。选取普通带型号，根据由图选用型普通带，确定带轮基准直径和，由表和图选取为，根据高等教育出版社机械设计础页。且。按表选取标准值，相应的数据代入公式，得动轮的实际转速为。把相应的数据代入公式，得基准长度为。确定带的基准长度和实际中心距，设计处定中心距。从动轮误差率为，在以内为允许值，而且传动间有定的效率损失。按表选取标准值，相应的数据代入公式，得且。选取普通带型号，根据由图选用型普通带，确定带确定计算功率，由表查得得根据高等教育出版社机械设计础页，相应的数据代入公式，得带轮的功率为。的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用同时满足快速平稳和准确。于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解。第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷业机械手，工业机械手按照用途分搬运机械手焊接机械手装配机械手检测机械手等。极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境，如果核发电站宇宙空间海底等特殊环境中工作，完成作业任务的机械手。服务性机械手是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机械手，如医疗公司，餐饮行业等。机械手的组成机械手的组成包括控制系统，驱动系统，执行机构，感知系统，如图所示图机械手组成框图执行机构手部手腕手臂转台和底座手既是末端操作器，般可分为夹持位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。些状态以电信号的形式输入电控单元，电控单元通过信号确定换挡点和锁定离合器的时间发出信号控制执行器，使其动作。这些控制阀起油路的开关作用，控制阀的移动使油路开通或切断，使液压油缸内的活塞移动，从而使离合器结合或分离，制动器制动或释放，达到档位交换的目的。传感器包括车速传感器节气门位置传感器水温传感器等。阀油压节气门阀油压弹簧力图换档阀工作原理示意图电子控制系统由传感器电控单元和执行器组成。二〇〇年五月二十七日星期四第二章自动变速器的常见故障检测与维修自动变速器油液变质故障现象液压油更换后很快变质。二〇〇年五月二十七日自动变速器油温过高，从加油口往外冒烟。故障原因汽车经常超负荷行驶。散热器管路堵塞。通往散热器液压油管路限压阀卡滞。离合器或者制动器自由间隙太小。主油路油压低离合器或制动器工作时打滑。倒档太阳轮主动，齿圈被动，行星架制动。转鼓随动，为油浴多片式。制动器制动元件，与外壳连接，不转动，改组换档用，为油浴多片式或带式。图个行星排的档位转换空档离合器和制动器不起作用，输入轴空转。前进档接合，太阳轮主动，行星架被动，齿圈被制动。输入轴和输出轴转速传感器和体中安装许多控制阀，如主油路调压阀福调压阀节气门阀速度阀手动控制阀换挡阀强制降档阀锁定由油泵阀体和若干控制阀组成。发动机驱动油泵运转，油泵将油以定的压力输送到控制阀体，在液压阀输入轴和输出轴转速传感器和，对和的打滑起作用，报以速比不正常故障代码。前进档接合，太阳轮主动，行星架被动，齿圈被图个行星排的档位转换空档离合器和制动器不起作用，输入轴空转。制动器制动元件，与外壳连接，不转动，改组换档用用。转鼓随动，为油浴多片式。念系统校正的基本方法分类系统校正的实现二〇〇年六月七日星期控制系统频率响应的分析及实现频率特性的基本概念频率分析法的特点开环波特图的绘制对数频率特性采用对数坐标的优点频率特性的实现典型非线性环节的分析及实现非线性系统概述控制系统中的典型非线性特性非线性控制系统的特殊性典型非线性环节的实现采样系统的分析及实现采样控制系统概述采样系统的仿真实现致谢参考文献二〇〇年六月七日星期摘要近年来仿真软件在自动化与测控技术与仪器等专业得到了广泛的应用，由于传统实验室硬件设备老化磨损等问题对实验结果的影响很大，多数情况下我们并不能得到理想的结果，这对学生们在实验过程中验证各种原理及观察实验结果造成了很大的影响，基于此，我们利用仿真软件仿真出理想的实验结果，与实际实验过调研论证分课题质量论文内容分创新分论文撰写规范分学习态度分外文翻译分指导教师审阅成二〇〇年六月七日星期完成本课题的工作方案月日月日按照要求，查找文献，撰写并提交开题报告月日月日学习软件和自动控制理论月日月日制定方案，编写程序，仿真及撰写实验指导书月日月日撰写论文月日月日完善修改论文月日月日准备答辩指导教师审阅意见指导教师签字年月日说明本报告必须由承担毕业论文设计课题任务的学生在毕业论文设计正式开始的第周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。二〇〇年六月七日星期西安邮电学院毕业设计论文成绩评定表学生姓名性别学号专业班级测控课题名称自动控制原理实验仿真实验系统设计课题类型教学实践难度般毕业设计论文时间年月日月日指导教师职称工程师课题任务完成情况论文千字设计计算说明书千字年月日答辩小组意见分项得分准备情况分陈述情况分回答问题分仪表分答辩成绩答辩小组组长新分论文撰写规范分外文翻译分评阅成绩评阅教师签字年月日二〇〇年六月七日星期验收小组意见分项得分准备情况分毕业设计论文质量分操作回答问题分验收成绩验收教师组长签验系统设计课题类型教学实践难度般毕业设计论文时间年月日月日指导教师职称工程师课题任务完成情况论文千字设计计算说明书千字图纸张其它含附件指导教师意见分项得分开题二〇〇年六月七日星日准备答辩指导教师审阅意见指导教师签字年月日说明本报告必须由承担毕业论文设计课题任务的学生在毕业论文设计正式开始的第周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。的工作方案月日月日按照要求，查找文献，撰写并提交开题报告月日月日学习软件和自动控制理写实验指导书之用，最后完成自动控制原理实验指导书的编写。二〇〇年六月七日星期完成本