1、“.....是否播放完毕解码并填充队列清看门狗停止播放初始化识别器语法格式实现功能训练条指令参数指令编码指令提示音索引号返回值无引导训练，播放指令对应动作训练两次，获得训练结果没有检测出声音,需要训练第二次,环境太吵,数据库满检测出声音不同,序号语法格式实现功能训练函数参数无返回值无训练名称训练第个动作训练第个动作训练第个动作训练第个动作服务子函数参数无返回值无运动定时控制语法格式实现功能主函数参数无返回值无标志位初始化......”。

2、“.....同向输出初始化存储器读存储单元没有经过训练内容为训练存储训练结果语音模型经过训练内容为语音模型载入识别器开始识别提示初始化识别器是否重新训练语法格式实现功能存储语音模型函数参数无返回值无,模型导出成功保存语音模型,语法格式实现功能装载语音模型函数参数无返回值无装载语音模型,模型装载成功语法格式实现功能前进子函数参数无返回值无前进提示前进以下为中断定时操作语法格式实现功能后退子函数参数无返回值无倒退提示倒退以下为中断定时操作语法格式实现功能左转子函数参数无返回值无左转......”。

3、“.....图中的语音输入部分按键输入声音输出部分的功率放大环节等已经做到了精简开发板板上，为我们使用提供了很大的方便。在电机的驱动方面，采用全桥驱动技术，利用四个端口分为两组分别实现两个电机的正传反转和停三态运行......”。

4、“.....通过语音触发小车动作，小车动作之后，随时可以通过语音指令改变小车的运动状态。在每次动作触发的同时启动定时器，如果小车由于些原因不能正常的接收语音指令，则只要定时时间到，中断服务程序会发出指令让小车停下来。第五章系统硬件设计系统的硬件方面，由于大部分的功能实现都是在板上完成的，只有电机控制部分电路另外设计在块独立的电路板上，我们称之为控制板。下面详细的介绍小车的结构和运行原理以及控制电路板的结构和功能实现。车体介绍语音控制小车为四轮结构，如图。其中前面两个车轮由前轮电机控制......”。

5、“.....来调节小车的前进方向。在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间位置。后面两个车轮由后轮电机驱动，为整个小车提供动力。所以又称前面的轮子为方向轮，后面的两个轮子为驱动轮，如图图车体侧视图小车的行走原理直走由小车的结构分析，在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间状态，这是只要后轮电机正转小车就会前进。倒车倒车动作和前进动作刚好相反，前轮电机仍然保持中间状态，后轮电机反转，小车就会向后运动。左转前轮电机逆时针旋转规定为正转，后轮电机正转，这时小车就会在前后轮共同作用下朝左侧前进。右转前轮电机反转，后轮电机正转......”。

6、“.....行走原理如图所示。车体前进原理图车体倒车原理图车体左转示意图车体右转示意图图小车行转弯原理图控制板原理图控制板主要包括接口电路电源电路和两路电机的驱动电路，控制板原理图如图所示。接口电路接口电路负责将板的接口信号传送给控制电路板，信号主要为控制电机需要的这四路信号，同时为了方便后续的开发和完善，预留了以及接口可以在这些接口上添加些传感器。电源部分整个小车有个电源信号电池电源，控制板工作电源，板工作电源，板的输出电源。系统供电由电池提供，控制板直接采用电池供电，然后经二极管后产生板电源，通过板的跳线产生板的端口电源。二极管作用降压......”。

7、“.....可有效地降压。保护，可以防止电源接反烧坏板。控制板原理图全桥驱动原理全桥驱动又称桥驱动，下面介绍下桥的工作原理桥共有四个臂，分别为，每个臂由个开关控制，示例中为三极管。如果让导通关断，如图所示，此时电流将会流经负载组成的回路，电机正转。工作时的桥电路简图工作时的桥电路简图图全桥驱动原理如果让关断导通，如图所示，此时电流将会流经负载组成的回路，电机反转。如果让关断也关断，负载两端悬空，如图所示，此时电机停转。这样就实现了电机的正转反转停止三态控制。如果让导通也导通，那么电流将会流经组成的回路以及和组成的回路，如图所示，这时桥臂上会出现很大的短路电流......”。

8、“.....这会给电路带来很大的危害，严重的会烧毁电路。全部停止工作时的桥简图全部工作时的桥简图图全桥驱动原理动力电机驱动电路动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动，包括前进和后退，后轮驱动电路是个全桥驱动电路，如图所示四个三极管组成四个桥臂，和组成组，和组成组，控制的导通与关断，控制和的导通与关断，而由和控制，这样就可以通过和控制四个桥臂的导通与关断控制后轮电机的运行状态，使之正转反转或者停转，进而控制小车的前进和后退。图后轮电机驱动电路当为高电平为低电平时和导通，和截止，后轮电机正转，小车前进反之当为低电平为高电平时和截止......”。

9、“.....后轮电机反转，小车倒退而当同为低电平时和都截止，后轮电机停转，小车停止运动。注意和不能同时置高电平，这样会造成后轮驱动全桥短路现象。方向电机控制电路方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转，前轮驱动电路也是个全桥驱动电路，如图所示四个三极管组成四个桥臂，和组成组，和组成组，控制的导通与关断，控制和的导通与关断，而由和控制，这样就可以通过和控制前轮电机的正转和反转，进而控制小车的左转和右转。图前轮电机驱动电路当为高电平为低电平时和导通，和截止，前轮电机正转，小车前轮朝左偏转反之当为低电平为高电平时和截止，和导通，前轮电机反转......”。