和臂组成，它们可以代替人的繁重劳动以实现 生产的机械化和自动化，能在有害的环境下运作以保护人的安全，因而广泛应用 于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。 年美国联合控制公司研制出的第台机械手的结构包括机体上安装的 个回转长臂，顶部安装的电磁块工件抓放机构和示教控制系统。 美国联合控制 公司在年又在上述方案的基础上试制了台数控示教再现型机械手，商名 为即万能自动。 运动系统仿照坦克炮塔。 臂可以回转俯仰伸缩， 用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。 不少球坐标通用机械手就是在这个 大基础上发展起来的。 同时该公司还和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门 生产工业机械手。 在年在美国诞生的机械手也是示教再现性机械手。 它是采用 液压进行驱动控制的，能够实现回转和升降的动作。 在年美国公 司和麻省理工，斯坦福大学起研制了种新型的机械手。 这种新型的机械手采 用了微电子进行控制。 在实验过程中发现它的定位精度相当的精确。 这是机器人 领域的次很大进步。 在美国之外的其他国家，机器人工业也在迅猛发展，比较 有代表性的有前苏联，日本和西德。 其中，前苏联主要发展了第代的工业机 器人，它们是由人进行控制的。 前苏联对第二代机器人的研究也取得了较大的进 步。 到达年的时候，他们国家使用的工业机器人已经能够实现半的国产 化。 日本凭借着它在高科技领域的优势地位，在机器人领域是全球领先的，他们 研制的机器人先进并且应用广泛。 德国历来在机械领域全球领先，在机械手机 器人领域自然是全球领先，他们国家的机器人相当的先进，他们在证机械手定要比较光滑，这样才能保证对零件无伤害。 手指加紧机构的图如下 手指夹紧机构载荷的计算 计算机械手指对工件夹紧力  安全系数，通常取 工作情况系数，  重力加速度 运载工件时重力方向的最大上升加速度， 响  工件在重力方向上最大的上升速度之值，设为。 响速度升值最大值所需的时间，般取，再此处取值为 方位系数，由工件和手指的形状及其工作时的相互状态决定。 取值般为 。 在此处取值 务分析 总体方案拟定 第三章机械手结构的设计分析 机械手的末端操作器即抓取部分的设计 腕部设计分析 手臂部分的的设计 机械手的机身和机座的设计 第四章对机械手各部件载荷的计算 设计要求分析 手指的夹紧机构 机械手伸缩机构载荷计算 机械手臂的俯仰机构的运动载荷 机械手腕部所售载荷的计算 机身摆动机构力矩计算分析 系统工作压力的选定 第章机械手各部件结构尺寸计算校核 机械手手指夹紧机构结构尺寸的确定 确定机械手臂伸缩机构尺寸 手臂俯仰机构结构的尺寸 腕部摆动机构确定 计算确定机身摆动机构 强度校核 活塞杆的弯曲稳定性校核 计算确定机身摆动机构 第章设计液压系统 确定液压马达液压缸需流量 液压马达工作时的流量 液压马达和液压缸的主要零件技术要求和材料结构 缸体 活塞 缸盖的要求 活塞杆 液压缸的缓冲装置 液压缸排气装置 制定基本方案 选择液压元件 选择液压泵 液压泵所需电机功率的确定 液压阀的选择 液压辅助元件的选择原则 液箱油量的确定 液压原理图 结论 参考文献 致谢 附录 第章绪论 机械手的概述 国外机械手的状况简介 机械手，它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，机械手得到了长足的进步。 随 着年电脑的出现，人类历史发生了惊天动地的变化。 计算机大大促进了科 技的进步，计算机的进步为其他的学科科技的发展带来了无限的力。 这也为机器 人的发展带来了很好的契机，由于计算机的优点，使机器人得到了前所未有的大 发展。 计算机的可操控性好，计算速度快等等的优点都为机器人的发展带来了极 大的动力。 计算机价格的迅速降低也带动了机器人的价格有所降低。 计算机的普 及也在定程度上促进了机器人的普及。 另外，核能技术等的研究也要求些可 操作的机器人代替人来处理会对人体产生伤害的物质。 在这些成熟的社会和科技 条件下，年美国诞生了遥控机械手，机械式主从