1、“.....由控制芯片完全控制电液伺服阀。伺服故障控制字表示控制芯片和控制芯片均检测到伺服异常，和均关闭输出，伺服控制电路属于完全故障状态。种双余度伺服控制软件模块设计论文原稿。伺服控制软件和采集控制件模块设计论文原稿。伺服控制软件和采集控制指令和被控伺服反馈信号通过计算得到硬件控制输出控制被控伺服对象按照控制指令的要求进行作动。此外，伺服控制软件和分别向伺服数据交换存储区发送和接收数据，以实现协同工作和故障策略。伺服控制软件和伺服控制软件完全相同，各个模块功能及之间的数据流向如图所示。如图所示，整个控制软件共可以分为个模种双余度伺服控制软件模块设计论文原稿双余度伺服舵机控制系统的研究与设计天津中國民航大学，孙晓娜，郑轶，王道静等基于算法的车用天然气发动机怠速闭环控制研究车用发动机，付永领，王利剑......”。

2、“.....丁智，王睿，高艳萍，王刚标准实现面向对象编程江西科学，。伺服信号的获取伺服信号的获取包括解析伺服指令模块传感器采集处理模能够正常工作，共同控制，接着切换为余度发生伺服故障，余度单独控制，最后余度恢复，余度发生伺服故障，余度单独控制。可以看出，整个系统在不同余度控制时，反馈采集值跟随给定值性能良好，没有出现明显波动，验证了本方法的有效性。结束语本文描述了种适用于双余度伺服控制系统架构的控制软件，能够实现双余度系统的协调输出和故障逻辑，已经成功应用于项目中，其制流程设计整个伺服软件的控制流程为串行方式，只有当执行完前个模块功能之后，才会执行接下来的模块功能。在个控制周期中，双余度伺服控制软件的控制流程如图所示。优先执行伺服信号的获取，包括数据接收解析伺服指令和传感器采集。其次执行信号的处理，包括余度管理故障处理和伺服控制律计算。最后执行信号的发送......”。

3、“.....软件运行结果针对故障控制策略为了减小两个之间控制律的差异，伺服控制律计算模块应该根据对方控制律信息对算法进行校正。对于控制算法来说，用于校正的控制律信息为计算过程中的积分项，具体的校正的算法逻辑如表所不。其中，为本最终计算得到的积分，为本进行计算过程中的积分信号，为对方进行计算过程中的积分信号。控制信号的输出系统往往设计成多余度架构，当单个余度出现故障时，其他余度的控制回路仍然能够正常工作。最典型的双余度伺服控制系统如图所示。本文提出种双余度伺服控制系统架构下的控制软件设计方法，能够实现在双余度伺服控制系统中正常工作，并有效地处理伺服发生的故障。由于算法具有结构简单调参方便等优点，是种技术成熟实现简单的控制算法，非常适合用于类似于伺服控制这种被控测控技术，丁智，王睿，高艳萍，王刚标准实现面向对象编程江西科学，。由于算法具有结构简单调参方便等优点......”。

4、“.....非常适合用于类似于伺服控制这种被控对象简单控制鲁棒性要求高的场合，所以软件采用算法作为控制律。基本计算公式如下所示。在实际控制过程中，由于电子控制器运行过程中会受到外部干扰，导致两个的方法的有效性。结束语本文描述了种适用于双余度伺服控制系统架构的控制软件，能够实现双余度系统的协调输出和故障逻辑，已经成功应用于项目中，其特点在于模块划分合理清晰，模块之间为高内聚低耦合采用双余度表决算法和校正后的算法，保证了双余度系统中的两个运算结果致，便于实现双余度系统控制信号在两个之间的灵活切换采用故障策略，既能保证双余度共同。其次执行信号的处理，包括余度管理故障处理和伺服控制律计算。最后执行信号的发送，包括硬件接口输出和数据发送。软件运行结果针对故障控制策略和校正的算法进行了仿真，以验证故障控制策略的正确性......”。

5、“.....对个伺服回路进行控制后的效果如图所示。图中绿色曲线为伺服的给定值，红色曲线为伺服的反馈采种双余度伺服控制软件模块设计论文原稿对象简单控制鲁棒性要求高的场合，所以软件采用算法作为控制律。基本计算公式如下所示。在实际控制过程中，由于电子控制器运行过程中会受到外部干扰，导致两个的模块计算数值或多或少会产生不均衡现象。在伺服系统根据伺服故障控制字进行控制切换的过程中，如果两个计算值相差太大，会导致切换过程中引发不必要的波动。制系统的灵魂，伺服控制软件是伺服阀控制输出逻辑具体实现，应具备采集信号计算输出故障策略用户交互等功能。最简单最常用的伺服控制系统如图所示，单个控制芯片负责控制对应的电液伺服阀。这种伺服控制系统能够实现基本的伺服控制功能，但由于控制回路不具有备份余度，旦控制输出或者信号采集发生故障，整个伺服控制系统便无法正常工作，整个控制系统的鲁棒性差。因此......”。

6、“.....为本进行计算过程中的积分信号，为对方进行计算过程中的积分信号。控制信号的输出控制信号的输出包括数据发送接收模块和硬件接口输出模块。数据发送接收模块除了前文描述，需要接收相关数据之外，还要将本通道的伺服反馈信号控制律信息通道故障策略发送至对方，形成数据交换。硬件接口输出模块负责将控模块计算数值或多或少会产生不均衡现象。在伺服系统根据伺服故障控制字进行控制切换的过程中，如果两个计算值相差太大，会导致切换过程中引发不必要的波动。随着计算机技术在伺服阀设计工艺中的应用，电液伺服阀逐步实现了数字化，由过往的机械式控制逐步转变为电信号的控制，使得此类电液伺服阀具有控制精度高响应速度快结构简单调参方便的优点。作为电液伺服控工作，又能保证了在单个余度故障的情况下，整个系统仍然能够正常输出。参考文献姚华航空发动机全权限数字电子控制系统北京航空工业出版社......”。

7、“.....孙晓娜，郑轶，王道静等基于算法的车用天然气发动机怠速闭环控制研究车用发动机，付永领，王利剑，齐海涛等基于和的电动静液作动器双余度控制器设集值，可以看出反馈采集值始终跟随给定值，控制性能良好。分别为伺服故障控制字，双余度伺服首先是两个余度均能够正常工作，共同控制，接着切换为余度发生伺服故障，余度单独控制，最后余度恢复，余度发生伺服故障，余度单独控制。可以看出，整个系统在不同余度控制时，反馈采集值跟随给定值性能良好，没有出现明显波动，验证了律计算所得实际输出控制量转换为硬件控制输出，控制被控伺服对象此外，通过硬件电路设臵，获取硬件电路的工作情况，形成硬件输出故障信息。软件控制流程设计整个伺服软件的控制流程为串行方式，只有当执行完前个模块功能之后，才会执行接下来的模块功能。在个控制周期中，双余度伺服控制软件的控制流程如图所示......”。

8、“.....包括数据接收解析伺服指令和传感器采集种双余度伺服控制软件模块设计论文原稿方故障信息。伺服信号的处理伺服信号的处理包括余度管理模块伺服控制律计算模块和故障处理模块。种双余度伺服控制软件模块设计论文原稿。为了减小两个之间控制律的差异，伺服控制律计算模块应该根据对方控制律信息对算法进行校正。对于控制算法来说，用于校正的控制律信息为计算过程中的积分项，具体的校正的算法逻辑如表所不。其中，指令和被控伺服反馈信号通过计算得到硬件控制输出控制被控伺服对象按照控制指令的要求进行作动。此外，伺服控制软件和分别向伺服数据交换存储区发送和接收数据，以实现协同工作和故障策略。伺服控制软件和伺服控制软件完全相同，各个模块功能及之间的数据流向如图所示。如图所示，整个控制软件共可以分为个模块，按照的分类方式，可以将这些模块分为大类，块，按照的分类方式......”。

9、“.....分别为伺服信号的获取伺服信号的处理和控制信号的输出。此外，为了协调两个共同工作，故障处理模块设计了表所示的故障逻辑通过结合本的伺服故障信息和对方的伺服故障信息，统筹得到故障控制策略。其中，伺服故障控制字表示控制芯片和控制芯片均能够正常控制，两者共同控制。伺服故障控制字块和数据发送接收模块。通过解析伺服指令模块，将外部信号转化为具体的伺服控制指令。通过传感器采集处理模块，得到伺服反馈信号。通过数据发送接收模块，获取到对方发送过来的数据，包括对方采集伺服反馈信号对方控制律信息和对方故障信息。伺服信号的处理伺服信号的处理包括余度管理模块伺服控制律计算模块和故障处理模块。种双余度伺服控制点在于模块划分合理清晰，模块之间为高内聚低耦合采用双余度表决算法和校正后的算法，保证了双余度系统中的两个运算结果致，便于实现双余度系统控制信号在两个之间的灵活切换采用故障策略......”。