服系统动态特性影响，求解得到不同系统压力不同油液温度和不同油液含气量下的阶跃响应曲线和正业出版社，徐莉萍，项楠，南晓青，等基于的闭式液压系统热力学建模与仿真机床与液压，杨文彬，胡军科，王子坡闭式液压系统冲洗回路压力平稳性仿真研究计算机仿真，胡燕平，林劲低压条件下油液体积弹性模量的测试分析液压气动与密封，扈凯，张文毅不同油液体积弹性模量下闭式液压系统动态特性分析及优化机床与液压，基金农业农村部南京农业机械化研究所基本科研业务费专项国家重点研发计划。闭式液压系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性闭式液压系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性研究工业技术论文进行了优化，结论如下当油液体积弹性模量为时，系统最大超调量为，幅值裕度和相位裕度较小，系统振荡较为强烈。当油液体积弹性模量为和时，两者在时域中的参数基本致，均无超调，但后者系统的幅值裕度和相位裕度较大，系统更加稳定。随着油液体积弹性模量变大，系统固有频率升高阻尼比变大，闭式液压系统的稳定性提升。在种不同的油液体积弹性模量下，系统均稳定，但系统响应时间较长，快速性差，需要设计控制器进行优化。引入控制器对系统进行优化后，系统上升时间和调整无超调，上升时间和调整时间均为和，但频域指标有所区别，当油液体积弹性模量时，系统的幅值裕度和相位裕度较大，系统更加稳定在种不同的油液体积弹性模量下，系统响应时间较长，快速性差，需要设计控制器进行优化。系统动态特性优化选取油液体积弹性模量为的系统为优化对象，此时基于单位负反馈的液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数为利用中基于优化的控制设计工具，合理选定优化目标，设计控制固有频率和阻尼比均成为以油液体积弹性模量为自变量的函数。闭式系统动态特性仿真为获取不同油液体积弹性模量对闭式系统响应动态特性的影响，基于液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数，使用软件对系统进行建模仿真，软件中液压系统参数设置如表所示。参考文献，不同工作压力下的油液体积弹性模量如表所示。选取表中低压中压高压个系统工作压力，其对应的油液体积弹性模量分别是和，在软件中以阶跃函数为系统输入，分析系统的动态响应特性。种油液体积弹性模闭式系统工作原理闭式液压回路原理图如图所示。图闭式液压回路原理变量泵作为系统的动力元件，其进出油口直接与液压马达相连接，以构成封闭回路。为补充系统油液泄漏，系统设置有补油回路，通过补油泵从液压油箱中吸油，经补油单向阀组油液进入系统的低压侧，补油系统还可以维持系统具有个基础背压通常为，以防止出现气穴现象，补油系统为恒压系统，其压力由补油安全阀调定。同时，由于闭式回路液压油不流回油箱，系统散热差，往往设置有冷却回路，冲洗梭阀为压力控制型小的，故计算公式中存在个负号以确保油液的体积弹性模量始终为正。体积弹性模量的大小与油液的压力含气量温度及油液的种类等因素有关。液压泵的流量方程为式中为液压泵的输出流量为液压泵驱动元件的转速为液压泵的内泄漏系数为系统工作压力为补油泵压力为液压泵的外泄漏系数。结合公式和，对其增量做拉普拉斯变换可得式中，。闭式液压车辆与行走机械的静液压驱动北京化学工业出版社，徐莉萍，项楠，南晓青，等基于的闭式液压系统热力学建模与仿真机床与液压，杨文彬，胡军科，王子坡闭式液压系统冲洗回路压力平稳性仿真研究计算机仿真，胡燕平，林劲低压条件下油液体积弹性模量的测试分析液压气动与密封，扈凯，张文毅不同油液体积弹性模量下闭式液压系统动态特性分析及优化机床与液压，基金农业农村部南京农业机械化研究所基本科研业务费专项国家重点研发计划。闭式液压下系统的动态响应特性，并设计控制器对其进行了优化，结论如下当油液体积弹性模量为时，系统最大超调量为，幅值裕度和相位裕度较小，系统振荡较为强烈。当油液体积弹性模量为和时，两者在时域中的参数基本致，均无超调，但后者系统的幅值裕度和相位裕度较大，系统更加稳定。随着油液体积弹性模量变大，系统固有频率升高阻尼比变大，闭式液压系统的稳定性提升。在种不同的油液体积弹性模量下，系统均稳定，但系统响应时间较长，快速性差，需要设计控制器进行优化。引入控制模量为和时，两者在时域中的参数基本致，均无超调，上升时间和调整时间均为和，但频域指标有所区别，当油液体积弹性模量时，系统的幅值裕度和相位裕度较大，系统更加稳定在种不同的油液体积弹性模量下，系统响应时间较长，快速性差，需要设计控制器进行优化。系统动态特性优化选取油液体积弹性模量为的系统为优化对象，此时基于单位负反馈的液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数为利用中基于优化的控制设计工具闭式液压系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性研究工业技术论文系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性研究工业技术论文。闭式系统模型建立油液体积弹性模量油液体积弹性模量值的计算如下所示。−式中为油液的体积弹性模量为初始状态的油液体积为油液体积的改变量为与对应的油液压力的改变量。由于随着液压系统压力变大，油液体积总是受压缩变小的，故计算公式中存在个负号以确保油液的体积弹性模量始终为正。体积弹性模量的大小与油液的压力含气量温度及油液的种类等因素有回油箱，系统散热差，往往设置有冷却回路，冲洗梭阀为压力控制型，高压侧液压油驱动其阀芯向低压侧移动，此时，低压侧液压油依次经冲洗梭阀冲洗溢流阀和冷却器流回油箱，冲洗溢流阀设定压力较低。闭式系统模型建立油液体积弹性模量油液体积弹性模量值的计算如下所示。−式中为油液的体积弹性模量为初始状态的油液体积为油液体积的改变量为与对应的油液压力的改变量。由于随着液压系统压力变大，油液体积总是受压缩变行元件连接管路驱动负载确定后，液压系统的固有频率和阻尼比均成为以油液体积弹性模量为自变量的函数。闭式系统动态特性仿真为获取不同油液体积弹性模量对闭式系统响应动态特性的影响，基于液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数，使用软件对系统进行建模仿真，软件中液压系统参数设置如表所示。参考文献，不同工作压力下的油液体积弹性模量如表所示。选取表中低压中压高压个系统工作压力，其对应的油液体积弹性模量分别是和，在软件中以阶跃函数为系统输入，系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性研究工业技术论文。闭式系统工作原理闭式液压回路原理图如图所示。图闭式液压回路原理变量泵作为系统的动力元件，其进出油口直接与液压马达相连接，以构成封闭回路。为补充系统油液泄漏，系统设置有补油回路，通过补油泵从液压油箱中吸油，经补油单向阀组油液进入系统的低压侧，补油系统还可以维持系统具有个基础背压通常为，以防止出现气穴现象，补油系统为恒压系统，其压力由补油安全阀调定。同时，由于闭式回路液压油不流器对系统进行优化后，系统上升时间和调整时间分别为和，分别比原系统降低了和，快速性大大改善。参考文献冯斌液压油有效体积弹性模量及测量装置的研究杭州浙江大学，崔英伟，孙坤，刘振兴油液体积弹性模量的测量液压气动与密封，程帅，龚国芳，冯斌液压油体积弹性模量综合实验系统设计与分析机床与液压，徐巨华油液体积弹性模量对电液伺服系统动态特性影响研究杭州浙江大学，唐东林，吴凡，贾品元，等含气油液有效体积弹性模量理论模型研究中国机械工程，王意，合理选定优化目标，设计控制器，优化后的阶跃响应曲线如图所示，时域瞬态响应评价参数如表所示。图优化后系统动态响应曲线由结果可知优化后的系统上升时间和调整时间分别为和，分别比原系统降低了和，但原系统没有超调，优化后的系统超调量为，超调量较小。引入控制器后，系统的快速性大大提高，虽然超调量有所增加，但增加幅度较小，满足设计要求。结论以闭式液压系统为研究对象，建立了液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数，分析了不同油液体积弹性模量分析系统的动态响应特性。种油液体积弹性模量下系统的伯德图如图所示，动态响应如图所示。系统的瞬态响应评价参数和稳定性参数如表所示。图种油液体积弹性模量下的伯德图图种油液体积弹性模量下的系统动态响应曲线由仿真结果可得出如下结论在上述种油液体积弹性模量下，系统均稳定当油液体积弹性模量为时，系统存在超调，最大超调量为，幅值裕度和相位裕度较小，系统振荡较为强烈。由公式可知，当油液体积弹性模量变小，系统的阻尼随之减小，系统波动大当油液体积弹性闭式液压系统在不同油液体积弹性模量下的动态特性研究工业技术论文−−−−ξ式中为液压系统的固有频率ξ为液压系统的阻尼比为泵和马达的总泄漏系数。由公式可知，液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数可以看作是个增益环节个积分环节和个阶振荡环节串联组成，闭式液压系统的阻尼比较小，故系统几乎始终处于欠阻尼状态，系统振荡较大，调整时间长。由公式可知，油液体积弹性模量对液压系统的固有频率和阻尼比均产生影响，当液压系统的动力元件执弦响应曲线和通过对液压静力传动控制系统的参数辨识分析，指出提高油液体积弹性模量有助于减小系统的工作压力波动和系统阻尼比，从而提高响应速度唐东林等建立了含气油液有效体积弹性模量理论模型，该模型能够准确预测含气油液在空气分离压下有效体积弹性模量的数值。同时，闭式液压回路快速发展。与工业固定设备不同，行走机械大多采用闭式液压回路，。液压马达和工作负载的力矩平衡方程为−究工业技术论文。液压马达和工作负载的力矩平衡方程为−式中为液压马达和负载的总转动惯量为黏性阻尼系数为负载的弹簧刚度为液压马达所驱动的外负载力矩。对式进行拉普拉斯变换可得联立式式，消除中间变量可得液压马达轴转角对变量泵摆角的传递函数为