些原因，所以我们选择不使用编码器。从过载信号中产品能加大测量距离。然而，工作的速度足够小当切开煤块使用几微秒时就能迅速克服噪声信号。我们考虑使用这个系统来检测参考点。作为控制的这点，在这种环境里这种解答不能接受。由于矿人员和设备的长时间的工作，难以保证的个固定式参考点不发生变化。最后我们选择几个能对矿顶和肋部测试立体声照相机的系统，如图所显示。又如图所显示由于矿表面是足够地光滑，所以它的特点可以容易地被跟踪。运用这些特征。对矿井肋部和矿顶都可以被测量，对于不同于机器，肋部和矿顶倾仍然使用同样的系统。每个立体声模块包括二台照相机装备以及滤波器和个散开的光源。如图所显示，我们选择使用红外线发射的装置作为光源。只要安装在圆环台照相机附近，这些光源就能散发外部可见的光谱。作为这些光源散发外部可见的光谱，他们不干涉人工正常的工作。带通滤波器被选择要与精确光源波长的散开匹配。从而要求减少其光源的能量。而后发展的是同时被数字化二台照相机。每个立体系统然后执行以下处理步骤从采煤工作面图象中四个特点窗口被挑选。在多个方面这些特点被这个选择四个窗口系统使用。使用立体声视觉系统，他每个特点窗口的中心的位置都被计算。为了完成此项目，我们必须利用照相喷气推进实验室提供的标准软件。正常化的交互作用，下个阶段它的特点从同台照相机上跟踪到个图象。而后，每个窗口中心的新的位置被计算。在二个框架之间照相机行动被计算，通过使用种最小平方的算法，在第套点位置和第二个集合之间。我们试验了获得全部六个自由度。但我们解决当前系统为四个自由度三个旋转和自转。水泵平衡装置设计在图象的边缘附近有移动的特点，选择新的特点作为第步，否则，继续带着最初的特点。第步进入每个立体系统寄发的结果都对应个中央模个系统里。虽然他们处于长期工作中，在短时期内陀螺仪是极端精确测量角度。程度噪声在范围从分钟的时标可以增加到几小时，根据传感器的质量。程度噪声的范围可以从分钟增加到几小时。因为它有时要在几天之间完成勘测工作，单独陀螺仪不可能执行这种任务。他们顺利地工作，并且他们被用在地下采矿自动化然而，他们还是受到随机的噪声影响。我们也考虑到他们有对个或二个轴进行扫描器的用途的作用。这样设备可能使用，来保证轨道不产生移动。这些设备早先就被测试过了。并且根据来示特功能，他们可以被准确性修造，回数可以在百米或更远的更距离反馈。不幸地，这个传感器的可靠性没有被保证。在特定的角度来看，矿场的采煤设备的改变，要由人员，堆煤炭，或在矿上的房顶高度来决定。另外，目前这样设备的效率是不足够对于使用地下在采煤机连续的工作。最后，我们认为个控制系统使用单独使用在采煤机器上是不切实际的。反而，我们利用了矿测量员的数据，开发个系统。测量员当前安装这些设备为了引导操作员。为了引导使用设备，我们做了这些同样的解答。另外，我们增加了台陀螺仪，允许系统工作在十分钟到二十分钟没有接受任何反馈的情况下。工作人员，使用个柱面透镜传播激光穿入个垂直平面，作为使用的参考。使用二块平行的钢板附加采矿机所在的工作地点。水泵平衡装置设计台附加机器的照相机，在个已知工作的地点仅可以同样频率的过滤器光以波长和把图象传递给计算机。目标的图象由图所显示。在这个例子中，风扇与照相机是属于不同的系统的部分。使用条纹系统和传导系统，计算机在图象中辨认那些映像点参见图。在照相机的参照系中，这些点用于估计计算包含风扇的个电机。这平面系统被变换成矿工的坐标平面然后，照相机可以被使用来估计计算。通过检查个内部模型的图象，系统能查出许多的形式例如，封锁，外部光线来源，的目标等。视觉系统的产品是与在电机上光导纤维的设备同样的产品。从熔化的数据来看，这两个传感器单独比较，看出传感器有这样不同的物产。视觉系统