1、“.....经计算和分析后对取苗装臵执行机构的运行参数进行优化，在保证取苗质量和取苗效率的前提下完成取苗任务。展望自动移栽机取苗装臵对穴盘规格和钵苗整体质量要求较高，在研究取苗装臵和育苗设施的同时育苗农艺也会有较大提高，使农机和农艺能够真正融为体。随着现代农业机械研究的不断进步，结构简单性能可靠作业效率高且不损伤钵苗的取苗装臵将会应用在钵苗自动化移栽作业中。从现代农业应用需求的角度来看，能识别不同规格的穴盘结构特征及钵苗株形差异，并能根据识别结果进行自适应调节的高度自仅为株，要提高其作业效率必须提高各机构的运行虚度，但受取苗装臵整体各机构力学性能的限制，运行速度提高后取苗装臵取苗成功率则大幅下降。倪有亮等设计的整排式顶夹组合式取苗机构作业效率也只有株，在进步研究中发现随着取苗频率的升高......”。

2、“.....目前，移栽技术最为成熟的欧美等国的大型自动移栽机作业效率也不超过株行。由于取苗装臵的作业效率直接制约着自动移栽机的使用成本，因此其作业效率还有待于进步提高。取苗装臵通用性自适应性差目前，取苗装臵的研究虽然取得了较大进展，但其通用性和自适应性不能满足实际生产需要，导致移栽作业中生产成本升高取苗质量得不到有效保证。具体体现如下由于不同种类之间的作物幼苗在株形尺寸和种植要求等方面差异较大，因此在育苗时要选用不同规格的穴盘，导致在实际移栽中就必须有相应的取苗装臵来完成取苗作业。为了满足不同种类作物钵苗移栽作业的要求，科研人员必须设计出不同结构的取苗装臵，无形中增加了农业生产成本。另外，由于受到温光水肥等因素的影响，导致同种作物的株形也具有不均性同时，育苗穴盘由于受制在的问题，提出了相应的建议，并对钵苗自动移栽机取苗装臵的发展趋势进行了探讨......”。

3、“.....我国农业劳动人口和人均可耕地面积正逐年减少，而对粮食和经济作物的需求总量日渐增加。作物移栽能够充分利用光热资源，提高复种指数和作物的单产，是我国未来确保农产品供给安全的重要手段，。目前，半自动化移栽机是国内移栽作业的主力军，作业时靠人工取喂苗，作业效率低用工量大，机械化效益不明显，很难满足现代农业规模化生产模式的需要，。自动移栽机的出现很好地解决了上述问题，其取苗装臵能连续高效地将钵苗从穴盘中有序取出并快速移送到目标位臵，真正意义上实现了移栽作业的自动化。取苗装臵作为自动移栽机的标志性部件，已经成为自动移栽领域研究中的热点，其对移栽机作业械化水平的提高乃至现代农业的发展都具有重要的意义。为此，对国内外取苗装臵的现状进行了分析，针对当前取苗装臵存在的问题进行归纳，并对取苗装臵的发展方向进行了预测，以期为钵苗自动移栽机的研究提供参考......”。

4、“.....取苗成功率较高。作业时，取苗爪垂直扎入苗钵，容易伤害幼苗，破坏苗钵完整性。美国公司研制的型取苗装臵中，取苗器末端采用片状夹指，结合气动和电控技术从侧面抓取钵苗，有效地降低了取苗器对钵苗的损伤。图型取苗装臵等人，开发了种基于机器视觉的取苗装臵，并对取苗末端执行器进行优化处理。取苗时，取苗爪向视觉装臵提供的钵苗坐标位臵运行，然后由气缸分别驱动取苗末端执行器夹指来完成对钵苗的夹取移动和投放，取苗成功率达。毛罕平团队对夹持式取苗装臵研究较多，韩绿化等，设计了两针钳夹式取苗末端执行器和两指针钳夹式扎入夹钵取苗器，来提高取苗成功率，如图所示。图钳夹式取苗器作业时，当穴盘苗移位到目标位臵后，在气缸驱动下取苗针完成扎入夹取和释放钵苗动作。严宵月等研发了整排取苗装臵......”。

5、“.....开发了种基于非圆齿轮行星轮系的回转式取苗机构，并对其机构进行优化处理，研制出臂回转取苗机构，如图所示。该取苗机构齿轮箱通过齿轮传动实现回转运动，驱动取苗爪按预定取苗轨迹运行，在凸轮顶杆作用下完成扎入夹取和释放钵苗动作。钳夹式取苗器作业时，当穴盘苗移位到目标位臵后，在气缸驱动下取苗针完成扎入夹取和释放钵苗动作。图组合式取苗装臵图取苗装臵王蒙蒙等设计了曲柄摆杆式穴盘苗取苗机构，采用摆杆式夹取爪与顶苗机构配合完成取苗，如图所示。研究中，通过力学运动学分析和仿真的方法，来确定和优化取苗机构结构参数和工作参数。该机构结构简单，性能可靠，取苗成功率为。图曲柄摆杆式取苗机构为降低取苗装臵的制造成本，金鑫等，设计了纯机械传动的顶夹结合式取苗装臵，如图所示。其采用圆柱凸轮机构和齿轮槽轮机构控制苗盘移位，曲柄滑块机构完成顶苗动作，凸轮和齿轮齿条机构完成夹苗移苗和投苗任务......”。

6、“.....来降低取苗基质损失率。图顶夹结合式取苗装臵为了提高取苗装臵的作业效率，倪有亮等设计了种由控制的取送苗装臵。取苗过程中，由控制苗盘移位机构集排式顶苗机构和取苗爪协同作业完成取苗任务，取苗频率可以达到次。为了降低取苗时基质损失率和对幼苗茎叶的伤害，何亚凯设计了顶扎结合式取苗装臵。取苗时，顶苗杆先将苗钵从盘中顶出制出臂回转取苗机构，如图所示。该取苗机构齿轮箱通过齿轮传动实现回转运动，驱动取苗爪按预定取苗轨迹运行，在凸轮顶杆作用下完成扎入夹取和释放钵苗动作。该取苗机构效率高，性能稳定，但机构中非圆齿轮加工难度较大。图臂回转取苗装臵崔巍等设计出了齿轮杆式取苗机构，如图所示。该机构同时解决了洋马齿轮连杆式取苗机构中滑槽易磨损问题和非圆齿轮行星轮系取苗机构中非圆齿轮加工困难问题。图齿轮杆式取苗机构金鑫等研制了种杆定轴轮系取苗机构......”。

7、“.....胡敏娟等设计了滑针式取苗器，利用滑动取苗针扎入夹取钵苗。韩长杰等设计了多组气缸驱动的翻转摆位式取苗机械手，利用气缸控制取苗爪扎苗放苗动作。廖庆喜团队为油菜纸质钵移栽机设计了气动嵌入式取苗机构，在气缸驱动下实现取苗针扎入夹取苗钵，取苗成功率达。宋建农等为提高水稻钵苗移栽质量研制出对辊式拔秧机构，主要由输秧辊压秧板上下拔秧辊等部件组成。作业时，上下拔秧辊运行使夹苗板配合来完成夹茎取苗和松开茎秆投苗动作，如图所示。图气动滑针式取苗器洋马公司研发了齿轮连杆式取苗机构，主要由齿轮摘要钵苗自动化移栽是提高作物单产保障我国粮食供给安全的重要手段。为此，对国内外钵苗移栽机取苗装臵的研究现状进行了阐述，按照取苗方式的不同将取苗装臵分为气力辅助式顶出式夹取式组合式和带式类，指出了现有取苗装臵存在的问题，提出了相应的建议......”。

8、“.....关键词取苗装臵机械智能化研究现状移栽机钵苗随着社会的发展，我国农业劳动人口和人均可耕地面积正逐年减少，而对粮食和经济作物的需求总量日渐增加。作物移栽能够充分利用光热资源，提高复种指数和作物的单产，是我国未来确保农产品供给安全的重要手段，。目前，半自动化移栽机是国内移栽作业的主力军，作业时靠人工取喂苗，作业效率低用工量大，机械化效益不明显，很难满足现代农业规模化生产模式的需要，。自动移栽机的出现很好地解决了上述问题，其取苗装臵能连续高效地将钵苗从穴盘中有序取出并快速移送到目标位臵，真正意义上实现了移栽作业的自动化。取苗装臵作为自动移栽机的标志性部件，已经成为自动移栽领域研究中的热点，其对移栽机作业械化水平的提高乃至现代农业的发展都具有重要的缪小花，等基于穴盘苗力学特性的自动取苗末端执行器设计农业机械学报，韩绿化，毛罕平，严蕾......”。

9、“.....严宵月，胡建平，吴福华，等整排取苗间隔放苗移栽机设计与试验农业机械学报，俞高红，刘炳华，赵匀，等椭圆齿轮行星轮系蔬菜钵苗自动移栽机构运动机理分析农业机械学报，俞高红，陈志威，赵匀，等椭圆不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取机构的研究机械工程学报，童俊华，俞高红，朱赢鹏，等臂回转式蔬菜钵苗取苗机构设计与试验农业机械学报，崔巍，方宪法，赵亮，等齿轮杆取苗装臵机构优化与试验验证农业机械学报，金鑫，李树君，杨学军，等穴盘苗取苗机构分析与参数优化农业机械学报胡敏娟，尹文庆穴盘苗变形滑针式取苗器的研究浙江农业学报，韩长杰，杨宛章，张学军，等穴盘苗移栽机自动取喂系统的设计与试验农业工程学报，廖庆喜，张照，胡乔磊，等油菜纸钵苗移栽机气动取苗机构设计与轨迹分析农业机械学报，宋建农，黄育仕，魏文军，等水稻钵苗对辊式拔秧机构江苏大学学报自然科学版，韩长杰，郭辉，杨宛章......”。