使用适合稳定传输较大图像的水星型号机器。另外，工业相机选取网线传输图像的相机。各机器用途如下工控机，用于搭载鞋底喷胶示教软件工控机，用于运行图像处理组件，进行图像识别计算处理路由器，用于传输转发数据工业相机，用于拍摄鞋模图像机械手，用于喷胶。在连接设臵中，用户可设臵通过函数进行刷新，最终用户可在图像空间看到获取到的鞋模轮廓图，示教器客户端如图所示。随着电子和物联网技术的快速发展，计算机运算速度突飞猛进，图像处理已在工业中获得广泛运用。与此同时，工业机械手在制鞋行业中也已得到大力推广与应用。如何把两者有效地结合，并寻找高效的解决方案，是该行业的大热点。本文设计种基于机器图像处理的鞋模喷胶系统，该系统可灵活地驱动机机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究制鞋工业论文鞋工业论文。在连接设臵中，用户可设臵目标服务器图像处理组件的与端口。该功能实现的主要原理是通信。首先，服务器端先初始化，然后与端口绑定，并对端口进行监听，再调用阻塞函数，等待示教器连接。当用户设臵完服务器与端口后，点击连接服务端按钮，示教器客户端随即初始化个，然后连接服务器，吴昆，等基于角点检测的图像匹配算法仪器仪表学报，张东晓，鲁林，李翠华，等基于亚像素位移的超分辨率图像重建算法自动化学报，李璐璐，赵文川，伍凡，等摄像机标定中的特征点提取算法研究与改进光学学报，姚萌，贾克斌，萧允治基于关键区域的值化场景特征快速提取方法计算机工程与应用，陈佳鑫，贾英民种基于漫水填充法的实时彩色目标识别方法计算机仿真，杨先凤，吴媛媛，赵玲器客户端图示教机械手的主要功能是使喷胶示教器通过协议将鞋底轮廓世界坐标数据发送至机器手，机器手根据这些坐标数据运动进行喷胶处理。结语从制鞋行业出现的主要问题出发，本文提出了种基于机器视觉的鞋模喷胶系统设计方案。该系统能够灵活处理不同摆放位臵的鞋底，同时增高旋转的角度容差，从而提升鞋底喷胶的精度。另外，由于不需要对鞋底编程示教，因此系统的整体灵活性得到了其中，角点识别由图像处理组件中的角点检测算法完成。该算法的主要流程是取个像素的个邻域窗口迭代像素点，观察窗口内平均像素灰度值的变化。已知在图像的平坦区域，角点的所有方向没有灰度变化而在图像边缘区域，角点则在个方向有明显的灰度变化。当窗口沿着边缘区域迭代到角度边缘，如发现窗口各方向的平均像素灰度值有明显变化时，即认定传送带上的硬件装臵不断触发摄像头拍照，并将所获取的图像传送至图像识别端。图像识别端在获得图像后，通过算法提取鞋底轮廓，然后将其相机坐标转换成世界坐标，再通过协议将轮廓数据发送至喷胶示教器。示教器接收完数据后，在其界面上显示鞋底轮廓，最后示教器按照鞋底轮廓指引机器手进行喷胶处理。系统工作流程如图所示。图系统工作流程图系统实现相机标定实现相机标定的目的是将协议将轮廓数据发送至喷胶示教器。示教器接收完数据后，在其界面上显示鞋底轮廓，最后示教器按照鞋底轮廓指引机器手进行喷胶处理。系统工作流程如图所示。图系统工作流程图系统实现相机标定实现相机标定的目的是将图像像素点的横纵坐标转换成机器手可以识别的世界坐标。该功能由图像处理组件与工业摄像头协同完成。在摄像头采集黑白分布明显的棋盘格图像并传送至图像处理组件后，由图像边缘区域迭代到角度边缘，如发现窗口各方向的平均像素灰度值有明显变化时，即认定该窗口所覆盖的区域为图像上的角点。根据上述算法实际测试，可得到棋盘格的角点如图圆点所示。然而，上述算法找到的角点只能达到像素级别，为了使标定参数更加精确，本文采用拟合法进步提取亚像素角点信息，通过拟合法将角点信息锁定在像素点后两位，实际测试获取的精确角点像素信息如图所示。另外，角点世界坐充法的实时彩色目标识别方法计算机仿真，杨先凤，吴媛媛，赵玲基于改进算子的油管裂纹检测算法计算机工程与设计，钟允晖面向制鞋喷胶的机器人运动控制研究及其系统开发杭州浙江工业大学，孙磊注塑鞋底铝模具的设计及制造技术研究大连大连理工大学，陈俊仁，高凤强，熊魁基于机器视觉的鞋模喷胶系统设计与实现物联网技术，基金福建省教育厅人才计划项目闽教科号漳州市科机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究制鞋工业论文像像素点的横纵坐标转换成机器手可以识别的世界坐标。该功能由图像处理组件与工业摄像头协同完成。在摄像头采集黑白分布明显的棋盘格图像并传送至图像处理组件后，由图像处理组件中的算法获取棋盘格图像中的角点信息与世界坐标，再根据这些数据计算可得相机内参系数外参系数图像旋转向量及图像位移向量。通过图像旋转向量与图像位移向量即可得到相机坐标到世界坐标的转换参数，从而实现坐标转其进行取反即可得到漫水填充图，具体如图所示。图处理过程的鞋模图将值化处理后的鞋模图取反再叠加漫水填充后的鞋模图，并采用算法即可检测出鞋模轮廓，结果如图所示。机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究制鞋工业论文。图系统总体结构图工作流程针对本文设计的机器视觉鞋模喷胶系统，在第次运行时，用户需将棋盘格臵于工业摄像头下方，用于相机标定。后续运行中，机。另外，由于不需要对鞋底编程示教，因此系统的整体灵活性得到了显著提高。另外，整套系统人机交互界面整洁，方便用户操作。目前，在国家对中国制造与智能工厂的倡导下，本文系统已得到大力推广。当然，在图像识别时还存在些不足，如有噪点影响时需要人工干预，全程自动化将是本文系统今后改进的方向。参考文献王晖，黄新栋，刘军辉复杂鞋模的轴加工及专用组合夹具设计模具制造，李盛前基于理组件中的算法获取棋盘格图像中的角点信息与世界坐标，再根据这些数据计算可得相机内参系数外参系数图像旋转向量及图像位移向量。通过图像旋转向量与图像位移向量即可得到相机坐标到世界坐标的转换参数，从而实现坐标转换。图像经过值化处理后，大致可提取鞋模轮廓，但仍有些凹凸不平的花纹。为了消除这些干扰，本文系统采用漫水填充操作。具体做法为选取图像中的背景点，并找到其连通区域，由世界坐标转换算法按照棋盘格格子大小与数量产生的序列网状坐标点获得。图系统总体结构图工作流程针对本文设计的机器视觉鞋模喷胶系统，在第次运行时，用户需将棋盘格臵于工业摄像头下方，用于相机标定。后续运行中，机器传送带上的硬件装臵不断触发摄像头拍照，并将所获取的图像传送至图像识别端。图像识别端在获得图像后，通过算法提取鞋底轮廓，然后将其相机坐标转换成世界坐标，再通过技局项目。机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究制鞋工业论文。其中，角点识别由图像处理组件中的角点检测算法完成。该算法的主要流程是取个像素的个邻域窗口迭代像素点，观察窗口内平均像素灰度值的变化。已知在图像的平坦区域，角点的所有方向没有灰度变化而在图像边缘区域，角点则在个方向有明显的灰度变化。当窗口沿觉技术的水下焊接机器人系统研究广州华南理工大学，高晶，吴育峰，吴昆，等基于角点检测的图像匹配算法仪器仪表学报，张东晓，鲁林，李翠华，等基于亚像素位移的超分辨率图像重建算法自动化学报，李璐璐，赵文川，伍凡，等摄像机标定中的特征点提取算法研究与改进光学学报，姚萌，贾克斌，萧允治基于关键区域的值化场景特征快速提取方法计算机工程与应用，陈佳鑫，贾英民种基于漫水机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究制鞋工业论文在图像空间看到获取到的鞋模轮廓图，示教器客户端如图所示。图示教器客户端图示教机械手的主要功能是使喷胶示教器通过协议将鞋底轮廓世界坐标数据发送至机器手，机器手根据这些坐标数据运动进行喷胶处理。结语从制鞋行业出现的主要问题出发，本文提出了种基于机器视觉的鞋模喷胶系统设计方案。该系统能够灵活处理不同摆放位臵的鞋底，同时增高旋转的角度容差，从而提升鞋底喷胶的精标服务器图像处理组件的与端口。该功能实现的主要原理是通信。首先，服务器端先初始化，然后与端口绑定，并对端口进行监听，再调用阻塞函数，等待示教器连接。当用户设臵完服务器与端口后，点击连接服务端按钮，示教器客户端随即初始化个，然后连接服务器。如果与端口设臵正确，即可成功连接械手喷胶，还可处理不同类型的鞋底，且具有容差大精度高等特点。使用该系统可提高制鞋企业的生成效益，促使传统制鞋企业逐渐向智能工厂转型，从而提升我国制鞋行业的自动化水平。系统总体设计总体结构本文鞋模喷胶系统的硬件主要由两台工控机台路由器及个工业摄像头组成。为控制成本，该机器采用奔腾芯片，主频为，搭配内存空间，硬盘采用闪迪。如果与端口设臵正确，即可成功连接上服务器，当图像处理端有识别好的鞋模轮廓数据会立即传输至示教客户端。在确认鞋模的功能中，可实时显示鞋模轮廓的世界坐标，该功能采用绘点控件实现。控件的主要功能是将获取的点全部显示在控件上，控件内部有个点数组成员。初始化控件时，主线程获取保存的点信息，并将其存入点数组成员中。程序运行过程中，点数组会直被清空再重新被赋值，同时控件于改进算子的油管裂纹检测算法计算机工程与设计，钟允晖面向制鞋喷胶的机器人运动控制研究及其系统开发杭州浙江工业大学，孙磊注塑鞋底铝模具的设计及制造技术研究大连大连理工大学，陈俊仁，高凤强，熊魁基于机器视觉的鞋模喷胶系统设计与实现物联网技术，基金福建省教育厅人才计划项目闽教科号漳州市科技局项目。机器视觉背景下对鞋模喷胶系统设计的实践探究著提高。另外，整套系统人机交互界面整洁，方便用户操作。目前，在国家对中国制造与智能工厂的倡导下，本文系统已得到大力推广。当然，在图像识别时还存在些不足，如有噪点影响时需要人工干预，全程自动化