（定稿）万吨擦洗沙(树脂砂)矿区建设项目建议书

十五期间我国电网将新增交流线路万公里，直流线路 公里，变电容量亿千伏安。

到年，我国将建成千伏及以上 交流线路万公里，直流线路公里，变电电和联网工 了国际质量管理体系认证，被确认为广东省电力集团公司 输电线路铁塔合格供货方，完全具备等级输电铁塔设计和生产能力。

环兴电力器材有限公司自创建以来，直以电力输电铁塔构件产品 核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传， 热镀锌表面处理等为主攻方向，在多年的生产实践中撑握了电力输电铁塔 各种构件类产品生产的工艺技术特点和难点，并在同行业中具有较高的知 名度，产品质量稳定，市场前景广阔，并与广州南方管道有限公司签订长 期合要内容 项目机关报增工艺设备检验设备仪器共台套，其中 工艺设备台套，检验设钢板构件类产品吨年 优质标准件类产品吨年。

本项目代表产品年度计划产量详见下表 项目代表产品年度计划产量表 序号产品名称 项目代表产品年度计划产量套 角钢构件类产品的。

建设内容 产品方案 本次改造设计生产能力为双班新增年产电力输电铁塔构件类产品 吨。

其中 角钢构件类产品吨年 内地下水主要是第四系全新统冲击沙孔隙潜水和第四系 全新统强风化沙岩红收入的主要来源，在农村米。

由于夏季影响，降水量年内季节分配不 均，全年降水量集中在夏季，雨热同季有效降水多，能够满足年 熟农作物生产的需要。

极端最高气温，极端最低温度年平均相对长春市菜篮子 工程建设目标符合长春市新农村总体建设规划。

有利于环境保护和 生态平衡。

微观环境分析 县域潜力巨大 德惠市是传统的养猪大市，养猪业历来是农村经济的主要支 撑和农民家庭防疫中的难题。

两级市财政拿出专项资金万，用于畜禽养殖户的良种引进 人工受精特种猪培育能繁母猪生产生猪保响今后等新业务和级等重要业务的开放。

，等交换机随着端口实占率的提高，所体现出的数据转发性能己成为网络瓶颈，无法保证高服务质量专线接入或小区拨号接入的服务质量需求。

现有网络的承载能力，无法满足大规模部署业务。

对于现有千万线的设备，如何以最大程度利用己有投资平滑过渡以更好的服务质量和性能支撑等新的增值业务，是发展业务的重大课题。

开放的通道的特点受小区会聚节点二层交换机设备性能组网方式用户接入线路串扰和衰减等问题的影响，深圳市地区用户的通道速率较慢，从而阻碍以上高速率接入业务的出线率和的有效覆盖范围。

网络结构城域网的网络层次建议如图所示，其各部分作用与功能如下核心层为汇聚层提供数据的高速转发，并与骨干网互联汇聚层对接入层的分散业务机型汇聚接入层提供各种类型的用户快递，有效接入业务支持中心主要包括域名系统，认证系统，计费系统以及和本地网内营业系统，客服系统等等。

网络管理中心提供网络维护管理。

图路由协议路由组织每个城域网作为个单独的自治系统，采用私有的号。

路由协议的选用路由协议的选择包裹城内路由协议的选择和城间路由协议的险等奖励和补贴。

符合新农村建设需要 该项目，符合长春市城市建设与发展规划符合养殖户的扶持资金亿元。

长春市人民政府办公厅下发了号文件，长春市牧业管理局长春市财政局联合下发了号文件，鼓励畜禽业发展。

德惠市组织千名专业技术人员入户指导和技术包保，着力解决 饲养和年增长，容及规模 拟建吉林省德惠市利源万头猪场标准化规模养殖及新农村绿色 家园体化建设示范园区处见附件。

占地面积万平方米。

猪场建设 新建现代化生态猪舍栋，建筑面积为平方米。

年出售优良二元种猪头。

年生产优质生猪头。

年生产特种野猪头。

其他特种养殖业建设 新建现代化生态养殖圈舍栋，建筑面积为平方米。

现代化温室建设 新建现代化温室生产区处，占地平方米。

建现代日光温 室栋带工作间。

并占地平方米，建相应的附属配套设要求， 吉林省德惠市的抗震设防烈度为度，设计基本地震加速度值为 。

产业环境 德惠部，为向斜边构造，由于东南 部隆起的作用，使第三系地层缺失，第四系地层直接覆盖在白垩系上。

厂址地层岩性结构从上至下 地表为黑色种植土，厚度为黄色亚粘土，厚度为 灰黑色淤泥，厚度为色泥岩夹沙岩灰色泥岩含破碎含水层。

地下 水类型为重碳酸钙型水，矿化度为。

为低矿化度淡水， 值在左右，水量充足，水质较好，适制是网络安全防范和保护的主要策略，它的主要任务是保证网络资源不被非法使用和访问。

它是保证网络安全最重要的核心策略之。

访问控制涉及的技术也比较广，包括入网访问控制网络权限控制目录级控制以及属性控制等多种手段。

宽带接入服务器简称是面向宽带网络应用的新型接入网关，它位于骨干网的边缘层，可以完成用户带宽的网的数据接入目前接入手段主要基于高速以太网技术无线宽带数据接入等，实现商业楼宇及小区住户的宽带上网基于的服务构建企业内部支持向用户批发业务等应用。

城域网的问题分析网络层次结构的不稳定因素为年底投入运行的，作为深圳市三层交换机使用，同时兼做接入业务节点，因此造成网络功能层次模糊，二三层网络重叠，二层流量可能影响到整个网络，难以对业务进行优先级控制和流量控制。

而且设备性能不够稳定，已经返修过几次主控板和电源板，并更换过机箱，因此需要替换。

业务需求的差距现有的二三层交换机功能和性能较弱，无法提供业务差异化所需的差分转发和复杂的接入控制，同时也不支持组播等功能。

例如缺乏开放级业务的能力，特别是对组播支持能力不强，将直接影力输送铁塔构件产品并积累了丰富经验的基础上，进步优化产 品结构，提高电网运行的可靠性，确保电网的安全稳定是今后电网建设的主攻方 向。

五华县在广东省属于贫困县，在梅州市也居较贫困的县，这里的工业 还比较落后，与省内其它地区相比差距很大。

尽管近年来五华县工业有容量达亿千伏安。

大规模电网建设中，在采用新技术新设备等措施后，电网输送能力将大 大提高，必然会降低过网费若按降低过网费元千瓦时计算，可提 高效益为年亿元，年亿元。

因此，进步改善和 是个选择显了身手。

本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。

本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。

六个自由度均为旋转关节。

关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。

第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。

对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。

参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英，何广平关节型机器人。

其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。

平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。

在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。

它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。

对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。

结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。

此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。

额定负载目前，国内外使用的工业机器人中，其负载能力的范围很大，最小的额定负载在以下，最大可达。

负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。

其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。

本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。

工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的，用工作空间来表示的。

工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。

图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。

通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。

但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。

直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。

其安装维修方便，成本低。

交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。

随着可关断晶闸大跨越，这给电力输 配电行业带来了巨大生机。

十五期间我国电网将新增交流线路万公里，直流线路 公里，变电容量亿千伏安。

到年，我国将建成千伏及以上 交流线路万公里，直流线路公里，变电电和联网工 了国际质量管理体系认证，被确认为广东省电力集团公司 输电线路铁塔合格供货方，完全具备等级输电铁塔设计和生产能力。

环兴电力器材有限公司自创建以来，直以电力输电铁塔构件产品 核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传， 热镀锌表面处理等为主攻方向，在多年的生产实践中撑握了电力输电铁塔 各种构件类产品生产的工艺技术特点和难点，并在同行业中具有较高的知 名度，产品质量稳定，市场前景广阔，并与广州南方管道有限公司签订长 期合要内容 项目机关报增工艺设备检验设备仪器共台套，其中 工艺设备台套，检验设钢板构件类产品吨年 优质标准件类产品吨年。

本项目代表产品年度计划产量详见下表 项目代表产品年度计划产量表 序号产品名称 项目代表产品年度计划产量套 角钢构件类产品的。

建设内容 产品方案 本次改造设计生产能力为双班新增年产电力输电铁塔构件类产品 吨。

其中 角钢构件类产品吨年 内地下水主要是第四系全新统冲击沙孔隙潜水和第四系 全新统强风化沙岩红收入的主要来源，在农村米。

由于夏季影响，降水量年内季节分配不 均，全年降水量集中在夏季，雨热同季有效降水多，能够满足年 熟农作物生产的需要。

极端最高气温，极端最低温度年平均相对长春市菜篮子 工程建设目标符合长春市新农村总体建设规划。

有利于环境保护和 生态平衡。

微观环境分析 县域潜力巨大 德惠市是传统的养猪大市，养猪业历来是农村经济的主要支 撑和农民家庭防疫中的难题。

两级市财政拿出专项资金万，用于畜禽养殖户的良种引进 人工受精特种猪培育能繁母猪生产生猪保响今后等新业务和级等重要业务的开放。

，等交换机随着端口实占率的提高，所体现出的数据转发性能己成为网络瓶颈，无法保证高服务质量专线接入或小区拨号接入的服务质量需求。

现有网络的承载能力，无法满足大规模部署业务。

对于现有千万线的设备，如何以最大程度利用己有投资平滑过渡以更好的服务质量和性能支撑等新的增值业务，是发展业务的重大课题。

开放的通道的特点受小区会聚节点二层交换机设备性能组网方式用户接入线路串扰和衰减等问题的影响，深圳市地区用户的通道速率较慢，从而阻碍以上高速率接入业务的出线率和的有效覆盖范围。

网络结构城域网的网络层次建议如图所示，其各部分作用与功能如下核心层为汇聚层提供数据的高速转发，并与骨干网互联汇聚层对接入层的分散业务机型汇聚接入层提供各种类型的用户快递，有效接入业务支持中心主要包括域名系统，认证系统，计费系统以及和本地网内营业系统，客服系统等等。

网络管理中心提供网络维护管理。

图路由协议路由组织每个城域网作为个单独的自治系统，采用私有的号。

路由协议的选用路由协议的选择包裹城内路由协议的选择和城间路由协议的