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本章总结本章主要讨论了系统所使用的具体技术方案。


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在平台系统方面,支持所有的平台,所有的类型,平台稳定性得到大家的致认可。


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功能相对较少功能强大,但使用比较复杂数据库链接在下可以使用桥接也可以使用自带的类库只能使用自带的类库和开源架构方式通常在中用于建立用户接口。


通过对中蕴藏的设计模式可以帮你理解我们所说的模式的含义。


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在应用方式以前,通常将这三个对象的功能合到了起,应用分离了它们,为设计提供了灵活性和可重用性。


通过在和之间建立协议,分离了和对象。


对象必须保证它的表示反应了对象的状态,当对象的数据改变时,对象通知对象,作为对这行为的反应,每个对象得到了个做出更新的机会。


这种方式使得可以将多个对象为个对象提供不同的表示。


你也可以为对象建立新的对象,而不用重新编写。


从表面看,这例子反应了个将和分离的设计。


然而,这种设计适合类更通用的问题减少对象之间的藕和性,这样,当个对象改变时,将不会影响到另外的对象,甚至不需要知道另外的对象的实现细节。


这种更通用的模式将在模式中来描述。


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方式采用类的子类来支持嵌套,其行为与对象的行为致,可用于对象能使用的任何场合。


于是,我们又可以把这种对待就像处理其个组件的方式看成种设计方式。


同样的,这种设计可抽象出另类更通用的问题的解决方式我们在种情形下将对象分成组,并且处理个组就像对待对象个体。


这种方式我们用设计模式来描述。


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同样,也可改变视图类对用户反应的方式,而不用改变其可视化表示。


你可能想改变其对键盘响应的方式,如,使用弹出菜单代替命令键。


将这种反应机制封装为控制对象。


控制器有个类层次,易于实现从个已存在的控制器建立出个变种种新的控制器。


视图对象通过控制器对象的实例来实现特定的响应策略。


为了实现不同的策略,可以简单的使用不同的控制器实例来替换当前的实例。


甚至可以在运行时来改变视图的控制器,以改变视图对象对用户输入的响应策略。


例如,个对象可置为,即对用户的输入不做任何响应。


要达到这目的,仅仅只需让控制器忽略所有事件。


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所谓说明乐。


在本课题研究和说明书撰写的过程中他们也给予了我的莫大的帮助。


感谢我的父母,对我多年的教诲和培养。


感谢各位评审专家在百忙之中对我的论文进行评阅和指导。


机械手的工作范围比较小,故设计为固定式机器人,机身与机座用螺柱连接,机座用螺栓固定在地面基础上。


机身设计要求刚度和强度大,稳定性好运动灵活,导套不宜过短,避免卡死驱动方式适宜,结构布置合理。


第章机械手各部件的载荷计算设计要求分析本课题设计的曲轴搬运机械手采用关节型坐标系全液压驱动,具有手臂伸缩俯仰回转和手腕回转四个自由度,以及手指的抓取动作。


执行机构相应由手部抓取机构手腕回转机构手臂伸缩机构手臂俯仰机构手臂回转机构和各定位装置等组成,每部分均由液压缸驱动与控制。


它完成的动作循环为手臂前伸手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回机身回转度手腕回转度手臂下降手臂前伸手指松开手臂缩回机身回转复位手腕回转复位待料。


手指夹紧机构的设计设计中采用四指形结构,指面光滑,避免工件被夹持部位的表面受损。


手指的驱动采用弹簧复位单活塞杆单作用液压缸,传动机构采用斜楔杠杆式复合回转传动,并在杠杆上装有张紧弹簧,以保证手指夹紧驱动液压缸的复位。


手指厚度根据需要夹持的工件设定,形指合拢后的的尺寸为工件被夹持部位直径的外接正六边形,保证了机械手工作时的可靠性。


手指夹紧机构载荷的计算手指加在工件上的夹紧力,是设计手部结构的主要依据。


夹紧力必须克服工件重力所产生的载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩,以使工件保持可靠的夹紧状态。


手指对工件的夹紧力计算此处省略字缸体液压缸缸体的常用材料有号无缝钢管。


因号钢的力学性能略低,且不能调质,应用较少。


当缸筒与缸底缸头管接头或耳轴等件需焊接时,则应采用焊接性能比较好的钢,初加工后调质。


般情况下,均采用钢,并调质到。


缸体毛坯也可采用锻钢铸钢或铸铁件。


铸铁可采用等材料,铸铁可采用间几个牌号或球墨铸铁。


特殊情况下,可采用铝合金等材料。


设计中缸体材料选用号钢,并应调质到。


缸体内径采用配合。


活塞采用橡胶密封圈密封,该密封结构结构简单,密封可靠,摩擦阻力小,但是要求缸孔内臂十分光滑,故取缸体内表面的粗糙度为。


缸体内径的圆度公差按级精度选取,圆柱度公差按级精度选取。


缸体端面的垂直度公差按级精度选取。


带有耳环的缸体,而空孔径的中心线对缸体内孔轴线的垂直度公差按级精度选取。


为了防止腐蚀和提高寿命,缸体内表面镀以厚度为的铬层,镀后进行珩磨或抛光。


它们的安装支承方式通常有台肩支承和缸底支承两种,这里均采用法兰连接缸底支承。


缸盖液压缸的缸盖可选用号锻钢或铸钢或铸铁等材料。


当缸盖本身又是活塞杆的导向套时,缸盖最好选用铸铁。


同时,应在导向表面上熔堆黄铜青铜或其他耐磨材料。


如果采用在缸盖中压入导向套的结构时,导向套材料则应为耐磨铸铁青铜或黄铜等。


设计中缸盖本身又是活塞杆的导向套,故缸盖材料选用号钢。


同时,在导向表面上熔堆黄铜青铜或其它耐磨材料。


缸盖直径和活塞杆缓冲孔的圆柱度公差按级精度选取,同轴度公差值为。


端面与直径轴即这样个对象,它表示了种算法。


这在你想要替换算法无论是静态替换还是动态替换时特别有用,而这样的算法可能有许多的变量或者拥有复杂的数据结构。


中也使用了别的设计模式,例如,使用模式来描述视图的默认控制器类采用模式来为视图增加滚动条等。


但在中的主要模式是前述的和设计模式。


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这个名字来源于在建筑和旧式飞机中使用的支持金属架。


为应用提供了个通用的框架,使得开发人员可以把精力集中在如何解决实际业务问题上。


此外,框架提供了许多供扩展和定制的地方,应用程序可以方便的扩展框架,来更好的适应用户的实际需求。


服务器的选择系统选择使用的是服务器。


它是目前在上应用最为广泛的服务器。


服务器源自美国国家超级技术计算应用中心的服务器项目中,能够适应本系统高负荷大吞吐量的互联网环境。


它速度快安全可靠并具有很强的扩展能力。


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由于本身并不支持,系统选择作为容器,它是项目组开发的基于自由软件协议的引擎。


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首先比较了目前比较流行的两种架构模式和,在比较了两者的优劣之后最终选择了作为系统采用的技术方案。


而后又进行了数据库系统的讨论选择,并介绍了和设计模式。


第四章系统的设计与实现本章主要介绍了在前面需求分析和技术的选择的基础之上,整个系统的设计工作,包括功能设计,数据库设计等等。


并据此完成项目的开发。


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