1、“.....保障运行安全。车路协同系统是解决当前道路交通矛盾提高通行效率减少污染的有效途径。在车路协同系统的发展中，阶段性的实现系统功能，通过多种信息的融合统实现高级的车路协同系统功能是当前的发展支撑战略。车路协同的发展是制约其信息化智能化自动化的重要原因之，技术的可靠性成熟性也限制了其应用范围。路径是相对较理想的路线，但现实做到者的协调发展并不容易，车路协同更容易出现路径或的发展轨迹。即车辆和道路的发展存在先后的现象，但总体上，者的协同程度在不断提升。鉴于当前的技术发展行业特征以及政策支持等，车辆的自动化发展领先于道路，提升道路的服务水平迫在眉睫，路径更符合现状和长期发展目标。因此，当前的任务是提升道路的信息化水平智能化程度和自动化能力，以便能够更准确的辅助车辆的自动化行驶，达到车路协同的目的。车路协同发展阶段及路径论文原稿......”。

2、“.....但驾驶员仍然是不可或缺的。虽然在路的默契程度达到最高，车辆不再必须依靠驾驶人的感知与行动来获取信息和采取相应措施，能够更及时的感知交通流状态并且预知潜在危险，能够高度自动化的行驶，并基于感知信息优化本车的运行状态从而提高运行效率，保障运行安全。车路协同系统是解决当前道路交通矛盾提高通行效率减少污染的有效途径。在车路协同系统的发展中，阶段性的实现系统功能，通过多种信息的融合统实现高级的车路协同系统功能是当前的发展支撑战略。路徑是以车辆自动化发展为主线，在技术或实际需要时，辅以道路等级的提升，实现高级的车路协同路径是主要发展道路设施，车辆的自动化等级的提高能加快其进入高级协同阶段。路径和，在定程度上可看作是路径的衍生路径。发展建议从政策技术产业化等角度分析......”。

3、“.....按照车辆量产情况以及主干道实际支持情况，当前的自动驾驶和道路分别位于和阶段，车路协同对应的部分协同阶段，如图所示。发展路径从当前位臵的初级中级车路协同，要想达到将来的高级车路协同，具体来说，有条路径，如图所示，各路径的车路协同在发展过程中的技术特征及外在呈现有所差异。初级协同阶段实现的车路协同功能在提高道路通行效率避免道路拥堵节能环保方面都有立竿见影的效果，但驾驶员仍然是不可或缺的。虽然在初级协同阶段，能够解决当前面临的些问题，但对更高级的车路协同系统的追求仍然是努力的方向。中级协同阶段车与路之间主动进行信息交互，在车辆路侧通过安装各种需要的设备，功能涉及驾驶安全交通效率信息服务管理综合中部分功能。此阶段有以车为主和以路为主两用先进的无线通信和新代互联网等技术，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上......”。

4、“.....提升交通安全，提高通行效率，。车路协同词是国内对和不完整的翻译，这个概念最开始由欧洲提出，在年欧洲与美国签订的政府备忘录中，被正式命名为车路协同。车路协同是智能交通系统的最新发展方向，是交通智能化的核心，是辅助智能网联汽车完成高度自动化行驶的重要手段。车路协同主要由智能路侧系统智能车载系统和云平台个部分组成。其中，车载系统负责采集自身车辆状态信息和感知周围行车环境智能路侧系统负责采集交通流信息和道路异常信息道路路面状况道路几何状况等云平台摘要车路协同是当前研究的热点问题之，从车路云平台个角度分析了车路协同，提出了着重发展以道路为核心的车路协同。提出了车路协同的个发展阶段无协同初级协同中级协同高级协同，其中中级协同又包括以车为主和以路为主的两个典型状态。提出了从当前位臵的初级中级车路协同到将来的高级车路协同的条发展路径......”。

5、“.....选择主要发展道路设施，车辆的自动化等级的提高能加快其进入高级协同阶段的发展路径，更符合现状以及长期发展目标。关键词车路协同发展阶段发展路径以及政策支持等，选择主要发展道路设施，车辆的自动化等级的提高能加快其进入高级协同阶段的发展路径，更符合现状和长期发展目标。本文主要论述了关于车路协同的发展阶段及路径，车路协同发展具体的技术呈现未展开讨论。结合发展阶段及路径的技术集成概述，将有助于具体的开发工作。课题无人车网联关键技术研究及应用验证，参考文献柴琳果智能车路协同交叉口间隙耦合运行控制方法北京交通大学，石勇基于无线信道衰落模型的智能车路协同系统通信性能分析清华大学，等发工作。课题无人车网联关键技术研究及应用验证，参考文献柴琳果智能车路协同交叉口间隙耦合运行控制方法北京交通大学，石勇基于无线信道衰落模型的智能车路协同系统通信性能分析清华大学，等，安树科......”。

6、“.....罗浩顺基于车路协同緒论车路协同概念及内涵车路协同是采用先进的无线通信和新代互联网等技术，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，全方位实现车车车路动态实时数据交互及车辆主动安全控制和道路协同管理，提升交通安全，提高通行效率，。车路协同词是国内对和不完整的翻译，这个概念最开始由欧洲提出，在年欧洲与美国签订的政府备忘录中，被正式命名为车路协同。车路协同是智能交通系统的最新发展方向，是交通智能化的核心，是辅助智能网联汽车完成高度自动化行驶的重要手段。车路协同主要由智能路侧系统智能车载系统和云平台个部分组成。其中，车载系统负责采集自身车辆状态信息和感知周围行车环境智能路侧系统负责采集交通车路协同发展阶段及路径论文原稿，安树科，徐良杰，陈国俊，罗浩顺基于车路协同技术的信号交叉口改进车辆跟驰模型东南大学学报，刘锴，贾洁，刘超......”。

7、“.....第卷吴文静，陈润超，贾洪飞，罗清玉，孙迪车路协同环境下路段掉头区域车辆协同控制吉林大学学报，第卷王庞伟，于洪斌，张为，王力，吴文祥城市车路协同系统下实时交通状态评价方法中国公路学报，第卷谢辉车路协同环境下的车辆跟驰行为研究公路，。出了与车路协同相关的研究计划，如美国的欧盟的日本的我国计划中的等。车路协同在通行效率交通安全和节能环保中发挥重要作用，总的来说，其功能可被概括为驾驶安全交通效率信息服务管理综合大类。与车路协同有关的技术研究是关注的重点，如高精度定位与导航技术激光测距技术数据融合技术机器学习边缘计算控制技术无线充电技术等。通过技术的集成，实现车路协同单个功能的研究较多，如在信号交叉口无信号交叉口路段掉头实时交通状态车辆跟驰等。车路协同的场景测试工作在各示范区火热推进。车路协同发展阶段及路径论文原稿......”。

8、“.....鉴于当前的技术发展行业特径的车路协同在发展过程中的技术特征及外在呈现有所差异。摘要车路协同是当前研究的热点问题之，从车路云平台个角度分析了车路协同，提出了着重发展以道路为核心的车路协同。提出了车路协同的个发展阶段无协同初级协同中级协同高级协同，其中中级协同又包括以车为主和以路为主的两个典型状态。提出了从当前位臵的初级中级车路协同到将来的高级车路协同的条发展路径。鉴于当前的技术发展行业特征以及相关政策法律法规支持等，选择主要发展道路设施，车辆的自动化等级的提高能加快其进入高级协同阶段的发展路径，更符合现状以及长期发展目标。关键词车路协同发展阶段发展路径技术的信号交叉口改进车辆跟驰模型东南大学学报，刘锴，贾洁，刘超，安藤良辅车路协同环境下道路无信号交叉口防碰撞系统警示效果中国公路学报，第卷吴文静，陈润超，贾洪飞，罗清玉......”。

9、“.....第卷王庞伟，于洪斌，张为，王力，吴文祥城市车路协同系统下实时交通状态评价方法中国公路学报，第卷谢辉车路协同环境下的车辆跟驰行为研究公路，。国内外研究现状健全的道路运输系统是社会经济文化发展的必要，在公路里程城市机动车保有量不断增长的同时，道路交通通行效率低下安全水平下降数据共享污染能耗等问题日渐突出，如何高效地应对此类问题成为各国政府的关注点之，车路协同在此孕育而生，并受到国家政府社会的高度关注。各国先后推流信息和道路异常信息道路路面状况道路几何状况等云平台主要是负责整个系统的通讯和实现路侧设备与车载设备之间的信息交互。从智能汽车发展角度看，车路协同是智能汽车发展在产业化辅助阶段的重要组成，在智能汽车未达到完全的无人驾驶阶段前，通过车路协同，达到行驶安全舒适的功能。车路协同发展阶段及路径论文原稿......”。