1、“.....更换手爪的型块即可。此拉紧油缸的活塞在手腕回转时也起转动，使活塞上的形密封圈双向受力容易损坏，同时活塞杆的尾部与油缸端盖里面接触时又造成研磨，易造成零件损坏，为防止上述情况的出现，现在将活塞的结构改进。其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位，在臂部坐上装有定位油缸，它是单作用式活塞油缸，在活塞杆的端部作成斜楔式。当臂部在起始位置和转过度后的终止位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。此结构简单，动作灵活。为了使油缸尽可能远离手爪因夹持温度高达度的工件，以防油液受热使油的黏度下降，影响正常工作或损坏密封。设计此手臂前端的回转油缸距手爪为毫米......”。

2、“.....上述动作均由电磁换向阀实现，用行程开关和时间继电器步进选线器等电器控制电磁铁线圈通断电，使电磁铁按程序动作，实现液压系统的自动控制。液压控制原理此系统选用功率千瓦的电动机，带动双联叶片泵，公称压力为公斤厘米，流量为升分升分升分，系统压力调节为公斤力厘米，油箱容积选为升。手臂的升降油缸及伸缩油缸工作时，两个油泵同时供油手臂及手腕的回转油缸和手爪松紧夹用的拉紧油缸及手臂回转定位油缸工作时，只有小泵供油，大泵自动卸荷。手臂前伸升降回转和手腕回转油路采用单向调速阀回程节流，因而速度可调，工作平稳。升降缸支路设置有单向顺序阀，可以调整顺序阀的弹簧力，使之在活塞活塞杆及其所支承的手臂等自重所引起的油液压力作用下仍保持断路。工作时，油泵输出的压力油进入升降油缸上腔，作用在顺序阀的压力增加，使之接通，活塞便向下运动。当活塞要上升时，压力油液经单向阀进入升降油缸下腔，这样采用单向顺序阀克服机身全部参与升降运动的部件自重，防止了下滑，性能稳定可靠......”。

3、“.....使手爪夹紧工件时不受系统压力波动的影响尤其是系统压力下降时，压力油缸内的压力油不能反向流动，保证手爪夹持工件牢靠，当反向进油时，油液通过控制油路将单向阀芯顶开，使回油路接通，油液流回油箱。在手臂回转后，定位所用的定位油缸支路的压力需比系统压力低，为此在定位油械手停在原始位置上，并发出电讯号步进选线器跳步，使和通电两个油泵同时卸荷，机械手的动作循环结束。机械手的缓冲与定位此机械手采用适时切断油路，死挡铁定位。在手臂左右摆动时，摆动部分的长度抓取的棒料中心至回转中心为毫米，参与摆动部分的重量为公斤。摆动角速度原设计为度秒，手爪中心处的线速度在毫米秒以上，在运动时产生较大的惯性矩。现在角速度改为度秒，并在摆动油缸两腔安装单向节流阀，控制摆动速度，将行程节流阀双向使用，缓冲效果较好，满足定位的精度要求。参考文献沈阳机床工业公司七二大学，工业机械手，辽宁人民出版社，年月工业机械手图册编写组，工业机械手图册机械工业出版社，年月左健民，液压与气压传动机械工业出版社......”。

4、“.....机械设计课程设计东北大学出版社，年月黄清远，机械设计学机械工业出版社，年月朱龙根黄雨华，机械系统设计机械工业出版社，年月大连理工大学工程化教研室，机械制图第四版高等教育出版社，年月张利平灯钟明，液压气动系统设计手册机械工业出版社，年月致谢经过了两个多月紧张而忙碌的毕业设计，已经接近尾声。在老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。而本次的设计，使我将大学四年所学的知识做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对大学学习的次全面的检查。我这次设计的是生产线自动上下料机械手。为了圆满的完成设计，我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决......”。

5、“.....使定位油缸获得适应压力为公斤力厘米，同时还给电液换向阀的控制油路供油。液压系统的双联叶片泵的卸荷，均用二位二通的换向阀打开溢流阀和来实现，空载卸荷不致使油温升的太高。系统中的三个单向阀两个和个，其中个单向阀和单向阀是在油泵停止工作时，防止液压系统的油液倒流而进入空气，否则影响再启动时油缸工作的平稳性。另个单向阀是为了将需要的油液量大小不同的主油路分开，同时在大泵自动卸荷时，不使大泵卸荷油路影响小泵的工作油路。先介绍其动作循环如下当电动机起动时，带动双联叶片泵回转，油液从油箱中通过网式滤油器，经过叶片泵被送到工作油路中去，如果机械手还未起动，则油液通过二为二通电磁阀电磁铁和有电进行卸荷。当棒料由运输车运到上料位置时。由于度的热棒料使光电继电器发出电信号，经步进选线器跳步，使机械手开始按程序动作，此时卸荷停止二位二通电磁阀和电磁铁断电。电磁铁通电，压力油进到定位油缸左腔进行定位动作，定位后此支油路系统压力升高，压力继电器发出电讯号，经步进选线器跳步使电磁铁通电......”。

6、“.....压力油经油泵和单向阀，通过电液换向阀右边的通道，进入手臂伸缩油缸的右腔，使缸体前伸运动因活塞杆固定，手臂前伸到适应位置，装在手臂上的碰块碰行程开关发出电讯号，经过步进选线器跳步和时间继电器，延时使电磁铁通电，手爪张开手臂靠惯性滑行到待上料的中心位置，在延时结束时，断电，手爪夹紧棒料并同时发讯跳步，使电磁铁通电，压力油从工作油路经电液换阀右边通过，单向调速阀的单向阀及单向顺序阀的单向阀进入手臂升降油缸的下腔，推动手臂上升，在手臂上升到预定位置，碰行程开关，使电磁铁断电，电液换向阀复位成型滑阀机能状态并发出电讯号经步进选线器跳步，使电磁铁通电，电液换向阀左边接通油路，压力油从电液换向阀左边通过，经过单向调速阀的单向阀，进入手臂伸缩油缸左腔，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号和跳步，使通电，则换向阀右边接通油路，压力油通过的单向阀进入手腕回转油缸腔，使手腕回转度没，手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态，同时亦使断电......”。

7、“.....发出电讯号，并经步进选线起跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀右边通路接通油路，压力油经的单向阀进入手臂回转油缸腔，使手臂回转度。当手臂的回转碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态并发出电讯号，经步进选线器跳步，使通电，定位油缸工作，插定位销，压力继电器发出电讯号，经步进选线器跳步，使电磁铁通电，手臂前伸当手臂将棒料送到工作台和夹头轴线前的适当距离处，并发出电讯号步进选线器跳步使工作机夹头下降，行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合，将棒料夹牢，电控系统发讯，经步进选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手爪松开，延时到断电手爪闭合，并发出电讯号，步进选线器跳步，电磁铁通电，手臂缩回，当手臂碰铁碰行程开关时，断电下降停，并发出电讯号跳步，使通电，电磁换向阀的左边通道接通油路，压力油经的单向阀进入手腕回转油缸的另油腔，使手腕反转度手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号，步进选线器跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀左边的通道接通油路......”。

8、“.....使手臂反转度机械手复位。当手臂上的回转碰铁碰行程开关时，断电机机械手的臂部是为了取代人的手臂而研究设计的，但是它却达不到象人手臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。二驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。三控制系统控制系统是机械手的重要组成部分，它是支配机械手按规定程序行程和速度进行运动的装置。它必须保存或记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序，到达位置和时间信息。机械手工作时根据这些信息对机械手的执行机构按程序发出控制指令......”。

9、“.....当动作或发生故障时可发出警告信号。四行程位置检测装置行程位置检测装置的作用是控制机械手每个运动的运动位置，或将运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使机械手实现位置精度的要求。五辅助装置基体是机械手的基础部分。机械手的执行机构各部件，驱动系统都安装在基体上，它起支撑作用。油箱用来储存油和供油的装置，并使油散热和杂质沉淀。气缸贮存压缩空气。机械手的自由度与坐标形式机械手的运动可分为整机运动本体运动臂部运动腕部运动每个运动坐标称为自由度。个机械手有几个运动就叫有几个自由度。手爪的抓取动作指的是手爪的夹紧和松开不计在自由度数目内。整机运动是指整个机械手作为个整体运动，如整机行走。本体运动是指机械手的本体部分运动，如本体横向运动整个手臂沿坐标轴的移动，可参看图。臂部运动臂部般有三个自由度，即臂部直线运动回转运动和上下摆动运动。它分四种坐标形式，即图四种坐标形式示意图直角坐标式用表示，机械手的臂部可做前后左右升降三个移动，如图所示。这种坐标形式直观性好......”。