，验台，目前包括两个旋翼，也被称为轴飞行器，有轴能力。本文提出了控制设计算法比较，专为户外高度控制，在地面效应及以上，可提供飞机独特的动态。由于四个相互作用旋翼引起的复杂气流，经典的线性算法无法提供足够的稳定性。积分滑模和强化学习控制作为适应非线性干扰的两个设计算法。两种算法相对于经典控制算法都大大提高了控制性能。引言作为第作者，是台旨在验证新型的多飞行器控制技术和目前现实世界问题作进步搜索的空中平台。的基本运载工具是带固定螺距桨片的四旋翼飞机。他们有在米的正方形面积分钟的户外飞行能力。图个飞行中的旋翼机迄今为止已经有许多项目涉及旋翼，已知的首次悬停发生在年月。最近旋翼概念是由商业远程控制版本引发的关注，例如。许多团体已经看到自主旋翼飞行器开发的重大成功。然而，到今天为止，是唯的可操作多旋翼能够自主室外飞行的平台，没有滑轨或系绳。第主要里程碑是自主悬停控制，带姿态闭环控制，高度和位置。使用惯性检测，飞行器的高度控制是和简单的，采用叶片的相对速度的小差异。在事实上，标准积分型技术用来提供飞行器可靠的稳定姿态和跟踪。位置控制也采用个积分型实现，为了确保连续回路的光谱分离而精心设计。遗憾的是，高度控制证明是不那么简单的。有许多因素影响的高度回路，特别是它不修改自己到经典控制技术。最重要的是高度非线性和个旋翼气流相互作用的不稳定因素。在我们的实验中当运动在没有阻尼的滑轨或系绳上时，这种影响变得至关重要。在手动飞行的实证观察发现，当下降通过强烈的湍流流场时会有明显的推力损失。类似的直升机空气动力现象已被广泛研究，由于其相对默默无闻和复杂性，这些研究不适用于旋翼机。其他引入高度控制回路干扰的因素，包括叶片弯曲地面效应和电池放电动态。虽然这些影响产生姿态控制的瞬间也存在，控制输入的微分性质消除大部分使姿态控制变复杂的推力的绝对干扰，其他问题的产生在选择低成本高分辨率的姿态传感器。用到的超声波测距装置，受到非高斯噪声虚假回波和漏失的影响。由由此产生的原始数据流包括尖峰和回波难以缓解，最成功的处理是在卡尔曼滤波之前拒绝不可能的测量值。为了适应这种噪音和干扰的组合，采用了两种截然不同的方法。积分滑模控制采用消除干扰的方法，而不是设计个控制法则，因只要干扰不超过定幅度，保证对他的鲁棒性。基于模型的强化学习根据记录的输入和响应创建了个动态模型，没有任何底层的动态知识，学习模型基础上利用优化技术寻求个最优控制规律。本文呈现了两种方法的论述和从设计和实施的角度的对比。二系统描述由队旋翼和地面站组成。该系统通过蓝牙代网络通信。飞行器的核心是为这个项目设计并在斯坦福大学组装的微控制器电路板。微控制器运行实时控制代码，使用传感器接口和地面站及监控系统。这架飞行器有感应位置姿态接近地面的能力。差分接收机是型号，波段操作，提供更新。惯性测量装置是低成本重量轻的微应变三轴陀螺仪，提供赫兹的姿态姿态率加速读数。利用范围超声波测量到地面的距离。地面站由台笔记本电脑，与飞行器接收机接口，提供差分校正。它也有个电池充电器，当需要手动飞行扩展控制时的操纵杆。三旋翼动力学非线性动力学的推导是在东北下惯性系和自身固定坐标系下进行的。表示惯性轴，表示机体轴，如图中定义。机体轴的欧拉角分别对应于和轴，分别被称为横滚俯仰和偏航。定义为从惯性原点到飞行器重心的位置向量，定义为机身边框的角速度。当前的速度方向对应惯性坐标系中的。图旋翼飞机的自由受力分析图转子的，编号为，装上舷外编号为的旋翼，分别安装在和轴的外侧，和相对于重心的位置向量。每个转子产生都产生气动力矩，和推力两个力都平行于转子的旋转轴，都用于飞行器控制。其中，，其中是施加到电机的电压，取决于电池负载测试。在飞行中，从这种近似得到的变化很大。扭矩，与转子推力成正比，。转子和向相反的方向旋转，转子和也是，因此抵消气动力矩，可以独立用于偏航控制。水平速度有时对转子的产生作用，对于和。机体的阻力被定义为，飞行器质量设为，重力加速度为，惯性矩阵为∈。图描绘了个自由受力分析图。总作用力和时间可以概括为完整的非线性动力学可描述为转子总的角动量假设接近零，因为他们是反旋转。近悬停条件下，滚转力矩和阻力的贡献可以忽略不计，在方程中。定义总推力为。平移运动定义为，其中和分别是横滚俯仰偏航的旋转矩阵。对旋转矩阵运用小角度近似，最后，假设总推力近似抵消重力，，除了轴，对于小的角速度，欧拉角加速度由方程丢弃二次阶项决定，并推力扩展到四阶。角度方程成为此时臂长由于对称性对所有转子是相同的。由此产生的线性模型已可以用于控制设计。四估算和控制设计应用光谱分离的概念，内环的态度和高度的控制靠控制电机电压，外环位置控制靠命令内环的姿态请求。机械的精确姿态控制在方程中实现，设计了个积分型控制器考虑到推力偏差。位置估算使用结合了水平位置和速度信息，垂直位置和的超声波测距仪估计的速度信息，从包括偏差估计的卡尔曼滤波器中的获得的加速度和角速度值的导航过滤器得出。积分型技术应用于方程中所描述的设备线性位置的水平分量。由此产生的悬停性能如图所示较与确定，先前的最好回报则丢弃。然后，个高斯随机向量添加到。结果存储为，模拟再次执行。如是迭代，直到值经历适当的迭代次数后保持稳定，由特定的应用程序确定。仿真结果必须加以检查，以预测控制策略所可能产生的性能。通过为策略的权重使用高斯更新规则，它有可能超过局部最大的。最高概率的步骤是小的，导致解决方案的完善，中局部最大值的附近。但是，如果该算法是全局最大的，并允许继续执行，存在个有限的概率个足够大的高斯步骤将执行这样因此世界上许多装置同时具备生产的能力。但从生产过程讲，生产难度高于，因而并非所有装置都可同时生产，的产能根据异戊二烯单体供应及市场情况的变化而调整，其品种牌号明显少于。目前世界上生产的厂家有家。其中，美洲有家，欧洲有家，日本有家，中国的中石化巴陵石化公司也批量生产，中国台湾合成橡胶公司生产少量。的生产根据市场及异戊二烯单体供应等情况变化。年世界生产能力约万，产量约万，其中美洲约占，日本和欧洲各占和。年世界生产能力约为万，产量约万，占苯乙烯类热塑性弹性体总产量约，其中美国为万，欧洲万，日本万，品牌有多个，品种约种。二世界新产品开发现状及应用分析近年来，各大公司为了提高自身竞争能力，均致力于开发高性能。为满足市场对高性能热熔粘合剂的要求，科腾聚合物公司开发了和两种高苯乙烯含量的，其特点是熔融粘度低，在常温下具有高抗蠕变性，对非极性物质有高粘性和极佳的可喷雾性。聚合物公司于近期开发了与三个牌号的，其中是种双嵌段含量高四臂星型的产品，它具有较低的迁移特性，可以显著提高商标纸的模具切割性，还可以应用于特种胶带与是四臂星型的新型，它们的高温性能得到提高，能够降低聚合物在热熔胶与热熔压敏胶中的负荷，同时可以降低生产成本，主要用于各种无纺布与胶带粘合剂。热熔胶无污染固化迅速粘接面广适用于连续化生产，便于贮存和运输和热熔压敏胶的发展前景广阔，世界苯乙烯系热塑性弹性体在胶粘剂领域的应用直呈缓慢上升之势，进入世纪后应用呈进步加快趋势。美国历年在胶粘剂中的应用和产量显示，用于胶粘剂占总量的，其中的用于胶粘剂，其年产量为万，年产量达到万，预计年产量将达到万。日本所产大部分用于胶粘剂。三年国内生产情况分析及年产量预测国内的研究与开发起步较晚，国内世纪年代中期才开始的研究，年代中期开始工业化试验，主要原因是国内馏分分离产业起步晚，聚合级异戊二烯单体匾乏。当时其惟来源是吉化研究院中试烯醛步法制得的聚合级异成二烯，质量差，成本高。年，上海金山石化公司万分离装置开车成功，从而保障了异戊二烯来源，为国内工业化铺平了道路。年巴陵石化公司成功实现工业试生产，开发了四个牌号的产品通过不断创新，巴陵石化又相继开发了等工业化产品，质量稳步提高，完全可替代进口产品并开发成功地板胶专用膜用等，实现了产品牌号专用化精细化。年以前，由于受异戊二烯资源的制约，巴陵石化公司产能只能维持在左右年后，随着山东东明齐鲁鲁华河南恒润等企业的分离装置相继投产，异戊二烯资源增加，产量迅速提高，年巴陵公司产销量达到，年突破万，预计年生产量将达到万。四国内下游消费形势分析目前国内粘合剂行业的消耗量在万以上，约占总消费量的。其中主要用于热熔胶，特别是热熔压敏胶的生产中，如标签胶带次性卫生制品等。由于国内大部分资源没有被合理利用，从而制约了的生产，市场上供应不足。用户方面用等材料替代，另方面不得不高价进口，近年每年进口量均超过万。进口绝大部分来自台湾地区的台橡美国的壳牌和日本的和瑞翁公司意大利的埃尼化学公司等。我国热熔压敏胶发展，验台，目前包括两个旋翼，也被称为轴飞行器，有轴能力。本文提出了控制设计算法比较，专为户外高度控制，在地面效应及以上，可提供飞机独特的动态。由于四个相互作用旋翼引起的复杂气流，经典的线性算法无法提供足够的稳定性。积分滑模和强化学习控制作为适应非线性干扰的两个设计算法。两种算法相对于经典控制算法都大大提高了控制性能。引言作为第作者，是台旨在验证新型的多飞行器控制技术和目前现实世界问题作进步搜索的空中平台。的基本运载工具是带固定螺距桨片的四旋翼飞机。他们有在米的正方形面积分钟的户外飞行能力。图个飞行中的旋翼机迄今为止已经有许多项目涉及旋翼，已知的首次悬停发生在年月。最近旋翼概念是由商业远程控制版本引发的关注，例如。许多团体已经看到自主旋翼飞行器开发的重大成功。然而，到今天为止，是唯的可操作多旋翼能够自主室外飞行的平台，没有滑轨或系绳。第主要里程碑是自主悬停控制，带姿态闭环控制，高度和位置。使用惯性检测，飞行器的高度控制是和简单的，采用叶片的相对速度的小差异。在事实上，标准积分型技术用来提供飞行器可靠的稳定姿态和跟踪。位置控制也采用个积分型实现，为了确保连续回路的光谱分离而精心设计。遗憾的是，高度控制证明是不那么简单的。有许多因素影响的高度回路，特别是它不修改自己到经典控制技术。最重要的是高度非线性和个旋翼气流相互作用的不稳定因素。在我们的实验中当运动在没有阻尼的滑轨或系绳上时，这种影响变得至关重要。在手动飞行的实证观察发现，当下降通过强烈的湍流流场时会有明显的推力损失。类似的直升机空气动力现象已被广泛研究，由于其相对默默无闻和复杂性，这些研究不适用于旋翼机。其他引入高度控制回路干扰的因素，包括叶片弯曲地面效应和电池放电动态。虽然这些影响产生姿态控制的瞬间也存在，控制输入的微分性质消除大部分使姿态控制变复杂的推力的绝对干扰，其他问题的产生在选择低成本高分辨率的姿态传感器。用到的超声波测距装置，受到非高斯噪声虚假回波和漏失的影响。由由此产生的原始数据流包括尖峰和回波难以缓解，最成功的处理是在卡尔曼滤波之前拒绝不可能的测量值。为了适应这种噪音和干扰的组合，采用了两种截然不同的方法。积分滑模控制采用消除干扰的方法，而不是设计个控制法则，因只要干扰不超过定幅度，保证对他的鲁棒性。基于模型的强化学习根据记录的输入和响应创建了个动态模型，没有任何底层的动态知识，学习模型基础上利用优化技术寻求个最优控制规律。本文呈现了两种方法的论述和从设计和实施的角度的对比。二系统描述由队旋翼和地面站组成。该系统通过蓝牙代网络通信。飞行器的核心是为这个项目设计并在斯坦福大学组装的微控制器电路板。微控制器运行实时控制代码，使用传感器接口和地面站及监控系统。这架飞行器有感应位置姿态接近地面的能力。差分接收机是型号，波段操作，提供更新。惯性测量装置是低成本重量轻的微应变三轴陀螺仪，提供赫兹的姿态姿态率加速读数。利用范围超声波测量到地面的距离。地面站由台笔记本电脑，与飞行器接收机接口，提供差分校正