法对误差模型参数进行辨识，得到更高的辨识精度。惯导平台车载试验的仿真系统实现了分析平台系统误差及外测信号精度对导航精度影响的目的，可以直观地看出导航信息的实时变化。此仿真系统可供从事惯性导航系统研究设计的工程技术人员使用，也可以供相关专业人员作学习仿真使用。毕业设计论文本文研究的背景和目的为加速度计提供个准确的安装基准和测量基准，以保证不管载体姿态发生多大变化，平台相对于惯性参考坐标系的方向始终述的几何球体。第二近似是把地球视为旋转椭球，如图所示。图近似的地球数理模型式中为长短轴，在赤道平面内短半轴，与地球自转重合。旋转的椭球的扁率为毕业设计论文ξ已知其参数长半轴短半轴椭球度ξ地球的自转和角速度在惯性空间，地球绕本身的地轴自转，并绕太阳作公转。地球公转周为年，需天，实际上地球相对恒星转动了次，因此地球在小时内相对恒星自转了，周。太阳在惯性空间不是恒定不变，但它的旋转影响可以忽略不计。地球的自转的角速度为导航用坐标系宇宙间任何物体的运动都是相对的，因此运载体的运动和导航定位，均需研究它们相对坐标系的运动与位置。在惯性导航中常用的坐标系由下列种地心惯性坐标系简称系坐标系原点为，设在地球的中心，轴和轴在地球赤道平面内。轴指向春分点，轴指向地球极轴。春分点为天文测量中确定恒星时的起点。由此构成的右手直角坐标系即为地心惯性坐标系。地球坐标系简称系坐标系的原点取在地球中心，与地球固联，轴指向地球极轴，轴和轴位于赤道平面，且轴通过零子午线。由此构成的右手直角坐标系即为地球坐标系。地理坐标系简称系坐标系的原点取在运载体重心。轴指向东，即轴指向北，即轴指向地，即。此时的地理坐标系常表示为右手直角坐标系，即东北地坐标系。有时采用坐标系，即北东天坐标系，轴指向天顶。本篇论文除特别说明外，均采用坐标系。运载体坐标系简称系坐标系的原点取在运载体重心，并与运载体固联。轴指向运载体的纵轴方向轴指向运载体的竖轴方向，由此构成的右手直角坐标系为运载体坐标系，可而且丝杠机构本身就具备限位和缓冲功能。毕业设计论文滚珠丝杠机构的精度高，有利于提高整个平台的精度。由于摄像机俯仰范围小，丝杠的有效行程很短，丝杠轴向间隙可以控制。滚珠丝杠机构运动平稳，无颤动，低速运行无爬行，传动效率高，适合小容量伺服电机。由于摄像机的配重较好，俯仰轴所考虑的力矩主要是摄像机迎风时的上下形状不规则所产生的风力矩，加上其他因素，俯仰轴所需的输出力矩为。俯仰电机的输出扭矩应不小于下面公式计算所得η式中为俯仰电机输出扭矩为滚珠丝杠轴向负荷为滚珠丝杠导程等于η为正效率为。摄像稳定平台纵横摇驱动系统车载境下迅速捕获跟踪瞄准运动目标。由于机载环境下干扰严重，而跟瞄平台自身的跟踪精度要求又较高，所以平台的稳定性与跟踪控制方法的优劣直接决定着平台的性能。为了精确的控制平台光学系统的视轴，使其在隔离扰动的同时准确跟踪运动目标，人们采用了多种控制方法。机载光电跟瞄平台的功能是捕获跟踪瞄准飞机所处空域内的目标，如飞机车辆房屋等。平台主要由光电探测器跟踪伺服平台电子设备和惯性元件组成。惯性导航系统是种完全自主式的导航系统，以其不依赖任何外界信息的优势，被应用于越来越多的场合，所以提高系统的导航精度变得日益重要。针对这问题，实现了惯导平台车载试验的仿真系统，并对惯性导航系统的误差模型参数的辨识方法进行了研究。介绍了惯性导航系统的工作原理和导航误差方程，建立了惯导平台车载试验仿真系统各仿真模块的数学模型。论文重点完成了惯导平台车载试验仿真系统的设计和实现，在设计上主要实现了以下功能它可根据用户需求完成外测数据即载车的航迹的生成系统误差设置提供了导航信息显示功能，可供用户直观地查看导航信息的变化情况。在实现过程中，为了提高软件的开发效率，在分析比较了几种与之间混合编程方法的优缺点之后，该仿真平台决定采用来实现之间的混合编程。在利用车载试验对惯性导航误差模型辨识时，首先建立了惯性导航系统的误差模型，然后用传统的经典最小二乘方法对误差模型参数进行了辨识，辨识效果不好，经分析原因是系统存在严重的复共线性。因此采用偏最小二乘方其主要内容包括被加工零件的形状和主要轮廓尺寸以及与本工序机床设计有关部位结构形状尺寸。本工序所选用的定位基准加压部位及加紧方向。以便据此进行夹具的支承定位夹紧和导向机构设计。本工序加工表面的尺寸精度表面粗糙度形位公差等技术要求以及对上道工序的技术要求。注明被加工零件的名称编号材料硬度以及加工部位的余量。工序方案的拟定如图所示，本工序的加工内容是铰连杆体盖上的孔。要求在立式组合机床上加工，要求孔的加工精度较工方法切削用量工作循环和工作行程工件刀具及导向托架和多轴箱之间的相对位置及其联系尺寸主轴结构类型尺寸及外伸长度刀具类型数量和结构尺寸接杆包括镗杆浮动卡头导向装置等结构尺寸刀具导向套间的配合刀具接杆主轴之间的联系方式及配合尺寸等。绘制加工示意图的注意事项加工示意图应绘制成展开图，按比例用细实线画出工件外形，加工表面画粗实线，必须使工件的加工方位和机床布局相吻合。为简化设计，同多轴箱上结构尺寸完全相同的主轴即指加工表面，所用刀具及导向主轴及接杆的规格尺寸精度完全相同时只画根，但必须在主轴上标注与工件孔号相对应的轴号。般主轴的分布不受真实距离的限制，当主轴彼此间很近或需要设置结构尺寸较大的导向装置时，必须以实际中心距严格按比例画，以便检查相邻主轴刀具辅具导向等是否干涉。采用标准通用结构刀具接杆浮动卡头攻螺纹靠模及丝锥卡头通用多轴箱外伸出部分等只画外轮廓，但必须加注规格代号对些专用结构，连杆螺栓孔铰削专机总体及主轴箱设计如专用的刀具导线向刀杆托架专用接杆或浮动卡头等，需用剖视图表示其结构，并标注尺寸配合及精度。多面多工位机床的加工示意图定要分开工位，按每个工位的加工内容顺序进行绘制。并应画出工件的回转工作台或鼓轮上的位置示意图，以便清楚的看出工件及不同工位与相应多轴箱主轴的相对位置。选择刀具导向及有关计算刀具的选择选择刀具应考虑工件材质加工精度表面粗糙度排屑及生产率等要求。该加工零件材料为钢，年产量万件，加工精度要求高，加工时选择铰刀，根据文献查得铰的孔用锥柄长刃机用铰刀铰柄的莫氏圆锥号。导向的选择由文献表和表及文献选择导向长度的固定导套，具体结构和尺寸如图。导套配合的选择查文献表可为所以齿面接触疲劳强度满足要求齿根弯曲疲劳强度校核公式ε式中，为载荷作用于齿顶时的齿形系数表示应力修正系数通过公式可得,未找到引用源。，所以，齿根的弯曲强度符合要求。轴承的校核计算主轴所承受的力有轴向力和径向力，所以选择圆锥滚子轴承和深沟球轴承来承受径向力，选择推力球轴承传递轴向力。由于主轴轴向力较大，圆锥滚子轴承承受轴向和径向载荷相对于深沟球轴承较大，故校核时只需验证圆锥滚子轴承即可。计算派生轴向力轴承的水平和垂直方向所受的力的计算请参照章节轴的强度校核部分垂直面上的支反力基准对称排布。国内外现状组合机床及其自动线是集机电于体的综合自动化程度较高的制造技术和成套工艺装备。我国传统的组合机床及其自动线主要采用机电气液压控制，它的加工对象主要是生产批量比较大的大中型箱体类和轴类零件近年研制的组合机床加工连杆板件等也占定份额，完成钻孔扩孔铰孔，加工各种螺纹镗孔车端面和凸台，在孔内镗各种形状槽，以及铣削平面和成形面等。随着技术的不断进步，种新型的组合机床柔性组合机床越来越受到人们的青睐，它应用多位主轴箱可换主轴箱编码随行夹具和刀具的自动更换，配以可编程序控制器数字控制等，能任意改变工作循环控制和驱动系统，并能灵活适应多品种加工的可调可变的组合机床。连杆螺栓孔铰削专机总体及主轴箱设计组合机床总体设计组合机床是按照高度集中工序原则，针对被加工零件的特点及工艺要求设计的种高效率专用机床。零件加工工序图被加工工序的作用和要求被加工工序图表示所设计的组合机床上完成的工艺内容加工部位的尺寸精度表面粗糙度及技术要求，加工用的定位基准夹压部位及被加工零件的材料硬度和本机床加工前的加工余量毛坯或半成品情况的图样。除了设计研制合同外，它是组合机床设计的具体依据，也是制造使用调整和检验机床精度的重要文件。被加工零件工序图是在被加工零件图基础上，突出本机床或自动线的加工内容，并作必要的说明而绘制的。