所以长细比机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计所以若纵向推力载荷总载荷超过极限力，就应采取相应措施。在其他条件行程安装方式不变的前提下，多以加大活塞杆直径来解决。表活塞杆计算长度及系数安装方式机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计缸筒壁厚的计算缸筒直接承受压力，需有定的厚度。由于般气缸缸筒壁厚与内径之比，所以通常可以按薄壁筒公式计算式中气缸筒的壁厚气缸筒内径缸径气缸试验压力，般取气缸工作压力缸筒材料许用应力材料抗拉强度安全系数，般取常用缸筒材料有铸铁或等，其钢管钢管，其铝合金，其钢，其本气缸选用号缸其所以机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计常用计算出的缸筒壁厚都相当薄，但考虑到机械加工，缸筒两端要安装缸盖等需要，往往将气缸筒壁厚作适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚的钢管和铝合金管。表所列缸筒壁厚值可供参考。因加工等原因如表选表气缸筒壁厚材料气缸直径铸铁壁厚钢号无缝管铝合金伸缩缸的选择根据机械手的总体的受力，伸缩缸的选择可以和升降缸使用相同的尺寸。回转气缸的尺寸设计与校核工件的转动惯量计算当工件为时，的计算取情况下的公式，查表可知，按圆柱体计算工件当工件为时，机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计的计算取情况下的公式，查表可知，按圆柱体计算工件因为，工件工件，所以，工件取工件计算。手部的转动惯量计算根据手部结构，查表可知，按长方体计算。因为，手部总表机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计续表手伸缩转动惯量伸旋转的转动惯量计算手工件伸旋转回转力矩的计算克服启动惯性所需的力矩惯启腕部惯式中手腕回转过程的角速度机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计启启动过程中所需的时间启那么，惯腕部回转所属的总力矩总由于手夹持在工件重心中心位置转动，偏，腕部与手部联接使用非轴承元件，所生的摩擦力矩摩不大，为了简化计算可以将惯适当放大，而省略掉偏摩，这时总惯那么，总惯查机械设计手册第版资料，选择齿轮齿条转摆动气缸缸径为型号。在时，转矩为，大于总安全。图机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第四章气动系统设计气压传动系统工作原理图基本气动系统的组成部分生产系统消耗系统及主要元器件的功能生产系统压缩机压力开关储气罐单向阀自动排水器安全阀压力表等消耗系统空气过滤组合集束分流汇流板方向控制阀速度控制元件执行气缸等图气动系统图气动机械手的气动原理见图，双电控换向阀可以保证电气系统发生故障时，机械手动作不变。两位五通阀可以使手臂回转实现多点定位。各气缸的到位信号由磁性开关产生，控制器检测到信号后控制电磁阀做出下部动作。只要更改控制程序，机械手就可胜任不同任务。单向节流阀直接安装在气缸上。现有的气动元件基本上是无油润滑，可以不用油雾器。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第五章机械手的控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列，德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。本次设计中选择了公司的的可编程序控制器。不同的模块的性能有较大的差别，在选择模块时，应考虑到可少的设备之。本次课题采用组态软件来设计触摸屏。系列与触摸屏的连接说明。软件设置见表表软件设置软件设置。需要设置地址为。可操作的地址范围见表表触摸屏可操作的地址范围说明表示十进制，表示八进制，范围为，注意地址起始必须为偶数。如果需要操作双机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计字节变量，只需在相应的元件地址属性对话框内选择字数为即可。上表可操作范围为触摸屏可操作范围，实际的范围可能小于或大于此范围。详细接线图见图说明系列包含，等型号，都可以通过单元上的编程通讯口端口与触摸屏连接，其中有两个通讯端口，都可以用来连接触摸屏，但需要分别设定通讯参数。通过直接连接时需要注意软件中通讯参数的设定。图单元详细接线图上位界面最后设计的显示图面如下图和所示。图上位界面的主界面图机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计上位界面的执行界面图界面说明在按下手动演示后，可操作者可进行手动的演示，此时不能储存数据。当操作者又按下自动时，再按下开始储存后，系统开始储存数据，此时操作者的每步骤都被系统识别并记录下来直到操作者按下结束储存后，系统结束自动储存。在结束储存状态下，如果需要在现演示，操作者必须先初始化，使机械手处在原始状态，然后在按下预备示教，此时系统自动识别示教程序，等待操作者按下在线示教旦按下此键，机械手就按先前的储存程序进行示教过程。操作者也可以按下储存程序来储存本次演示程序，以备将来需要重新演示本次内容。当需要演示先前存储的程序时，只需要按下在线储存程序，在弹出的窗口中选择先前所储存的文件就可进行演示。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。本课题实现了机械手的再现过程，有利于教学研究和学生的课程设计。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计结束语本文是在我尊敬的导师李启光副教授悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学院老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。也感谢北京信息科技大学四年来对我的栽培。谢谢,机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用陶湘厅，袁锐波气动机械手的应用现状及发展前景王积伟，章宏甲液压与气压传动第二版机械工业出版社，明仁雄，等液压与气压传动国防工业出版社，陈新元，张安龙装配线机械手电气混合控制液压与气动，中国有限公司现代实用技术北京机械工业出版社，陆鑫盛，周洪气动自动化系统的优化设计上海科学技术文献出版社，孙桓，陈作模机械原理第六版高等教育出版社，韩秋实主编机械制造技术基础第二版机械工业出版社，机械设计手册新机械工业出版社，王建华，毕万全机械制图与计算机绘图国防工业出版社，廖常初编程及应用第二版机械工业出版社，廖常初应用技术问答机械工业出版社，温照方可编程程序控制器教程北京理工大学出版社，关量模拟量模块的扩展能力，程序存储器与数据存储器的容量，通信接口的个数，本机点的点数等，当然还要考虑性能价格比，在满足要求的前提下尽量降低硬件成本。本机选用的型号。机械手可编程序控制器控制方案系统简介本系统控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。可编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器是根据用户需要来完成各种不同控制任务的。进入界面以后，先进行初始化，使机械手的各个位置处于未工作状态，首先使状态表清零。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。当进入手动程序后，用户可根据自己的需要选择机械手的工作方式。当进入自动以后，按下开始示教后，内部就记录下用户所操作的内容，当结束示教的时候，停止记录数据。在机械手回原来的位置时初始化状态，按下预备示教后，机械手处在再现准备状态，当按下再现示教后，机械手就按先前用户所操作的顺序进行操作。当然也可根据需要进行储存所操作的程序，在有必要的时候进行调用。所以我们还需要开辟个存储先前程序的区域。其工作流程图如下图所示。机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计图工作流程图图存储区分布图可编程序控制器的存储区设计本系统将存储区分成若干个存储区，作为各种暂存区，作为公机械升降臂结构设计，面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计共再现区，其他每隔两百的区域作为文件存储区。具体存储