姆龙选择开关附录系统接线图电源输入接口电机接口接口编码器接口通讯口外置光栅接口通讯口伺服驱动器电源输入接口电机接口接口编码器接口通讯口外置光栅接口通讯口伺服驱动器附图系统电源电路接线图输出至操作面板输出至外部接口输出至伺服驱动器操作面板输入行程开关输入自动手动半自动启动报警消除试灯复位工作方式选择上升下降前进后退夹紧松开非常停止上升极限升降原点下降极限料架有工件料架无工件伺服报警伺服报警伺服定位完成伺服定位完成伺服停止伺服停止报警灯上升指示灯下降指示灯前进指示灯后退指示灯夹紧指示灯松开指示灯上升完成下降完成前进完成后退完成夹紧完成松开完成伺服电源接通伺服电源接通伺服报警清除停止进退原点前进极限后退极限输出至伺服运行伺服运行夹紧工件松开工件附图接线图系列全数字式交流伺服电机驱动器端口附图和伺服驱动器接线图附录程序清单主程序启动系统系统初始化试灯上电后延时接通伺服电源,,伺服电源接通后伺服报警清零输出点产生个的清零脉冲信号,,,伺服位控模块启动,,伺服位控模块启动,,调用复位子程序手动子程序刚开始调用时，步进脉冲数清零,,半自动程序刚开始调用时，步进脉冲数清零,,自动子程序,,报警处理急停后，伺服停止，气缸保持,,,上升指示灯上升完成伺服后退,,,后退指示灯后退完成,手动子程序手动上升手动下降伺服手动,,,手动后退手动前进伺服手动,,,手动夹紧工件,,夹紧指示灯手动松开工件,,松开指示灯,,,初始化子程序伺服电源接通后延时系统初始化,,首次上电或者回参考点状态时，状态位置位,,,,,复位子程序,伺服复位,,,伺服复位,,,机械手爪松开,,复位完成,,报警子程序伺服报警伺服报警伺服运动过程中松开工件报警报警灯显示自动子程序网络注释,伺服复位,,,伺服复位,,,参数复位,,伺服下降,,,下降指示灯伺服下降完成夹紧工件，等待秒,夹紧指示灯夹紧完成伺服上升,,,上升指示灯上升完成伺服前进,,,前进指示灯前进完成到达前进工位后伺服下降,,,下降指示灯下降完成放下工件，等待秒,,松开指示灯松开完成重复动作半自动子程序网络注释,伺服复位,,,伺服复位,,,参数复位,,伺服下降,,,下降指示灯伺服下降完成夹紧工件，等待秒,夹紧指示灯夹紧完成伺服上升,,,上升指示灯上升完成伺服前进,,,前进指示灯前进完成到达前进工位后伺服下降,,,下降指示灯下降完成放下工件，等待秒,松开指示灯松开完成伺服上升个重要标志。本课题研究的机械手的控制特点。自由度少，本机械手只有三个自由度，分别由两个伺服系统和个气动系统进行控制。任务简单，本机械手的工作任务是抓紧工件，并按要求进行平面点位运动，无需进行复杂的轨迹运算坐标变换以及矩阵函数的逆运算等。变量少，数学模型简单。只需要简单的机械自适应，无需使用前馈补偿解耦等复杂控制技术。本课题控制系统主要是实现以下几个控制功能伺服控制功能。该功能主要是指机械手的运动控制，实现机械手的位置速度和加速度控制等。气动控制功能。该功能主要是指手部抓放的运动控制，实现手部的开合和自锁等。手动控制功能。该功能主要是操作员可以对机械手进行单步的操作控制，实现机械手的检测和故障修复功能。信息交换功能。该功能主要是指在生产线中机械手要与两个生产线或其它自动化控制系统进行信息交换资源共享和协调工作等。控制系统硬件结构机器人控制系统硬件结构要围绕着如何更好地实现机器人的控制功能而设计和选择。以控制器的核心计算机的分布方式来看，机器人控制系统硬件结构大体可分为集中控制主从控制分级控制等三类。本机械手主要采用集中控制方式进行控制。在核心控制器的选择上可以有多种方案，目前在机电体化设计中主要有三种单片机工业控制计算机可编程控制器。随着计算机系统的不断发展，也出现了运动控制卡和逻辑控制器等新型控制硬件。考虑到控制功能简单控制逻辑复杂，经过各方面分析比较，本课题采用西门子作为控制器，并配有相应的控制模块，来实现整个机械手的控制功能。位控模块现代可编程控制器般都有位置控制功能，因此般都配有位置控制模块单元，也称定位单元。位控模块是的特殊功能模块，能够产生脉冲串，用于步进电机和伺服电机的速度和位置的开环控制。它与通过扩展的