1、“.....对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑传动比大的蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此......”。

2、“.....这种方式既能满足控制精度的要求，又能达到经济性实用化目的，在此基础上，对步进电机的功率计算及选型问题经行了分析。在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础，对操作臂进行了运动学正逆问题的分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间的映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用几何法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足是实时性控制的需要......”。

3、“.....计算出了关节力和关节力矩，为步进电机的选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上的划分和实现直接关系到机器人系统的可靠性实用性，也影响和制约机械手系统的研制成本和开发周期。在控制主机的选用上，采用结构紧凑扩展功能强和可靠性高的工业控制计算机作为主机，配以卡主要承担系统功能初始化数据运算与处理步进电机驱动以及故障诊断等功能同时对卡的结构特点功能原理和其高定位功能等给与了分析。硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在的物质基础，软件则是计算机控制系统的神经中枢......”。

4、“.....使系统具有较高的运行效率和较强的可靠性。在物料抓取机械手软件的设计上，采用的是模块化结构，分为系统初始化模块数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算机和各控制单元之间全部由卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统的影响。步进电机的启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它的升，降速控制问题。电机的升降速控制可以归结为以种合理的力式控制发送到步进电机驱动器的脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现......”。

5、“.....该方法能使步进电机加速度与其力矩频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率。而且它的计算量比线性加速度变速和基于指数规律加速度的变速控制小得多。研究机械手控制的目的是保持以计算机为基础的机械手的动态响应，以便与些预先设定的系统性能和理想目标保持致。般情况下，机械手的动态性能直接依赖于控制算法的效率和机械手的动态模型。控制问题包括获得自然的机械手系统的动态模型，然后指定相应的控制规则或步骤以达到想要的系统响应和性能。动态模型的应用机械手可以动态处理机械手运动的数学上的方程式。机械手运动的动态方程式是系列描述机械手实时行为的方程式......”。

6、“.....臂的实际动态模型可以从已知的物理定律例如牛顿定律和拉格朗日分析力学获得。这导致了在连接的固定的几何和惯性参数下各种铰接式连接的机械手运动动态方程式的发展。传统方法上，像拉格朗日欧拉和牛顿欧拉方程就可以有系统地被应用于开发实际的机械手运动方程式。这些运动方程式描述了相同的物理机器人的动态行为，在这个意义上，它们彼此相等。然而，因为这些公式被获得的多样化的原因和目的，它们的结构可能不相同。些数据被获得以实现在对伺服机械手的名义联合扭矩的评估中的快速计算时间另外些数据被获得以便利于控制分析和综合还些数据被获得以改善机器人运动的计算机仿真......”。

7、“.....假设刚性运动，由此产生的运动方程式，将电子控制设备的动力学反冲齿轮摩擦排除在外，是组二阶耦合非线性微分方程。这组方程可以被应用于机器人连接的顺序排列。该方程最有意义的结果是普遍的力力矩的计算时间是线性正比于机械臂连接的数量和独立机械臂的配置。按照这算法，可以实现在联合变量空间内机械臂的简单的实时控制。方程产生了组非常有效的回归方程，但是它们很难应用于衍生高级控制规则。另种获取有效的明确运动方程的途径是基于广义达朗贝尔原理导出能用适合于控制分析的矢量矩阵表进行明确表达的运动方程。除了允许比运动方程更快的动态系数的计算......”。

8、“.....机械手运动控制迁移的若干问题连接的影响。这些资料对当前控制器的设计是有益的。此外，运动方程可被应用于机械手设计。计算效率被通过使用欧拉变换矩阵旋转环矩阵的紧凑方程和连接之间的相对位置向量实现。由广义达朗贝尔运动方程推导出的应用于力力矩的计算是规律，方程是规律或者是被优化的，方程是规律，其中是机械臂的自由度。目前伺服方法不能充分地模仿不同的动力学机械手，因为它忽略了机械手整体的运动和配置。这些控制系统的参数的变化有时是足够重要，以至于使常规的反馈控制方法失效。其结果是减少了伺服响应的速度和阻尼，限制了精度和最终效应的速度，使系统仅适用于有限精度的工作......”。

9、“.....任何在这领域和其它领域的机械臂性能增益要求更有效率的动态模型精密的控制方法专门的计算机架构和并行处理技术。附录系统流程图启动左侧下行抓球左侧上行左侧上行大球小球右行右行初始化附录系统顺序功能图附录梯形图附录硬件接线图启动停止上限位下限位左限位大球右限位小球右限位大小检测下行接触器上行接触器原位指示吸球电磁铁右行接触器左行接触器,,,,,,,,,附录汉语翻译机器人机器人是典型的机电体化装置，它综合运用了机械与精密机械微电子与计算机自动控制与驱动传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展......”。