是上料工位升降工位转位工位再次转位工位见图和。机械手在个周期内的动作过程如下上料。机械手在运动开始前面向第工位。开始工作后，机械手的小手臂的升降缸将手部下降到取料位置，手部上的定位压盘正卡在工件已加工完的上端止口及其端面上，同时，手指伸缩油缸的活塞杆下端连接着带圆锥面得推动杆，使内撑式手部的三个手指伸入到工件内的空槽中。二完成以上动作后，机械手转向第二工位，将工件升起，小手臂的油缸上升，将工件提起到预定的高度。三接下来，大手臂回转度当前输送带前进到终点发信。四然后小手臂下降到工件准确地放到转载装置前输送带的适当位置上。完成个周期的动作后，机械手转向第工位，处于回到原点状态。这时，第工位的专机已经完成加工处于等候上料状态，机械手在第工位再次完成上料后转向第二工位，这时，在第工位加工完毕的机体已经顺着自动线传至第二工位，机械手将其转位使其完成第二工位的加工。在连续工作状态中机械手的动作过程如上所述依次循环。总结上述各种形式的机械手，在满足设计要求的前提下设计出以下两种方案。方案外形图及运动简图如下图方案外形图图方案运动简图这是种屈伸型机械手，该机械手具有与人体上肢相类似的结构。臂部由大臂和小臂两个部分组成。除了大臂本身具有回转和俯仰运动外，小臂相对于大臂也可以俯仰，通过大臂和小臂的俯仰来实现手臂的伸缩，通过机身的回转来实现使手臂面向不同的工位。该机械手有见图共个自由度，其中机身绕机座回转大臂的俯仰小臂的俯仰手腕的俯仰手腕的回转这种机械手采用直线式流水线，待加工的柴油机机体从流水线上依次流到，四个工位，机械手通过机身的回转依次停在四个工位，分别完成上料转位翻转再次转位四个辅助加工动作。通过大臂小臂和手腕的俯仰使机械手到达四个工位点，通过手腕的俯仰械手的液压系统有分别小手臂升降大手臂回转手爪夹紧的共个直动式液压缸和控制手腕摆动和手腕旋转的共两个回转液压缸。其中控制小手臂升降大手臂回转的直动式液压缸所需的流量很大，需要个大流量泵快速供油，而控制手爪夹紧的直动式液压缸缸所需的流量较小，只需要个小流量泵，所以采用双联叶片泵。采用双泵供油系统，它在需要大流量动作的缸运动时，双泵同时为供油，在需要小流量动作液压缸运动时，则用小流量泵供油，而大流量泵低压卸荷。双泵供油系统避免了溢流损失过大。能源利用效率较高。双泵供油系统如图二位二通换阀直动夹紧缸向油泵电动机减速缓冲回路通用工业机械手要求可变行程，在液压缸的起动和停止的过程中都臂旋转小手臂伸缩手指伸缩共个自由度。其中大手臂旋转是为了将工件从自动线转移到卸料工位上，小臂升降手指伸缩是重复自由度，目的是扩大升降范围，避免小手臂频繁升降驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为，电机功率为，共有推动大臂旋转油缸小臂升降油缸手爪夹紧油缸共个液压缸定位采用机械挡块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点位控制。本机械手装置应具备如下功能具有友好的人机界面，以保证人机通讯人机互助和人机协同工作。能够自动完成系统所要求的动作，具有连续工作单周期工作单步工作自动返回原点手动返回原点手动操作等功能。在保证精度的前提下，有定的容错性。能够依次对柴油机机体完成上料转位翻转等辅助加工功能。在保证完成以上功能的前提下具有定的通用性，使该机械手在整个柴油机机体加工自动线都具有定的适应性。机械手的总体设计总体方案的比较与选定各种坐标形式机械手的比较按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型直角坐标式圆柱坐标式球坐标式平面多关节式根据设计要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析，如下直角坐标式机械手如图。这种机械手所有的送放运动均为直线运动，结构简单，直观性好，便于实现定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差，同时由于手爪部分移动，不利于电液集中配置。图直线坐标式机械手圆柱坐标式机械手如图。这是种回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范围大，结构亦比较简单，并能达到较高的定位精度。但是，它的手臂的升降受到机械手结构的限制，距离地面总有定的距离，不能从地面抓取物件，因此不能完成上料的工序。图圆柱坐