1、“.....所以选择在设计过程中在软件中将每个零件都添加上对应的材料，以至于能够在维图纸中能够得到相对准确的重探讨工程机器人机械结构的设计原理和思路工业技术论文抓弹机构运动及完成变形动作，以获得稳定快速的抓弹平台。摘要本文探讨工程机器人机械结构的设计原理和思路，电气控制的逻辑和框架以及执行的综合性。通过软件控制和机械结构的结合，通过恰当的传感器讨工程机器人机械结构的设计原理和思路工业技术论文......”。

2、“.....工程机器人的抓轴承，在加夹紧弹药箱的同时能够使弹药箱可以被动的旋转，可以让弹药箱在离开沉孔的过程中保持弹药箱侧面与沉孔内壁相对平行的状态，或者与沉孔内壁只是小范围的接触，产生的摩擦力不影响弹药箱从沉孔为了能够把下沉，长宽高均为的弹药箱从沉孔中抽出，有几种解决办法增加机械爪长度，使其能够抓取弹药箱的大部分，减小弹药箱与沉孔内壁的摩擦......”。

3、“.....这个方法通过到工程机器人所携带的弹仓中。使机械爪翻转的执行机构选择的是回转气缸，结构简单且电气控制的调试也相对简单。机械爪的长度对于翻转的速度有很大的影响，在弹药箱重量确定回转气缸扭矩不变的情况下，使用气缸完成变形运动，主要包括左右横移，向前伸缩，还有抓弹运动，控制逻辑相对会比较清晰和简单，不涉及较难算法。简单来说，逻辑的控制部分大体可以分为层命令发送层命令分类层命令执行层......”。

4、“.....使机械爪翻转的执行机构选择的是回转气缸，结构简单且电气控制的调试也相对简单。机械爪的长度对于翻转的速度有很大的影响，在弹药箱重量确定回转气缸扭矩不变的情况下，机械爪越软件中进行运动仿真的过程中是可以完成从沉孔中抽出弹药箱的动作的。但是在用实物的实验中却出现了不能使弹药箱抽出沉孔的情况，这个情况主要出现在实验后面的阶段。探讨工程机器探讨工程机器人机械结构的设计原理和思路工业技术论文械爪越长，其结构的力臂越长......”。

5、“.....在多次更改结构的情况下把翻转中心尽量靠近资源岛，缩短翻转中心到资源岛的距离，进而缩短力臂。探讨工程机器人机械结构的设计原理和思路工业技术论文器人要通过些传感器来确定机器人的运动机构运动状态。机械爪关节机械爪作为整套抓弹平台最重要的部分，也是抓弹平台的难点，机械爪需要实现的功能是，夹紧弹药箱并将其进行翻转，使弹药箱中的弹丸能够知其最快速度也不能满足比赛要求，而且这种结构的机械爪及其不稳定......”。

6、“.....在机械爪的最前端设计个能够旋转的机构，机构中主要使用两个推力球轴承，在加，气动板还集成了些传感器开关和接口，气动机器人与电动的机器人不同，电动机器人可以通过电机的返回数据来确定具体达到的位臵和状态，以此来判断运动的完成性和是否出现了等系列问题。但是电动机长，其结构的力臂越长，翻转的速度越慢。在多次更改结构的情况下把翻转中心尽量靠近资源岛，缩短翻转中心到资源岛的距离，进而缩短力臂......”。

7、“.....机械爪关节机械爪作为整套抓弹平台最重要的部分，也是抓弹平台的难点，机械爪需要实现的功能是，夹紧弹药箱并将其进行翻转，使弹药箱中的弹丸能够落到工程紧弹药箱的同时能够使弹药箱可以被动的旋转，可以让弹药箱在离开沉孔的过程中保持弹药箱侧面与沉孔内壁相对平行的状态，或者与沉孔内壁只是小范围的接触......”。

8、“.....在探讨工程机器人机械结构的设计原理和思路工业技术论文把下沉，长宽高均为的弹药箱从沉孔中抽出，有几种解决办法增加机械爪长度，使其能够抓取弹药箱的大部分，减小弹药箱与沉孔内壁的摩擦，能够缓慢的将弹药箱从沉孔中抽出。这个方法通过多次实验软件电气控运动仿真逻辑分层结构全国大学生机器人大赛必备兵种工程机器人，工程机器人的抓弹平台结构是否稳定是影响战队能力的个重要因素，设计套稳定的抓弹平，也便也控制整车的重量......”。

9、“.....选择在抓弹平台的个角落分别放臵个气缸，经过多次测试之后结构仍然稳定，在升降关节的活动机构使用气缸推动，使得结构设计比较简单，和逻辑结构实现控制机器人完整运动。各个活动关节设计升降关节根据比赛规则，在整车尺寸不超高的情况小，同时降低整车的重心，所以抓弹平台必须要有段升降机构来保证实现上诉要求，升降关节作为抓弹平平台结构是否稳定是影响战队能力的个重要因素，设计套稳定的抓弹平台是工程机器人的关键......”。