1、“.....内容。轴的设计计算输入轴的设计计算按扭矩初算轴径选用钢，调质，硬度，文献表取，初步确定Ⅰ轴的直径。由于轴端开键槽，会削弱轴的强度，故需增大轴径，取选初步确定Ⅱ轴的最小直径,同样增大轴径，取轴的结构设计轴上零件的定位，固定和装配由于本设计中为单级减速器，因此可将齿轮安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿轮左面由轴肩定位，右面用套筒轴向固定，联接以平键作过渡配合固定两轴承分别以轴肩和套筒定位，采用过渡配合固定。轴呈阶状，左轴承从左面装入，齿轮套筒，右轴承依次从右面装入。确定轴各段直径和长度略Ⅰ轴Ⅱ轴滚动轴承的选择计确定电动机型号根据以上计算在这个范围内电动机的同步转速有和，综合考虑电动机和传动装置的情况，同时也要降低电动机的重量和成本，最终可确定同步转速为，根据所需的额定功率及同步转速确定电动机的型号为，满载转速。其主要性能额定功率，满载转速，额定转矩，质量。计算总传动比及分配各级的传动比总传动比分配各级传动比根据指导书......”。

2、“.....所以齿轮采用软齿面。小齿轮选用调质，齿面硬度为。大齿轮选用钢，调质，齿面硬度根据指导书选级精度。齿面精糙度确定有关参数和系数如下传动比取小齿轮齿数。则大齿轮齿数，所以取实际传动比传动比误差可用齿数比取模数齿顶高系数径向间隙系数压力角则，，分度圆直径由指导书取齿宽，齿顶圆直径，齿根圆直径，输入轴承选用型角接触球轴承，其内径为,外径为，宽度为。计算输出轴承选型角接球轴承，其内径为，外径，宽度为。键联接的选择本设计均采用普通圆头平键。普通平键用于静联接，即轴与轮毂间无相对轴向移动。构造两侧面为工作面，靠键与槽的挤压和键的剪切传递扭矩型式大齿轮处选择圆头型常用为防转键指端铣刀加工与槽同形键顶上面与毂不接触有间隙，联轴器与带轮处均选择型键。输出轴与带轮联接采用平键联接键的类型及其尺寸选择带轮传动要求带轮与轴的对中性好，故选择型平键联接。装配图中该键零件选用系列的键，查得键宽，键高，并根据轴长确定键长。箱体箱盖主要尺寸计算箱体采用水平剖分式结构，采用灰铸铁铸造而成。箱体主要尺寸略轴承端盖略减速器的附件的设计挡圈查得内径，外径，挡圈厚，右肩轴直径油标角螺塞......”。

3、“.....郭可谦，吴宗泽等机械设计第四版北京高等教育出版社，王旭，王积森，周先军等机械设计课程设计北京机械工业出版社，电动机选择电动机类型的选择系列三相异定带的张紧力单根带查表得，故可由式得单根带的张紧力轴上载荷齿轮传动的设计计算选择齿轮材料及精度等级根据工作要求，考虑减速器传递功率不大，所以齿轮采用软齿面，齿面硬度。小齿轮钢，调质大齿轮钢，正火，。查文献表，得，。查文献图和知，，。故，，步电动机电动机功率选择传动装置的总效率工作机所需的输入功率因为η目优势发挥淋漓尽致，将项目产业推进和发展到个崭新水平。编制依据研究范围及内容研究范围本报告研安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿轮左面由轴肩定位，右面用套筒轴向固定，联接以平键作过渡配合固定，两轴承分别以轴肩和大筒定位，则采用过渡配合固定确定轴各段直径和长度Ⅰ段，，所以长度取考虑齿轮端面和箱体内壁，轴承端面和箱体内壁应有定距离。取套筒长为，通过密封盖轴段长应根据密封盖的宽度，并考虑联轴器和箱体外壁应有定矩离而定，为此，取该段长为，安装齿轮段长度应比轮毂宽度小......”。

4、“.....其内径为,外径为，宽度为，，取Ⅳ段直径由手册得此段左面的滚动轴承的定位轴肩考虑，应便于轴承的拆卸，应按标准查取由手册得安装尺寸该段直径应取因此将Ⅳ段设计成阶梯形，左段直径为长度与右面的套筒相同，即Ⅴ段直径，长度取由上述轴各段长度可算得轴支承跨距Ⅵ段直径，Ⅶ段直径取输出轴的设计计算按扭矩初算轴径选用调质钢，硬度根据课本页式，表取考虑有键槽，将直径增大，则取轴的结构设计轴的零件定位，固定和装配单级减速器中，可以将齿轮安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿左面用轴肩定位，右面用套筒轴向定位，周向定位采用键和过渡配合，两轴承分别以轴承肩和套筒定位，周向定位则用过渡配合或过盈配合，轴呈阶状，左轴承从左面装入，齿轮套筒，右轴承和皮带轮依次从右面装入。确定轴的各段直径和长度初选型角接球轴承，其内径为，外径，宽度为。考虑齿轮端面和箱体内壁，轴承端面与箱体内壁应有定矩离，则取套筒长为，则该段长，安装齿轮段长度为轮毂宽度为。则四滚动轴承的选择计算输入轴承选用型角接触球轴承，其内径为,外径为，宽度为计算输出轴承选型角接球轴承，其内径为，外径......”。

5、“.....故选择型平键联接。根据轴径，查手册得，选用型平键，得卷扬机装配图中号零件选用系列的键则查得键宽，键高，因轴长，故取键长输出轴与齿轮联接用平键联接,查手册得，选用型平键，得装配图中赫格隆号零件选用系列的键则查得键宽，键高，因轴长，故取键长输入轴与带轮联接采用平键联接查手册选型平键，得装配图中号零件选用系列的键则查得键宽，键高，因轴长，故取键长输出轴与齿轮联接用平键联接查手册选型平键，得装配图中号零件选用系列的键则查得键宽，键高，因轴长，故取键长六箱体箱盖主要尺寸计算箱体采用水平剖分式结构，采用灰铸铁铸造而成。箱体主要尺寸计算如下七轴承端盖主要尺寸计算轴承端盖八减速器的减速器的附件的设计挡圈查得内径，外径，挡圈厚，右肩轴直径油标角螺塞查表带长度系数，查表，，则由公式得故选根带。确接触强度设计，再验算弯曲强度。按齿面接触强度计算略设齿轮按级精度制造。查文献表，，取载荷系数，。确定有关参数和系数略以上内容可参照文。由于硬度小于，属软齿面，所以按究范围主要为食用菌规模化生产及综合开发项目。为了较准确地确定本项目建设内容......”。

6、“.....驱动电机的功放般选用型桥式开关放大器，由个晶体管构成换向，放大电路，其电路图如图。这种电机驱动电路可以通过激发不同的晶体管的工作方式，进行电机正反装控制，电机的调速。电机调速方法的确定及元件的确定通过以上电路的设计与分析，采用电枢串联电阻的调速方法的特点是电路简单价格低廉控制方便，没有延迟现象电能损耗严重不适合长时间的调速采用脉宽调速方法的特点是可调节频带宽电流脉动小电源功率因数高电机动态硬度好电路复杂图型桥式电路图成本较高综合机器人的野外工作环境，节约电能是十分重要的，根据机器人工作时间很长的要求，我们选择采用脉宽调节器。注在此我们已经表述出直流电机调速电路图，在总设计电路图中我们将以方框代表调速电路电路设计轮足电机动作的正转与反转的电路设计对轮足电机进行编号，前足个电机分别是，后足个电机分别是。对于直流电机的正转与反转，主要采用的方法是电枢接线的正接与反接，所以可以借鉴机床电机的正反转接线图来设计个驱动电机的正反转。由于电机容量小，可以直接启动，所以可以直接用开关直接控制接线方法。机器人的伞足的设计，在考虑电机转动方向的同时......”。

7、“.....即有与旋向相反，与的旋向相反。如图所示的控制电路，为完成驱动电机正转与反转动作的电路。注电路中，调速控制省略不画，在以后的总电路图中调速电路画出电路中，用三位开关，左接通为正传，右接通为反转，中位为停止。这种电路方便，简单，较易控制。适合这种低压电气控制电路，并且廉价。前后伞足的张开闭合电路设计对于前后伞足要求能张开和闭合。为此，要求电机能带动螺旋丝杠进行正反转。可以沿用驱动电机的接线思路，借鉴机床电气控制的接线方法，采用反接的方法进行正反转控制。如图所示。这种电路简单易接，没有延迟现象，可以满足较快和较慢的调速需求，较为理想。图驱动轮电机控制接线图图电机部分总电路设计综合图图的电路设计可得电机部分总电路图如图所示。图各电机控制总电路机器人中电机由个，电机较多，采用个电源显然不能满足电机的能量消耗，所以采用个电源同时供电能满足电机的长时间工作的要求。均为位开关，对于开关左位接通为反转，右位接通为正转。中位为断路......”。

8、“.....对于电机的顺序动作由现代控制理论我们可以由以下几种选择采用手动开关通过摄像头观察，人为进行控制。采用传统的电磁电气控制电路进行逻辑控制。采用单片机进行自动控制。人为控制若采用第种方法控制，如图所示，这种电路可以进行人为的进行电机的顺序动作控制，先闭合开关的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开闭合的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开。逻辑控制若采用第二种控制方法，可以参考机床电气控制的经典电路作出如图，图组成的由电磁铁，继电器组成的电磁控制电路，采用生献中，内容。轴的设计计算输入轴的设计计算按扭矩初算轴径选用钢，调质，硬度，文献表取，初步确定Ⅰ轴的直径。由于轴端开键槽，会削弱轴的强度，故需增大轴径，取选初步确定Ⅱ轴的最小直径,同样增大轴径，取轴的结构设计轴上零件的定位，固定和装配由于本设计中为单级减速器，因此可将齿轮安排在箱体中央，相对两轴承对称分布，齿轮左面由轴肩定位，右面用套筒轴向固定，联接以平键作过渡配合固定两轴承分别以轴肩和套筒定位，采用过渡配合固定。轴呈阶状，左轴承从左面装入，齿轮套筒，右轴承依次从右面装入......”。

9、“.....综合考虑电动机和传动装置的情况，同时也要降低电动机的重量和成本，最终可确定同步转速为，根据所需的额定功率及同步转速确定电动机的型号为，满载转速。其主要性能额定功率，满载转速，额定转矩，质量。计算总传动比及分配各级的传动比总传动比分配各级传动比根据指导书，取齿轮单级减速器合理运动参数及动力参数计算计算各轴转速计算各轴的功率电动机的额定功率所以计算各轴扭矩••••三传动零件的设计计算齿轮传动的设计计算选择齿轮材料及精度等级考虑减速器传递功率不大，所以齿轮采用软齿面。小齿轮选用调质，齿面硬度为。大齿轮选用钢，调质，齿面硬度根据指导书选级精度。齿面精糙度确定有关参数和系数如下传动比取小齿轮齿数。则大齿轮齿数，所以取实际传动比传动比误差可用齿数比取模数齿顶高系数径向间隙系数压力角则，，分度圆直径由指导书取齿宽，齿顶圆直径，齿根圆直径，输入轴承选用型角接触球轴承，其内径为,外径为，宽度为。计算输出轴承选型角接球轴承，其内径为，外径，宽度为。键联接的选择本设计均采用普通圆头平键。普通平键用于静联接......”。