1、“.....西门子公司变频器手册吴丽，梅杨电气控制与应用技术北京机械工业出版社，廖常初可编程控制器应用技术重庆重庆大学出版社，张保军，曹永华激光测距技术研究湛江师范学院学报吉国宏自动化仓库堆垛机设计北京人民铁道出版社，熊肖磊巷道堆垛起重机的认址方式与调速，起重运输机械陈伯时电力拖动自动控制系统北京机械工业出版社，王建波激光测距仪原理及应用阴有色设备，马国华监控组态软件及其应用北京清华大学出版社，葛永国自动化立体仓库控制系统程序设计与故障诊断天津大学，华北水利水电学院毕业设计说明书第页致谢值此论文完成之际，谨向给与我悉心指导和诚挚鼓励的王继东老师致以衷心的感谢,半年来，无论是收集资料还是启发思维，我的每步进展，点滴的收获都倾注着老师的大量心血......”。

2、“.....而且有着活跃而开阔的思维，这些都给我留下了深刻的印象。他的丝不苟的治学态度，以及生活上宽以待人的作风深刻的影响着我，必将成为我今后学习和工作的力量源泉。还要感谢和我在个小组里共同学习的同学们，感谢他们对我的关心指导和帮助，与他们团结愉快高效务实的合作，有效的保证了项目的进度和课题的顺利完成，半年来我们在学习中互相帮助，探讨了很多问题，建立了深厚的友谊。最后还有感谢我的父母，是他们的无私支持，使我能够全身心的投入学习和工作中，去除了身上的浮躁情绪，成为个有责任心的青年。祝愿他们永远健康,华北水利水电学院毕业设计说明书第页附录外文翻译,,,,,华北水利水电学院毕业设计说明书第页,,,华北水利水电学院毕业设计说明书第页,,,,......”。

3、“.....摘要本文通过在自动化立体仓库中运用双货叉设计，来提高立体仓库的吞吐量。由于这种系统运用，双指令系统的运行间的时间实际上被消除了，并且吞吐量得到了很大的提高。双货叉系统后来被延伸到执行个相等的个周期内执行双指令在四倍指令模式中。个启发式的检索排序减少了运行时间，使得模式得到了发展。蒙特卡罗仿真的结果被用来评价启发式算法的性能，并且显示它表现出色，吞吐量得到了很大的提高相比于双指令周期下最近邻的检索序列启发。关键字自动化立体仓库，物料运输系统引言自动化立体仓库被广泛地应用于仓储及生产应用中，自动化立体仓库中个典型的货物装载系统是由堆垛机连接输送带，输入输出部分组成。系统个重要的指标是系统的吞吐能力。对于单通道系统的货物吞吐能力值得是堆垛机往返的平均时间......”。

4、“.....整个服务的时间包括堆垛机行进的时间和货物存放的时间。这个时间通常决定于货架的结构和堆垛机的规格。些人通过对检索进行排序来提高立体仓库的吞吐能力，对检索进行明智的而排序可以减少因堆垛机执行空运行而消耗的时间，从而提高吞吐能力。他们制定了个表达式，为了最大限度的提高系统的吞吐量，通过减少系统的运行时间，如果吞吐量和操作都执行双命令模式。本质上，这意味着堆垛机在个命令的指挥下可以同时完成个存储和个取货任务，这样吞吐量的提高就可以实现了。在这篇论文里，我们设计了个有两个货叉的堆垛机，而不是通常立体仓库中的个。这种新的设计可以减少存储和取货的运行时间，在个运行过程中可以执行个存储和个取货任务，从而最大限度的提高了吞吐量......”。

5、“.....大多数对自动化立体仓库的研究还是基于单货叉技术。我们也是基于以前的研究成果来设计双货叉的性能。华北水利水电学院毕业设计说明书第页替代堆垛机设计典型的立体仓库货物装载系统是由每个通道上的堆垛机进行操作，这种堆垛机有个大的柱子支撑在地面和天花板之间，在水平过道上行进。连接在这个柱子上的是副货叉可以沿着柱子上下的搬运货物，货叉也可以搬运货物进出货架上的储存位置。个典型的单货叉系统可以执行个或两个指令周期，个指令周期包括个存储过程或者个取货过程。对于个存储过程的时间包括从出入货台拾取货物，再将货物运到存储位置，将货物存放到存储位置，再返回到出入货台。取货过程的时间与上面类似。个双指令周期包括存储和取货两个任务在个周期内，这个周期的时间包括堆垛机在出入货台拾起货物，运行至货位，将货物存入货位......”。

6、“.....将货物取出，返回出入货台，将货物放在出入货台上。如果我们准确的分析双指令周期的堆垛机，当个取货的任务被执行后，个潜在的空位置可以用于将来的存储，如果个存货和个取货任务同时都被执行，堆垛机的运行时间就被减少了，运行时间相当于单指令运行时间。基于目前的立体仓库设计，这种操作模式是不可能的。因此，个可共选择的方案，双货叉堆垛机方案被提出来了。取存堆垛机的操作由于这种堆垛机采用双货叉而不是单货叉，这种新的堆垛机可以同时携带两个货物。每个货叉可以独立与另个来进行操作，所以单的货物可以被存放也可以被取出。新的堆垛机系统将在下面进行描述。堆垛机从出入货台拾起个要被存放的货物，将它放在第个货叉上，然后移动到取货位置，当堆垛机到达取货位置，堆垛机的第二个货叉到位开始取货，当取货完毕......”。

7、“.....堆垛机然后返回出入货台。这种操作可以简单的看为单指令操作，加上段转换货叉的很短的段时间。因此，这种堆垛机就是原来的堆垛机在两个指令周期内先完成个取货任务，再完成个存货任务。这种堆垛机有两个货叉，所以在这种操作系统中两个货叉的定位就应该有个规则。堆垛机可以在个货位前完成两个指令周期。这种操作是由先将货物存入空货位，转移第二个货叉到位置，再将要存的货物存入货位。但是货叉结构的选择不会影响这篇文章的设计。要完成这个操作，堆垛机必须将第二个货叉移动到位当第个货叉已经完成了取货任务。考虑到这个距离很短，堆垛机必须以种蠕动的速度移动到位，移动时间总体上讲是很小的。此外，货叉存货取货时也应像移动货叉样以蠕动的速度。第二个设计特点是第华北水利水电学院毕业设计说明书第页行和最后行以外要留有定的间隙......”。

8、“.....吞吐量的提高为了估计双货叉系统比单货叉系统的吞吐量提高了多少，我们采用了由和发明的单操作指令和双操作指令周期时间的公式。为了发展这个公式，作者做了几个设想，对于新的设计的设想主要有下几方面。被看做个连续的矩形接面，出入货台位于货架的左下角。货架的长度和高度，还有堆垛机在垂直和水平方向上的速度，是已知的。堆垛机可以在水平和垂直方向上同时的运行，在计算时间时，水平和垂直行进采用匀速，加速和减速效果运用与高速的降低或者存取货速度的提高。货叉的定位采用蠕动的速度。存取货物的时间与货物的处理时间有关，被认为是个常数。因此，这将可以轻易的加进了周期时间表达式。堆垛机的运行是以单指令或者双指令为基础的，这也就是说在通道中多样的停止方式是不被允许的。对于最近邻的启发......”。

9、“.....而货架上最初有个空位置。双货叉堆垛机系统堆垛机新的设计有两个货叉，所以可以按照双货叉系统进行操作携带两个货物并存储它们，取出两个货物返回出入货台。上面的操作可以在四个不同的位置存储和取出货物。因此，整个运行时间由个指令运行时间加上三个运行间的时间。为了更有效的执行这四个操作，存储和取货在个位置上穿插着双重命令操作，这种操作模式，被成为四指令周期。消除了个运行间时间，比以往的方式更有效。四指令周期模式可以在随机位置进行存货，而取货则按照先到先取的模式。但是，通过智能检索列表排序四个操作时间将会大大的减少。这种方式被等人用来单货载的立体仓库的吞吐量。在本文中我们是以他们的研究为基础。结论本文对双货叉存储系统进行了分析，主要有以下几个贡献。对于采用单货叉系统使用两倍指令周期......”。