1、“.....适用于本设计的具体要求。模块硬件连接图本款导航模块内部含有协议，所以可以直接和上位机进行通信，对于上位机来说高电平是，低电平是。所以装载在小车上需要进行的反转换，将内部电平转换为电平。连接图如下所示图模块硬件连接图第节温感报警模块温感报警模块的作用在于测量所在环境的温度，并当温度超出预设的上限值时发出声光警报，并可通过无线通讯模块把小车所在地的坐标及温度回传给上位机。模块主要由两部分构成，温度传感器和蜂鸣器。温度传感器是美国半导体公司推出的种改进型智能温度传感器，与传统的热敏电阻等测温元件相比，它能直接读出被测温度，并且可根据实际要求通过简单的编程实现位的数字值读数方式。的性能特点如下独特的单线接口方式仅需要个端口引脚进行通信多个可以并联在唯的三线上，实现多点组网功能无需外部器件可通过数据线供电，电压范围测温范围，在时精度为零待机功耗温度以或位数字量读出用户可定义的非易失性温度报警设置报警搜索命令识别并标志超过程序限定温度的器件负电压特性，电源极性接反时......”。

2、“.....但不能正常工作。管脚图管脚图接地接地数字信号输入输出，线输出源极开路电源电源管脚在寄生电源接线方式时接地。蜂鸣器蜂鸣器是种体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机打印机复印机报警器电子玩具汽车电子设备电话机定时器等电子产品中作发声器件。由于蜂鸣器的工作电流般比较大，以致于单片机的口是无法直接驱动的，所以要利用放大电路来驱动，般使用三极管来放大电流就可以了。图蜂鸣器电路图第节无线遥控模块是款工作在世界通用频段的单片无线收发器芯片，它的内部包括频率发生器增强型模式控制器功率放大器晶体振荡器调制解调器输出功率及频道选择和协议的设置可以通过接口进行设置，极低的电流消耗，当工作在发射模式下发射功率为时电流消耗为，接收模式时为，掉电模式和待机模式下电流消耗更低......”。

3、“.....图模块引脚分布图模块需要稳压供电，所以本电路采用模块。电压范围宽，电源为输出电压,输出端与地之间接可调电阻,输出端电位可灵活方便地选用。电路图如下所示图稳压模块连接图第章软件设计第节主函数在主函数中，可以在上显示环境数据信息，等待上位机发送指令。第节行走简析开始初始化等待指令收到指令行走采集数据图主函数流程图小车到达目的地后，采集周边数据。在上显示并且发送至上位机。当走到目的地完成环境探测后，小车可以自动返回到原点。若在途中遇到温度过高的地方。蜂鸣器会报警。是否走完正负转角是否走完是否回到原点停止指定坐标图小车移动流程图第节程序内容主程序初始化清屏小车定位无线模块初始化中断开关,陈永芳移动机器人全局最优规划的研究同济大学学报,李建忠单片机原理及应用西安电子大学出版社,常玉保，杨春晖简易智能电动车电子世界,张立科单片机典型模块设计实例导航人民邮电出版社,何克忠智能移动机器人的种体系结构机器人,刘笃仁，韩保君传感器原理及应用技术西安电子科技大学出版社......”。

4、“.....范风强，兰婵丽单片机语言应用实战集锦电子工业出版社,胡汉才单片机原理及其接口技术清华大学出版社,霍孟友单片机原理与应用机械工业出版社,致谢紧张充实而又难忘的大学学习生涯即将结束，在大学四年和撰写论文期间得到了许多人的帮助，使我终身难以忘怀。轻风系不住流云，流云却带走了岁月，打开尘封的记忆，往事如风却又历历在目，大学的学习生活即将结束。在这里我首先要感谢这四年来为我授课的各位老师，真心地说句你们辛苦了,感谢姚振静老师和陈晓芳老师在我的论文选题定稿以及中期检查等方面都给了我精心的指导。您提出的宝贵意见使我在论文选题撰写以及修改的过程中，不再像当初那样茫然无措，而是知道自己论文的不足和修改的方向。您正直严谨的治学态度对我影响颇深，受益匪浅，无论在今后的学习还是工作当中，我都铭记于心。初始化设置为接收模式开始接受数上位机端数据在上位机显示发送坐标检测是否发送完毕小车行走程序计数器，定时器，方式计数脉冲个计数脉冲个顺时针转角度逆时针转角度......”。

5、“.....采用单片机作为小车的控制核心，搭配温度传感器显示模块无线数传模块以及等模块。在自己的不断学习努力和老师同学们的帮助下，终于完成了论文的硬件及软件编程的设计，使小车实现了远程遥控温度采集及上限报警定位无线数据传输等功能。该设计的创新之处在于它应用单片机与无线发射模块实现无线遥控，并能够采集温度和经纬度数据，无需操作人员身在现场便可了解现场的些基本情况。本智能小车功能强大，成本低，系统稳定，具有很强的实用性。此次设计的智能小车选用无线收发模块，频率稳定性高，可实现小车与上位机的高精确通信。驱动芯片搭配直流电机操作简单方便，保证了小车准确快速平稳的行进。模块和温感报警模块扩展了小车的功能，让小车能够完成更多的任务。当然，本设计仍然存在定的不足之处，比如液晶显示模块较小，显示的信息不全面模块精确度不够高没有视频录像功能，给操作人员远程遥控时可能造成定困难。这些问题需要在今后的研究工作中加以改进，使系统更完善，更好的为人们服务。在科技高速发展的今天......”。

6、“.....它给人们生产生活提供了方便快捷的服务。随着自动化技术的普及可靠性的提高及成本的下降，智能机器人必将得到更加广泛的应用。附录图小车成品图图系统电路图表元件清单元件数量片射频片个光电编码器个稳压个个个直流减速电机个个个蜂鸣器个小车底盘个自制车轮个三极管个锂电池套滑动变阻器个发光二极管若干电阻若干导线若干电容若干排针若干参考文献张毅移动机器人技术及其应用电子工业出版社操作，亦能满足直流减速电机的要求。无线遥控单元方案比较与选择方案由发射和接收两大部分组成红外遥控系统，应用编解码专用集成电路芯片来进行控制操作，发射部分包括键盘矩阵编码调制红外发送器接收部分包括光电转换放大器解调解码电路等。相对结构比较复杂，而且使用的时候必须将遥控器前的红外发射孔对准接收管才可以。方案二无线电遥控也由发射和接收两大部分组成，由于无线电遥控模块在市场上非常普及，加上无线电遥控有传输距离远抗干扰能力强无方向性等优点，对于小车的控制是个不错的选择。方案三超声波遥控是利用超声波来传送指令的遥控......”。

7、“.....采用由与等构成的遥控系统具有体积小功耗低功能强大抗干扰能力强等优点。但由于超声波遥控价格相对上面两种价格较贵，而且对于小车的遥控也太过于夸大化。结合三种方案，最终选择用电量发射接受功率都不大，般的小障碍也可以穿越，而且遥控无方向性的无线电遥控。是公司生产的款无线通信芯片，采用调制，内部集成自己的协议。可以实现点对点或是对的无线通信。无线通信速度可以达到。公司提供通信模块的文件，可以直接加工生产。嵌入式工程师或是单片机爱好者只需要为单片机系统预留个，个中断输入引脚，就可以很容易实现无线通信的功能，非常适合用来为单片机系统构建无线通信功能。小车供电系统方案采用普通电池。选用干电池给直流电机供电，经稳压管对单片机红外传感器等供电，但对直流电机影响很大，电机转速变化大，对任务的完成极为不利。方案二采用锂电池。采用二节锂电池串联供电，经过稳压对单片机红外传感器等额定电压为器件供电，单片机和传感器工作正常，直流电机转速变化不大且平稳行进，且电池体积较小，重量较轻......”。

8、“.....实验证明，电池组可保持系统稳定，所以选取方案二。第节总体设计框图此系统由小车端与上位机端两部分构成。小车部分是以单片机为控制核心，处理执行各个外部传感器检测到的电平信号，其中外部信号由四部分得到模块，遥控模块和温感报警模块。最后把处理结果传递给单片机，并作出相应动作。上位机部分主要负责小车与上位机的通讯，因此主要有单片机与遥控模块组成。设计框图如图所示图小车部分系统框图单片机控制核心遥控模块电机驱动模块显示模块模块温感报警模块图上位机部分系统框图单片机核心遥控模块上位机第章硬件设计本系统硬件主要有六大模块组成单片机控制模块电机驱动模块显示模块模块测温模块和遥控模块。第节单片机控制核心概述本模块采用单片机作为核心处理器。单片机控制系统基本由最小系统和外围信号口组成，其中最小系统包括电源地，时序电路般使用或者和电容组成，复位电路。有了以上三块，单片机就能够正常工作。单片机是宏晶科技生产的单时钟机器周期的单片机，是高速低功耗超强抗干扰的新代单片机......”。

9、“.....内部集成专用复位电路,路,路高速位转换,针对电机控制，强干扰场合。特点增强型单时钟机器周期，指令代码完全兼容传统工作电压系列工作电压单片机系列工作电压单片机工作频率范围，相当于普通的用户应用程序空间字节片上集成字节通用口个，复位后为准双向口弱上拉普通传统口。可设置成四种模式准双向口弱上拉，推挽强上拉，仅为输入高阻，开漏。每个口驱动能力均可达到，但整个芯片最大不要超过在系统可编程在应用可编程，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口直接下载用户程序，数秒即可完成片有功能无内部看门狗内部集成专用复位电路外部晶体以下时，复位脚可直接电阻到地外部掉电检测电路在口有个低压门槛比较器单片机为，误差为,单片机为，误差为时钟源外部高精度晶体时钟，内部振荡器温漂为到以内用户在下载用户程序时，可选择是使用内部振荡器还是外部晶体时钟常温下内部振荡器频率为单片机为单片机为精度要求不高时，可选择使用内部时钟，但因为有制造误差和温漂，以实际测试为准共个位定时器两个与传统兼容的定时器计数器......”。