中可知系统系统的压力和流量都不高，因此般都选用电磁换向阀回路，以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰......”。

2、“.....换向阀需采用中位型换向阀。合本设计方案，所有液压缸都采用型电磁换向阀，如图所示图伸缩缸，升降缸，回转缸调速方案整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单速度工作，但也需要进行节流调速，用以保证液压缸的平稳运行。各缸可选择进油路或回油路节流调速，因为系统为中低压系统，般适宜选用节流阀调速。在般情况下，机械手的各个部位是分别动作的，手臂回转缸手腕回转缸和夹紧缸所需的流量较为接近，手臂伸缩缸的流量较大，这两组缸所需的流量相差较大，这样可以选择单泵供油系统，也可选择双泵供油系统，本设计选择单泵供油系统。单泵供油系统要以所有液压缸中需流量最大的来选择泵的流量。优点是系统较为简单，所需的元件较少，经济性好。图单泵供油系统减速缓冲回路通用工业机械手要求可变行程......”。

3、“.....如图所示采用个二位二通电磁换向阀和个节流阀形成缓冲回路。当液压缸运动到希望点时，由位置检测装置发信号给主机，然后主机控制电磁阀通电切断二位二通的通路，液压缸的回路改经节流阀回油箱，增大的回油路的阻力，使液压缸速度减慢，防止冲击达到缓冲目的，这种回路也适用于摆动缸。图回油节流缓冲回路液压系统的合成在上述主要液压回路选好后，再加上其它功用的辅助油路如卸荷测压等油路，就可以进行合并，完善为完整的液压系统，并编制液压系统动作循环及电磁铁动作顺序表。完整的液压原理图和电磁铁动作顺序表如下所示图完整的液压原理图表电磁铁动作顺序表电磁铁手臂伸缩伸出伸出缓冲缩回缩回缓冲手臂回转正转正转缓冲反转反转缓冲手臂升降伸出伸出缓冲缩回缩回缓冲手腕回转正转正转缓冲反转反转缓冲手爪夹紧松开原位卸荷机械手的可编程控制工业机械手的电器控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作......”。

4、“.....机械手的工作顺序应达到的位置，如手臂上下移动伸缩回转及摆动手腕上下左右摆动和回转手指的开闭动作，以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。不论自动电气控制装置复杂程度如何，对于生产线及各种功能的机械手来说，般都要求电气控制系统按照预先规定的动作程序进行顺序控谢意向在设计过程中关心和帮助我的同学表示深深地谢意,由于本人设计经验不足，不妥之处在所难免，水平亦有限，恳请各位老师批评指正。致谢经过两个多月紧张的工作，我的毕业设计终于做完了。在这里，我首先要感谢我的毕业设计指导老师谢卫容老师。我从今年月份开始在武汉市海波钢结构工程有限公司工作，这里没有双休，并且经常加班，每天工作完后感觉很累，什么都不想做，所以毕业设计的进度很慢，这期间如果不是谢老师的督促和鼓励，我想我是很难完成这次毕业设计的......”。

5、“.....我感觉片茫然，不知道从哪里做起，这时谢老师给了我很大的帮助，她指导我该借哪些参考资料以及怎么做。由于公司里很少放假，所以我每次都是通过网络将我做的进度传给谢老师，从开题报告到毕业设计的初稿我都是这样传给谢老师，然后她再根据我做的提出修改意见，尽管这样很麻烦，但谢老师每次都尽心做好，这点让我相当敬佩。机械手的设计要用到大学里所学的各种知识，所以我不光要感谢谢老师，还要感谢大学四年里我所有的任课老师和同学，是他们让我掌握了机械设计的各种基础知识。最后，再次感谢谢老师各位任课老师同学和所有对我的毕业设计提供帮助的人，谢谢你们,参考文献李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，左健民液压与气压传动北京机械工业出版社,王为机械设计湖北华中科技大学出版社，唐增宝机械设计课程设计湖北华中理工大学出版社,日加藤郎机械手图册上海上海科学技术出版社......”。

6、“.....付亚子机械手控制系统湖北湖北工业大学，杨德华通用机械手设计湖北湖北工业大学，刘晶晶遥控清污机器人湖北湖北工业大学，许睿多功能机械手的设计湖北湖北工业大学，彭键中水下机械手系统设计湖北湖北工业大学，张亮亮喷油嘴壳体加工送料机械手的设计湖北湖北工业大学，密封技术网信息中心常用橡胶密封件的类型和适用条件密封技术网，密封技术网信息中心活塞杆密封腔体用形橡胶密封圈的尺寸系列密封技术网，制。随着工业生产的不断发展以及工业机械手技术的不断成熟，可编程控制器被广泛应用，它的优点是运行稳定编程方法简单易学功能强，性能价格比高硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强无触点面配线，可靠性高，抗干扰能力强系统的设计安装调试工作量少维修工作量小，维修方便，体积小，能耗低。所以该机械手采用控制......”。

7、“.....故不需要限位开关手动按钮的分配手臂回转控制手臂正转手臂反转手臂回转缓冲手臂升降控制手臂上升手臂下降手臂升降缓冲手臂伸缩控制手臂伸出手臂缩回手臂伸缩缓冲手腕回转控制手腕正转手腕反转手腕回转缓冲手爪夹紧控制手爪夹紧手爪松开其他启动回原点连续点位控制停止输入输出继电器的分配输入输出元件号均用八进制数表示，上述每个行程开关和手动按钮都对应个输入继电器，则输入触点分配如下按顺序对应。按顺序对应。输出触点分配如下每个电磁阀对应个输出继电器，则按顺序对应。外部接线图根据触点数目，此处选用型可编程控制器......”。

8、“.....当该机械手需要调试和维修的时候就会用到它。当然，当生产线有暂停的时候，也需要人为的停止和起动。所有的手动按钮都要设定在控制面板上。图控制面板图状态控制图该机械手在每个周期内需要完成上料进入下工位翻转工件回到原点个主要步骤，如图所示图状态流程简图将每个主要步骤拆开来，可以得到状态流程详图，如图所示图状态流程详图梯形图根据状态流程详图和外部接线图得出如下所示梯形图图梯形图结论经过两个多月的马拉松式的紧张设计，随着这份说明书的收笔也即将告捷。回想起设计的过程，酸甜酸苦辣言难尽。虽然时间的紧迫和就业的压力始终徘徊在设计的过程中，但毕竟收获的喜悦还是胜过了工作的幸劳。非常庆幸能在毕业之际交上份令自己满意的答卷。本次毕业设计课题内容覆盖面广。涉及到机械等主干课程，通过认真实习调查分析研究查阅大量参考资料，顺利地完成了此次的毕业设计。这次的设计中......”。

9、“.....在周老师的悉心指导和同组同学的帮助下，我也逐渐地弥补自己的缺陷，努力将自己的设计做好。通过此次毕业设计，我了解和掌握了机械手设计的基本要求步骤方法及应考虑的有关问题，并巩固和深化了大学四年中几乎所有专业知识，培养了科学的思维工作方式和理论联系实际的能力，更是体会到了相互协作的工作精神，给即将踏上工作岗位的我们起到次很好地实战练兵演习，为将来的工作打下基础。在本次设计中，由谢卫容老师指导。谢老师老师工作细致，严谨治学，在设计中给予我了极大的帮助，指导我完成工作。谢老师教给我们些做事的道理，在以后的生活工作中都是非常有用的，在此表示深沉地谢意,同时......”。