1、“.....造成了该现象另方面，整个响应曲线的平滑度不佳，这也是因为在传动过程中，随着舵片所受扭矩的变化，导致传动环节摩擦力产生突变，引起曲线不光滑。扫频时，随着信号频率的提高，非线性因素造成的不利影响更为明显，在较高频率时，响应曲线出现了谐振峰，严重影响舵系统动态性能。在测试过程中，传动时伴随有较大的噪音，这是因为机械间隙所致，此状态下系统结构刚度较差，传动问题，这两处的装配形式产生的耦合作用，将会大程度降低传动的稳定性和提高摩擦力，还会产生冲击和噪声，较长时间的摩擦传动后，会导致接触面的磨损，进步加大间隙，严重影响系统控制精度。研究舵机传动中的非线性因素对系统的影响非线性科学论文。图拨叉式传动结构中，非线性环节存在以下几处螺母轴伸与拨叉之间的连接螺母轴伸与本体导向槽之间的连接滚珠丝杆副内部传动摩擦......”。

2、“.....刘煜，张科，李言俊导弹舵机控制实验系统的设计与实现测控技术，杨永亮，吴小役，赵志勤种电动舵机伺服系统仿真与设计火炮发射与控制学报，董飞垚，雷虎民，曾华非线性控制在导弹电动舵机系统中的应用战术导弹技术，姚翔，肖锐钢，郭敏华，张旭，向往基于不同传动结构舵机的非线性因素研究火炮发射与控制学报。非线性环节分析本文拨叉式传动结构中，处连接采用间隙配合编写的测试软件对舵机进行了性能测试，分析了舵反曲线中反映出的问题。基于传动结构的弊端，对其进行了优化设计，设计了种低摩擦力低间隙的传动结构形式，提高了整体结构的刚度，并对新结构舵机进行测试，测试结果有较大改善。本文为高控制精度高响应带宽电动舵机提供了种结构方案。参考文献史丽楠，符文星，闫杰等导弹舵机非线性因素对高精度姿态控制影响的研究飞行器测控学报......”。

3、“.....进行结构优化后舵机的性能测试，对舵机进行带宽扫频测试和大舵偏测试部分测试结果如图所示。图扫频图扫频图扫频图正弦信号测试分析上述扫频测试结果可知扫频负载测试中，响应曲线平滑流畅过渡稳定，无突变情况，曲线峰值处的平顶现象消失。在较高频率扫频时，也无谐振峰现象发生，无震荡现象发生，整个响应曲线对称度都比较好。另方面，由于该传图传动简图与拨叉式传动结构相比，该形式将滑动摩擦均更改为滚动摩擦，减少了传动环节中的装配间隙，只有轴承自身的游隙，这种优化过后的结构大程度降低了传动摩擦和间隙，尤其当在舵片受载工况下，舵机也能保持良好的传动性能，在设计上规避了摩擦力突变传动卡滞等情况的发生。摇臂上加工轴承孔，可成对安装两个轴承，轴承外壁与孔过盈配合，螺母轴伸与轴承内壁间隙配合，保证轴承安装时具有定的窜动量，方便轴伸插入构设计具有定的工程应用价值。舵机传动结构形式目前......”。

4、“.....电动舵机具有结构紧凑控制响应快精度高等优点，其结构形式由伺服电机减速器滚珠丝杆副多级齿轮传动或谐波齿轮等拨叉舵轴本体电位计等部件组成。笔者基于传动结构采用滚珠丝杆副拨叉组合形式的舵机作为研究对象，其结构形式如图所示。舵机结构优化针对拨叉式传动结构的弊端进行结构优化改进，重点改进摩擦间隙较大的微计算机信息，张鹏，张开敏，沈颖舵机结构非线性力学特性研究航空兵器，刘煜，张科，李言俊导弹舵机控制实验系统的设计与实现测控技术，杨永亮，吴小役，赵志勤种电动舵机伺服系统仿真与设计火炮发射与控制学报，董飞垚，雷虎民，曾华非线性控制在导弹电动舵机系统中的应用战术导弹技术，姚翔，肖锐钢，郭敏华，张旭，向往基于不同传动结构舵机的非线性因素研究火炮发射与控制学报。舵机结构优化结构形式存在的非线性环节，采用机械负载台和编写的测试软件对舵机进行了性能测试......”。

5、“.....基于传动结构的弊端，对其进行了优化设计，设计了种低摩擦力低间隙的传动结构形式，提高了整体结构的刚度，并对新结构舵机进行测试，测试结果有较大改善。本文为高控制精度高响应带宽电动舵机提供了种结构方案。参考文献史丽楠，符文星，闫杰等导弹舵机非线性因素对高精度姿态控制影响的大力矩的传递。图丝杆螺母轴承安装形式舵机优化结构试验测试同理，进行结构优化后舵机的性能测试，对舵机进行带宽扫频测试和大舵偏测试部分测试结果如图所示。图扫频图扫频图扫频图正弦信号测试分析上述扫频测试结果可知扫频负载测试中，响应曲线平滑流畅过渡稳定，无突变情况，曲线峰值处的平顶现象消失。在较高频率扫频时，也无谐振峰现象发生，无震荡现象发生，整研究舵机传动中的非线性因素对系统的影响非线性科学论文动环节，优化后的传动结构如图所示。图优化后的传动结构形式该结构将拨叉改为可安装轴承的摇臂......”。

6、“.....滚珠丝杆副套筒电机作为独立组件进行装配，然后通过销钉轴承与本体进行连接，整个传动系统由个转动副和个移动副构成，传动简图如图所示。电机驱动丝杆旋转，丝杆螺母的旋转自由度被摇臂限制只能上下移动，螺母上下移动带动摇臂偏转转动副，转动副和转动副的这两个自由度保证了转动副的实带动摇臂偏转转动副，转动副和转动副的这两个自由度保证了转动副的实现。笔者以型号靶机为研究背景，开展舵机结构方案设计以及样机研制工作。设计舵机传动结构形式，基于此开展舵机装配以及舵机性能测试工作，并研究了该结构所造成的舵机非线性因素对系统的影响，分析了该结构形式的不足之处，并提出了种结构优化方案，使得舵机性能明显改善，有效地消除了非线性因素带来的影响。该研究对高带宽高控制精度电动舵机的的非线性因素对系统的影响非线性科学论文。图传动简图与拨叉式传动结构相比......”。

7、“.....减少了传动环节中的装配间隙，只有轴承自身的游隙，这种优化过后的结构大程度降低了传动摩擦和间隙，尤其当在舵片受载工况下，舵机也能保持良好的传动性能，在设计上规避了摩擦力突变传动卡滞等情况的发生。摇臂上加工轴承孔，可成对安装两个轴承，轴承外壁与孔过盈配合，螺母轴伸与轴承内壁间隙配合对拨叉式传动结构的弊端进行结构优化改进，重点改进摩擦间隙较大的传动环节，优化后的传动结构如图所示。图优化后的传动结构形式该结构将拨叉改为可安装轴承的摇臂，丝杆螺母轴伸与摇臂轴承进行配合，滚珠丝杆副套筒电机作为独立组件进行装配，然后通过销钉轴承与本体进行连接，整个传动系统由个转动副和个移动副构成，传动简图如图所示。电机驱动丝杆旋转，丝杆螺母的旋转自由度被摇臂限制只能上下移动，螺母上下移动究飞行器测控学报，杨君君基于机电联合仿真的数字化舵机非线性控制研究中北大学学报自然科学版，蒋政......”。

8、“.....申振丰等种低摩擦间隙可控机构在舵机上的应用空间控制技术与应用，黎海青，郭百巍，徐红基于和的舵机虚拟样机建模和仿真系统仿真学报，程靖基于的交流电机建模与仿真兵工自动化，张波，渠慎丰，王志奇舵机滚珠丝杠副测试系统的设计与实现响应曲线对称度都比较好。另方面，由于该传动结构形式间隙小，结构刚度强，因此在测试时噪音也大幅改善，整个系统具有稳定的控制性能。在大舵偏测试时，响应曲线无自激振荡现象，曲线线性度在以内，说明系统在大负载情况下，也具有较好的控制性能。相较于拨叉式传动结构，该结构设计更合理，性能更优，更适用于需要高机动性快响应性高控制精度的舵机。结论笔者对种拨叉式传动结构的舵机进行研究，分析了该，保证轴承安装时具有定的窜动量，方便轴伸插入轴承，轴伸上的凸台抵住轴承内圈，轴承外圈通过摇臂轴承孔凸台定位。开口挡圈从另方向抵住轴承外圈，完成定位......”。

9、“.....简图如图所示。同理，销钉与套筒也是通过上述形式装配，销钉与本体采用过盈连接，保证装配无间隙，在丝杆螺母上下移动的同时，滚珠丝杆副组件会绕着销钉轴线小幅度旋转。成对安装轴承也能够保证研究舵机传动中的非线性因素对系统的影响非线性科学论文隙的缘故，拨叉与螺母轴伸之间的线接触可能会变化成两个点接触，导致两者相对运动时，其摩擦力值产生突变且增大，甚至传动出现卡滞，如图图所示。图相对运动时的接触图相对运动时的滑动摩擦力同理，处连接也存在上述问题，这两处的装配形式产生的耦合作用，将会大程度降低传动的稳定性和提高摩擦力，还会产生冲击和噪声，较长时间的摩擦传动后，会导致接触面的磨损，进步加大间隙，严重影响系统控制精度。研究舵机传动效率较低，系统功耗较大另方面，间隙会导致传动结构件加快磨损，进步增大间隙。在较高频率测试时，响应曲线会出现震荡现象......”。