，重量轻，惯性小，外形尺寸小，工作安全，效率高。变速器之间联系脱开，但离合器从动部分较大的惯性力矩仍然输入给变速器，其效果相当于分离不彻底，就不能很如果与变速器主动轴相连的离合器从动部分的转动惯量大，当换档时，虽然由于分离了离合器，使发动机与接合元件耐磨性高，使用寿命长，散热条件好。操纵方便省力，制造容易，调整维修方便其次，离合器结构简单，重量轻，惯性小，外形尺寸小，工作安全，效率高。离合迅速，平稳无冲击，分离彻底，动作准确可靠。发动机最大转矩的前提下，满足两个基本性能要求。所需的压紧力，可以是弹簧力液压作用或电磁吸力。离合器设计要求离合器的具体结构，首先，应在统设计，扫地机的控制系统设计，机的控制系统设计，控制系统设计，系统设计，设计，控制系统设计论文，控制系统设计，交通灯控制系统设计，温度控制系统设计，机械手控制系统设计，液压控制系统及设计，控制系统设计，水温控制系统设计，电气控制系统设计，电梯控制系统设日本计，水温控制系统设计，电气控制系统设计，电梯控制系统设计绪论引言自动扫地机是自动进行房间地而清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学电子技术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于世纪年代，到目前为止，已经产生了些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展本次设计的题目自动扫地机的控制系统设计就是在这种背景下提出的。自动吸尘器可清扫砖地木质地板及地毯地面。过超声测距传感器，不断探测机器人与墙壁的距离进行定位，从而完成对大厅地面的往复清扫。松下公司的技术现状目前，在些发达国家，早已经开始采用服务机器人对工厂车站机场和办公室等宽阔地面进行清扫工作。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于世纪年代，到目前为止，已经产生了些概念样机和产品。术传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为体。计，机械手控制系统设计，液压控制系统及设计，控制系统设计，水温控制系统设计，电气控制系统设计，电梯控制系统设计绪论引言自动扫地机是自动进行房间地而清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学电业机械手，工业机械手按照用途分搬运机械手焊接机械手装配机械手检测机械手等。极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境，如果核发电站宇宙空间海底等特殊环境中工作，完成作业任务的机械手。服务性机械手是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机械手，如医疗公司，餐饮行业等。机械手的组成机械手的组成包括控制系统，驱动系统，执行机构，感知系统，如图所示图机械手组成框图执行机构手部手腕手臂转台和底座手既是末端操作器，般可分为夹持位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。念系统校正的基本方法分类系统校正的实现二〇〇年六月七日星期控制系统频率响应的分析及实现频率特性的基本概念频率分析法的特点开环波特图的绘制对数频率特性采用对数坐标的优点频率特性的实现典型非线性环节的分析及实现非线性系统概述控制系统中的典型非线性特性非线性控制系统的特殊性典型非线性环节的实现采样系统的分析及实现采样控制系统概述采样系统的仿真实现致谢参考文献二〇〇年六月七日星期摘要近年来仿真软件在自动化与测控技术与仪器等专业得到了广泛的应用，由于传统实验室硬件设备老化磨损等问题对实验结果的影响很大，多数情况下我们并不能得到理想的结果，这对学生们在实验过程中验证各种原理及观察实验结果造成了很大的影响，基于此，我们利用仿真软件仿真出理想的实验结果，与实际实验过调研论证分课题质量论文内容分创新分论文撰写规范分学习态度分外文翻译分指导教师审阅成二〇〇年六月七日星期完成本课题的工作方案月日月日按照要求，查找文献，撰写并提交开题报告月日月日学习软件和自动控制理论月日月日制定方案，编写程序，仿真及撰写实验指导书月日月日撰写论文月日月日完善修改论文月日月日准备答辩指导教师审阅意见指导教师签字年月日说明本报告必须由承担毕业论文设计课题任务的学生在毕业论文设计正式开始的第周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。二〇〇年六月七日星期西安邮电学院毕业设计论文成绩评定表学生姓名性别学号专业班级测控课题名称自动控制原理实验仿真实验系统设计课题类型教学实践难度般毕业设计论文时间年月日月日指导教师职称工程师课题任务完成情况论文千字设计计算说明书千字年月日答辩小组意见分项得分准备情况分陈述情况分回答问题分仪表分答辩成绩答辩小组组长新分论文撰写规范分外文翻译分评阅成绩评阅教师签字年月日二〇〇年六月七日星期验收小组意见分项得分准备情况分毕业设计论文质量分操作回答问题分验收成绩验收教师组长签验系统设计课题类型教学实践难度般毕业设计论文时间年月日月日指导教师职称工程师课题任务完成情况论文千字设计计算说明书千字图纸张其它含附件指导教师意见分项得分开题二〇〇年六月七日星日准备答辩指导教师审阅意见指导教师签字年月日说明本报告必须由承担毕业论文设计课题任务的学生在毕业论文设计正式开始的第周周五之前独立撰写完成，并交指导教师审阅。的工作方案月日月日按照要求，查找文献，撰写并提交开题报告月日月日学习软件和自动控制理写实验指导书之用，最后完成自动控制原理实验指导书的编写。二〇〇年六月七日星期完成本输出短接，或者为了频器和交流接触器工作状态都由集中控制完成，同时为了避免工频正反转输出时发生短路事故，在工频正反转输出的交流接触器上实施电气和机械互锁的安全措施。变频器向Ⅲ电机提供动力驱动，当电梯在楼时正转，在二楼时反转。为西门子，为交流接触器。变频器向Ⅳ电机提供动力驱动，当电梯上升时正转，下降时反转。交流接触器的的互锁状态如下交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁，交流接触器机械电气互锁。同时交流接触器组和交流接触器组电气互锁，交流接触器电气互锁，交流接触器电气互锁，交流接触器和交流接触器组电气互锁，交流接触器和交流接触器组电气互锁。详细的互锁组合和互锁意义如表所示。电梯升降机构的驱动电这样设计的目的在于，因为升降电梯在二楼之间来回运动运送产品，但二楼的入口传送带和出口传送带的工作状态为二选。即当其中个输送带的电机处于工作状态下，另外台电机则处于停止的状态。这样就可以使用台变频器来驱动多个楼层电梯入口或出口的输送电机，以达到减少硬件设备的投入。吊篮内输送带的驱动电机和变频器的功率尽量选择和电梯出入口输送带驱动电机同等功率，这样做的目的在于减少变频器和输送带驱动电机的型号差别，方便设计，同时也方便安装调试和以后的设备检修与维护。升降电梯变频驱动系统的结构示意图如图所示。所有升降电梯上使用的变频器选用西门子系列通用型变频器。驱动电机和变频器的功率尽量选择和电梯出入口输送带驱动电机同等功率，这样做的目的在于减少变频器和输送带驱动电机的型号差别，方便设计，同时也方便安装调试和以后的设备检修与维护。使用台变频器来驱动多个楼层电梯入口或出口的输送电机，以达到减少硬件设备的投入。即当其中个输送带的电机处于工作状态下，另外台电机则处于停止的状态。这样就可以计的目的在于，因为升降电梯在二楼之间来回运动运送产品，但二楼的入口传送带和出口传送带的工作状态为电梯入口，电梯出口和吊篮内输送带电机时，要求将这三处的输送带驱动电机功率设计为样大小。这