其飞行安全意识。不同类型个体安全意识的强化，通过群体心理的相互作用，就可以形成良好的群体安全意识。群体良好的安全意识反过来就可以通过群体意志影响个体的行为，使其远离不安全的行为，减少人为过错，提高飞行操作准确率，确保飞行安全。采取针对性措施，创造良好环境。既要重视自然环境的影响，也要重视社会环境的作用。对于自然环境因素，要求管理层要针对不同季节的特点，创造良好的工作环境。对于社会环境因素，要求管理层通过细致入微的工作准确掌握飞行操作人员的情绪工作态度等。关注组织管理，提高飞行安全。针对组织管理因素对飞行操作安全的影响，重点应关注以下几方面。是要在管理层中引进资质认证制度，保证相关从业人员的专业素质管理水平，同时通过不断的安全教育培训，强化管理层的安全观念。二是引进先进管理制度，健全管理体系，用好的制度来约束相关人员，减少产生人为差错的土壤。三是营造健康的组织氛围，使相关人员的意见能得到及时的处理，些有意义的意见应给予鼓励和嘉奖。这样的氛围下，安全隐患很快能被发现并得到排除，从而减少人为过错的出现，提高飞行操作准确率。总之，准确地飞行操作是飞行安全的基础之。在飞行操作管理中，首先要树立牢固的安全意识和提高安全管理素质，其次要正确对待安全隐患。操作人员应主动加强飞行操作的预防工作，积极探索规律，较少人为差错将事故消灭在萌芽状态，从而夯实安全基础，达到实现安全飞行的目的。故障飞行模拟训练与研究在世纪中，由于我国航空业条件的限制,更多的偏重于研究机械故障。进入世纪，我国为了提高飞行员对机械故障的判别和处置能力,预防和减少飞行事故的发生而提出研究故障飞行模拟和利用故障模拟进行训练,其研究内容主要包括对已经发生的飞行事故,按故障发生时的飞行状态和飞行员对故障的反映情况,在地面飞行模拟器上复现。通过地面模拟飞行,找到事故发生的原因,研究对此事故的处置方法,预防同类事故的再次发生。针对型飞机的系统和设备情况,预测故障易发生的部位,在地面飞行模拟器上进行故障飞行模拟训练和研究。通过训练,使飞行员了解和掌握故障发生时飞讥的反应特点和操纵感觉,研究处置的方法,提高飞行员对故障的识别和处理能力,预防飞行事故的发生。飞行操控系统的故障分析与设置飞行主操纵系统由纵向飞行主操纵系统横向飞行主操纵系统和侧向飞行主操纵系统等三个子系统组成,它们是飞行员操纵飞机飞行的关键系统,直接影响着飞行的安全。下面对故障问题分别加以说明。纵向飞行主操纵系统该系统是三个子飞行主操纵系统中最复杂而在飞行中又是最重要的个子系统。它由拉杆摇臂载荷机构力臂调节器助力器和舵面等环节组成。当其中的环节发生故障,就会造成重大的飞行事故。从整个系统的组成来看,该系统发生故障的最大可能环节有载荷机构力臂调节器和助力器三个附件。如载荷机构的载荷弹簧卡死或压断力臂调节器的力臂在小臂位置因故障而突然变为大臂或不变臂助力器滑阀被脏物卡死而操纵不动等。但对这三个附件来说,最重要的是助力器,所以在设计中对助力器采用了三余度技术,即其代新型飞机的使用，对飞行员的心理品质也提出了更高的要求。飞行能力是各种心理品质的综合，要提高飞行能力，就要从心理品质的训练抓起，以减少因心理因素造成的飞行事故，保障飞行安全。参照国外些专家对飞行事故分析后，建立的模式类型种类的研究成果并结合大量的安全事故记录。从操作的性质来看，我们可以将人为因素分为基于技能的，基于法规的，基于知识的。基于技能的人为差错。基于技能的基本行为是指人们在执行项非常熟悉的工作时，不用有意识地去思考如何去做，绝大部分应当自动化进行。基于技能的有两种疏失没有恰当地去做件正确的事。例如，飞机出现不当征候时，修复行动的结果与开始的目的不同，没有达到修正的作用。失误想做些事情，但因精神涣散或记忆障碍而没能完成计划的行动。基于技能的对于飞行操作人员来说指在执行项非常熟悉的，不用有意识地去思考如何去做的修正工作时的疏失和失误。基于法规的人为差错。基于法规的基本行为是指当操作人员在执行系列熟悉的子程序时，能有意识地被法规或长效记忆的程序所控制。基于知识的人为差错。基于知识的人为的基本行为是指当人们面对个新奇的，不熟悉的状况，又没有可供参考的程序时，基础知识将开始起作用。基于知识的对于飞行操作人员来说是指在面对个新的飞行环境，不熟悉的故障状况，又没有可以参考的修正程序时的疏失或者处置。对不熟悉环境问题的解决要求是目标积累。目标是建立在对环境状况和所有人员目标的分析基础上的。基于知识的主要来源于选择的目标不全面或不准确的知识关于系统和环境的以及在处理信息过程中的人为限制和解决复杂问题所要求的能力。墨菲定律认为，凡是有可能会犯错的地方，定会有人犯错。墨菲定律告诫人们面对人类的自身缺陷，最好还是想的更周到全面些，采取多种保险措施，防止偶发生的人为失误导致损失和灾难。事故链原理则认为，个事故是因若干个环节在连续时间内出现缺陷，由众多个体性的缺陷构成了整个安全体系失效，酿成了大祸。墨菲定律和事件链理论指出了飞行操作中的人为因素对飞行安全具有重要意义。人为因素是飞行安全的最大隐患，控制人为差错的发生成为提高飞行安全水平最有效的手段。只要运用科学的方法，就能够提高人的可靠性，减少人为差错造成飞行操作失误。具体来说，减少人为差错，提高飞行安全水平可以采取以下几方面措施改善个体状态，提高个体可靠性，降低人为因素的影响。对于飞行员，可以通过合理安排体能训练飞行训练强度及定期的身体检查，使飞行员保持良好的生理状态通过适当的心理训练和组织上细致的思想政治工作，使飞行员保持良好的心理状态通过院校的短期轮训新机型的上岗培训等手段，提高飞行员的受教育水平等。综合采用这些措施后，可以改善飞行员的个体状态，进而提高其个体可靠性，减少人为差错，提高飞行操作准确率，确保飞行安全。培育个体的安全意识，形成良好的群体安全意识。加强从事飞行相关工作群体中的不同类型的个体在飞行安全方面的意识，进而形成良好的群体安全意识。例如，对于飞行员，通过定期的飞行事故警示可以不断震撼其个体的心灵，强化滑阀。如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢,也感谢老师对我的关心与支持。毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助,在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。感谢所有关心和帮助过我的人们,参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海,宋锦春,高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，,摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字,需完整说明书联系。取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预其飞行安全意识。不同类型个体安全意识的强化，通过群体心理的相互作用，就可以形成良好的群体安全意识。群体良好的安全意识反过来就可以通过群体意志影响个体的行为，使其远离不安全的行为，减少人为过错，提高飞行操作准确率，确保飞行安全。采取针对性措施，创造良好环境。既要重视自然环境的影响，也要重视社会环境的作用。对于自然环境因素，要求管理层要针对不同季节的特点，创造良好的工作环境。对于社会环境因素，要求管理层通过细致入微的工作准确掌握飞行操作人员的情绪工作态度等。关注组织管理，提高飞行安全。针对组织管理因素对飞行操作安全的影响，重点应关注以下几方面。是要在管理层中引进资质认证制度，保证相关从业人员的专业素质管理水平，同时通过不断的安全教育培训，强化管理层的安全观念。二是引进先进管理制度，健全管理体系，用好的制度来约束相关人员，减少产生人为差错的土壤。三是营造健康的组织氛围，使相关人员的意见能得到及时的处理，些有意义的意见应给予鼓励和嘉奖。这样的氛围下，安全隐患很快能被发现并得到排除，从而减少人为过错的出现，提高飞行操作准确率。总之，准确地飞行操作是飞行安全的基础之。在飞行操作管理中，首先要树立牢固的安全意识和提高安全管理素质，其次要正确对待安全隐患。操作人员应主动加强飞行操作的预防工作，积极探索规律，较少人为差错将事故消灭在萌芽状态，从而夯实安全基础，达到实现安全飞行的目的。故障飞行模拟训练与研究在世纪中，由于我国航空业条件的限制,更多的偏重于研究机械故障。进入世纪，我国为了提高飞行员对机械故障的判别和处置能力,预防和减少飞行事故的发生而提出研究故障飞行模拟和利用故障模拟进行训练,其研究内容主要包括对已经发生的飞行事故,按故障发生时的飞行状态和飞行员对故障的反映情况,在地面飞行模拟器上复现。通过地面模拟飞行,找到事故发生的原因,研究对此事故的处置方法,预防同类事故的再次发生。针对型飞机的系统和设备情况,预测故障易发生的部位,在地面飞行模拟器上进行故障飞行模拟训练和研究。通过训练,使飞行员了解和掌握故障发生时飞讥的反应特点和操纵感觉,研究处置的方法,提高飞行员对故障的识别和处理能力,预防飞行事故的发生。飞行操控系统的故障分析与设置飞行主操纵系统由纵向飞行主操纵系统横向飞行主操纵系统和侧向飞行主操纵系统等三个子系统组成,它们是飞行员操纵飞机飞行的关键系统,直接影响着飞行的安全。下面对故障问题分别加以说明。纵向飞行主操纵系统该系统是三个子飞行主操纵系统中最复杂而在飞行中又是最重要的个子系统。它由拉杆摇臂载荷机构力臂调节器助力器和舵面等环节组成。当其中的环节发生故障,就会造成重大的飞行事故。从整个系统的组成来看,该系统发生故障的最大可能环节有载荷机构力臂调节器和助力器三个附件。如载荷机构的载荷弹簧卡死或压断力臂调节器的力臂在小臂位置因故障而突然变为大臂或不变臂助力器滑阀被脏物卡死而操纵不动等。但对这三个附件来说,最重要的是助力器,所以在设计中对助力器采用了三余度技术,即其