1、“.....以控制总线缓冲器的接收和发送。本次设计采用两片进行级联主片的引脚连接从片的中断请求，如果个引脚下面没有连接从片，则可以直接连接外部中断请求而主片从片的中断响应信号和数据信号互相连在起。主片和从片互相连在起，当从片数量较多时，可以在主片和从片之间增加驱动器。主片的接高电平。从片的接低电平。在的主从式级联方式中，中断的优先级设置类似于单片机的情况。数摸转换器的选择将数字量转换为模拟量的器件称为数模转换器,简称为。徐州工程学院毕业设计论文数模转换器的主要技术指标有分辨率转换精度线性误差和建立时间。分辨率是指最小输出电压与最大输出电压之比。本次设计采用芯片，故其分辨率为。转换精度是以最大的静态转换误差的形式给出。芯片为位数模转换器其最大误差为,精度为。线性度是指的实际转换特性曲线和理想直线之间的最大偏移差。建立时间是在数字输入端发生满量程码的变化以后，数模转换器的模拟输出稳定到最终值最低有效位时所需要的时间，当输出的模拟量为电流时......”。

2、“.....的内部结构及引脚如图和图所示图的内部结构图图的引脚图内部对输入数据具有两级缓存位输入寄存器位输入寄存器和位寄存器，这三个寄存器可以分别选通。有三种工作方式单缓冲方式双缓冲方式直通方式。所谓的单缓冲方式就是使的两个输入寄存器中有个处于直通方式，而另个处于受控的锁存方式。所谓双缓冲方式，就是把的两个锁存器都接成受控锁存方式。本次设计采用双缓冲方式，目的是为了让两个直流伺服电机能够实现同步。所谓直通方式，输入寄存器和寄存器都接成直通方式，即和信号均有效，数据被直接送入数模转换电路进行数模转换。本次设计采用芯片的数模转换器其工作步骤为为高电平时，选中数据输入到位输入寄存器当为低电平时，选中数据输入到位输入寄存器片选信号，低电平有效，和输入锁存信号起决定第级数据锁存是否有效。第级允许锁存，高电平有效。写信号，作为徐州工程学院毕业设计论文第级锁存信号，必须和同时有效。写信号，作为第二级锁存信号，必须和同时有效。控制信号，低电平有效，和起决定第二级数据锁存是否有效......”。

3、“.....全时为。模拟电流输出端，和有个常数差常数，此常数对应个固定基准电压的满量程电流。参考电压输入端，电压范围为。电机驱动芯片选择电机驱动采用技术来驱动直流伺服电动机。技术为脉宽调制技术，可通过输入直流电压，在其输出可以得到频率固定脉冲幅度定脉冲宽度与输入信号成线性关系的方波脉冲串，利用该方波脉冲串驱动功率放大电路，从而控制伺服电机的转速。采用技术的优点是，具有较高的切换频率，这有助于克服伺服电机的静摩擦力矩，与其线性功率放大器相比，功耗低且效率高，因而在伺服系统中得到了广泛的应用。为了改善伺服电机的运行特性，必须适当选择的切换频率，其选择可参考以下原则切换频率应能使电机轴产生微振，以克服静摩擦，改善运行特性。即式式式中表示的切换频率表示电机频率表示力矩常数表示电源电压表示电感表示电机静摩擦力矩。微振的最大角位移应小于设定的位置误差。即式式中表示转动惯量表示设定的位置误差。尽量减少电机产生的高频功耗。即应使得式式中表示电内电阻......”。

4、“.....如果切换频率不高，导致交流分量很大，很容易损坏功率晶体管。在此采用芯片和功率桥放大电路来驱动伺服电机，根据上述原则选择切换频率为。徐州工程学院毕业设计论文的特点单电源或双电源工作，双路信号输出，驱动电流能力为限流保护欠电压封锁有温度补偿，阀值的关机控制最具特色的是三角波振荡器，三角波产生电路如图所示。图恒幅三角波产生电路三角波参数的计算取定时电路充电电流为,则有式式对于图所示的控制系统，要求频率计算得式式式徐州工程学院毕业设计论文式式式式式中表示三角波峰值的转折电压表示电源电压表示定时电阻表示定时电容表示振荡频率。具有个高速输出低阻抗的误差放大器，既可以作为般的快速运放，亦可作为反馈补偿运放。控制软件的设计考虑到系统的各个状态量都是通过数字编码器输出的脉冲信号进行检测的,要将脉冲信号转换为小车移动的距离及转过的角度,必须对脉冲信号进行定标......”。

5、“.....已知驱动轮的半径,电机到车轮的减速齿轮的变比为,电机每旋转周发出个脉冲,从而可以得到脉冲当量应为,即。对于控制系统的软件编程语言，要根据系统的要求进行选择，般要求代码简捷，执行效率高，实时性好。全自动送料小车的引导原理是根据全自动送料小车行走的轨迹进行编程，数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差，控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正，从而使全自动送料小车沿预先编程的轨迹行走。因此全自动送料小车行走过程中，需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速，对系统进行实时控制。为对全自动送料小车实施控制，需要对硬件进行操作。程序开始先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化读取预先设置轨迹的坐标全自动送料小车启动进行轨迹的检测判断第段路径走完没有则把检测的实际轨迹和预先设置的轨迹相比较产生偏差，接着把偏差送给转换器，从而控制全自动送料小车沿预先设定的轨迹行走。则走下段轨迹，接着判断是否到达终点......”。

6、“.....整个全自动送料小车的控制流程如图所示。徐州工程学院毕业设计论文平滑启动环节轨迹检测到第段轨迹终点吗第二段轨迹控制环节到终点了吗存储本次轨迹控制误差序列偏差自动校正输出结束第段轨迹控制环节输出偏差自动校正到第段轨迹终点吗开始函数变量中断初始化读取预设路径坐标图控制系统流程图徐州工程学院毕业设计论文结论本课题为全自动送料小车的设计。随着现代科学与技术的高速发展，全自动送料小车已广泛应用于汽车制造机械加工自动仓库等多个领域。全自动送料小车系统结构般由机械部分传感器组控制部分以及信息处理部分构成。通过设计，实现了小车自动按预先设定的轨迹行走，从而在柔性制造系统中自动运送工件。本次设计主要完成了以下工作车体设计直流电动机的选用蜗杆传动设计小车轴的设计轴承的选用。此小车的优点是通过驱动轮的速度差来实现转向的，提高了小车的转向精度在传动系统中采用了蜗杆传动，制造简单，装配方便在控制系统方面采用单片机控制，克服了传统控制方式的缺点并且编程容易，硬件连接简单，系统可靠性高......”。

7、“.....我的感受是充实，十分的充实。有三个理由是这次设计我们学到了很多的专业知识，是在老师的指导下自己刻苦独立完成而感到充实二是这次设计让我充分懂得不论是做设计还是做其他事情都要认真，这次设计让我感受到什么是认真，这也让我充实三是老师的谆谆教导让我的感到充实，如果没有老师我们的设计是定回走许多的弯路的。总之，我能顺利完成这次设计，要衷心感谢老师张宏艳的精心指导，同时谢谢同组设计人员和对我设计提供过帮助的人,徐州工程学院毕业设计论文参考文献孔令中现代物流设备设计与选用北京化学工业出版社，刘鸿文材料力学上北京高等教育出版社，戴曙金属切削机床北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第七版北京高等教育出版社，唐金松简明机械零件设计手册第二版上海上海科学技术出版社，谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，朱晓春数控技术。北京机械工业出版社，李广第，朱月秀，王秀山单片机基础北京北京航空航天大学出版社，迈克普瑞德科机器人控制器与程序设计北京科学出版社，张迎新......”。

8、“.....雷道振单片机初级教程北京航空航天大学出版社，微处理器结构编程与接口北京电子工业出版社，洪家娣，李明，黄兴元机械设计指导南昌江西高校出版社，表面硬度和耐磨性较高，故材料选用。蜗轮用灰铸铁制造，采用金属模铸造。蜗杆传动的受力分析确定作用在蜗轮上的转矩按，由电机参数表得η,则式徐州工程学院毕业设计论文图蜗轮蜗杆受力分析各力的大小计算为式式式初选当量摩擦系数设，查表取大值选值在图的线上选取，，中心距计算蜗轮转距式使用系数按题意查表转速系数弹性系数根据蜗轮材料查表寿命系数接触系数由图查出徐州工程学院毕业设计论文接触疲劳极限查表接触疲劳最小安全系数自定中心距取传动基本尺寸蜗杆头数式取......”。

9、“.....毋须作调整，以计算为准，齿面接触疲劳强度验算许用接触应力式最大接触应力式因为所以按齿面接触疲劳强度验算该蜗杆合格。轮齿弯曲疲劳强度验算徐州工程学院毕业设计论文齿根弯曲疲劳强度极限由表查得弯曲疲劳最小安全系数自定许用弯曲疲劳应力式轮齿最大弯曲应力式由轮齿弯曲疲劳强度验算可知该蜗杆满足要求。蜗杆轴挠度验算轴惯性距式允许蜗杆挠度式蜗杆轴挠度式通过对蜗杆的挠度验算此蜗杆合格。精度等级公差的确定考虑到所设计的全自动送料小车属于精密传动，从圆柱蜗杆蜗轮精度中选择级精度。热平衡核算由于该蜗轮蜗杆传动是开式传动，蜗轮蜗杆产生的热传递到空气中，故无须热平衡计算。轴的设计前轮轴的设计前轮轴只承受弯矩而不承受扭矩，故属于心轴。徐州工程学院毕业设计论文图前轮轴结构求作用在轴上的力全自动送料小车的前轮受力，受力如图所示......”。