型驱动器，并应用于机器鱼中。 该机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约，可以逼真的模拟鱼的游动姿态，如图和图。 红外传感器胸鳍电路板电池薄片薄片尾鳍图哈工程机器鱼结构示意图薄片尾鳍胸鳍两侧驱动器红外避障传感器仿鲫鱼外形图哈工程机器鱼实物图课题研究方法本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现。 主要研究思路是首先提出总体方案，根据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。 减小机器鱼的体长面临北京航空航天大学毕业设计论文第页些难点，例如对空间布置能源密封水中的平衡和稳定技术等等需要特殊考虑。 所以，体长以上的机器鱼电机驱动通常比较好做。 图哈工程的机器鱼不属于电机驱动，所以体长较短。 北航机器人研究所研究机器鱼已有十年以上的历史，尚无制作小型机器鱼的实践。 本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学仿真，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件装配调试下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术经验。 本文主要在以下几个方面开展研究，机器鱼机械结构，主要包括传动机构的设计，以及防，游动姿态不稳定也不美观，所以若继续增加机器鱼的前进速度，有两个可能的提高速度方法，是提升尾鳍摆动频率，是使用新材料做尾鳍。 由于具体使用何种材料需要做多组实验，存在定难度，所以我们首先通过提升机器鱼尾鳍摆动频率来实现其速度的提升。 在程序调试阶段，我们提到，单片需要延时后才能正常检测接收机的脉宽信号，所以机器鱼尾鳍的摆动周期额外增加了。 为了验证提升频率是否能够提升机器鱼的前进速度，我们暂时修改程序为运行过程中不检测接收机信号，而是自动执行最大速度摆动的程序。 机器鱼修改程序后再次下水实验，测试其前进速度。 机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表。 北京航空航天大学毕业设整体机械结构的设计尾鳍驱动机构设计胸鳍驱动机构设计机器鱼的外壳设计外形设计壳内结构设计密封设计尾鳍设计其他附件设计美观扣件设计北京航空航天大学毕业设计论文第页背鳍设计本章小结硬件电路设计与程序编写硬件电路设计供电系统设计电机驱动模块选型遥控器的选择主控板选择程序设计运动模式分析程序编写工具程序模块划分本章小结零部件装配及调试机械结构装配调试程序调试系统总装配调试机器鱼配重最大直游速度测试与改进其他游动性能测试本章小结结论致谢参考文献北京航空航天大学毕业设计论文第页绪论课题背景及目的在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法。 在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。 另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。 水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力。 与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高隐蔽性好机动性好等优点,。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机动性节能性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于上世纪九十年代。 随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对小型机器鱼的研究现状做个简单的综述。 国外研究现状年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。 该鱼长约，头部中电池组与伺服电机各个。 另个伺服电机位于尾部。 用木头做成漂浮于水面的天线，可以与外界实现无线通信，如图所示。 北京航空航天大学毕业设计论文第页图