问，每个人理论与实践的能力都得到了前所未有的锻炼。设计过程中，所遇到的问题都得到了有效的解决，大学生课程设计对每个在校大学生都有很大意义，不但锻炼了我们运用知识的能力，学以致用是每个学者学习的最终目的，尤其对我们理科生来讲，通过这次课标准。通信模型是以太网及的集成，其中应用层使用是和其他工业以太网的主要区别。由于在应用层使用了，也具备了网络所共有的些特点。可以传输多种不同数据，包括数据配置和故障诊断程序上下载等。面向连接，通信之间必须建立连接。用不同的方式传输不同类型的报文。基于生产者消费者模型，提供对多播通信的支持。支持多种数据触发方式轮询选通周期或状态改变。用对象模型来描述应用层的协议，方便开发者编程实现。为各种类型的设备提供描述，以保证互操作性和互换性。其中，用不同的方式传输不同类型的报文，具体到，用来发送显示报文，用来发送隐式报文。另外，规范规定仅可选择或以太网。为了能够在工业现场恶劣的环境中工作，设备选用的物理部件要能够经得起考验。根据具体场合的不同，它们可能要忍受高温或低温高湿度强震动强电磁干扰等恶劣条件。第章课程设计的方案概述本设计要求，信号灯收个启动开关控制，当启动开关接通时，信号灯系统开始正常工作，南北红灯亮的同时，东西绿灯亮。当按下停止按钮时，所有信号灯熄灭。通过以太网模块控制，由适配器模块连接输入输出模块，启动和停止按钮接入输入模块，交通灯接入输出模块。通过程序的编写，当按下启动按钮时，交通灯按照设计要求亮灭，并由定时器控制亮灭时间，重复循环，从而达到设计目的。当按下停止按钮后，所有灯全部熄灭。方案选择方案交通灯的设计，可采用作为主控器，从而能提高交通灯控制系统的稳定性可靠性与抗干扰的能力，采用顺序控制技术的设计方法，能较好地完成交通灯控制性能要求。但这种设计方法只能进行近距离的控制，不能适应任何环境下的控制。方案二基于及公司的输入输出模块系列等。根据设计要求及实验室条件，选用公司系列及相关软件，主要设备有以太网模块，电源模块，适配器，控制器，模块，输入模块，输出模块，接线端子，以及电缆和导线等。如图所示，从左到右依次为电源模块，适配器模块，输入模块，输出模块。图系统模块系统地址交通灯控制系统共有两个输入点启动按钮停止按钮。输出信号有东西方向南北方向个两组指示灯驱动信号。由于每个方向的指示灯中，同种颜色的指示灯运行情况相同，为节省输出点数，采用并联输出法。由此确定，系统所需的输入点数为，输出点数为，全部为开关量。选用公司系列作为控制器可满足控制要求。系统的分配如表所示表系统的分配表输入单元输入地址输出单元输出地址启动按钮南北绿灯停止按钮南北黄灯南北红灯东西绿灯东西黄灯东西红灯第章软件设计组态模块组态以太网适配器模块。右键单击，在弹出的菜单中选择，然后在弹出的菜单中选择以太网适配器模块，如图所示图组态以太网适配器模块在弹出的菜单中设置以太网适配器模块的地址，注协议，采用的控制器和软件，对十字路口交通灯控制进行设计实现。这种设计方法基于太网适配器模块。组态输入输出模块，右键单击组太好的,在弹出的菜单中选择，然后在弹出的菜单中选择输入输出模块和，如图所示。图组态输入输出模块在弹出的菜单中分别设置和的属性，适配器不占槽号，因此输入输出模块的槽号从计数，选择，完成对输入输出组态。完成上述模块组态后，项目树如图所示。图设置和的属性观察自动创建的结构数据标签。在控制器资源管理器中，双击，如图所示。图结构数据标签程序设计系统运行状态流程图如图所示图系统运行状态流程图程序梯形图如下所示启动东西绿灯亮南北红灯亮东西绿灯闪次东西黄灯亮南北绿灯亮南北绿灯闪次东西红灯亮南北黄灯亮第章系统仿真以下所示为实验室模拟交通灯的设备结构，通过程序设计，实现交通灯的模拟演示，如图所示。图设计更加坚定了我学习专业课的信心，激发了自己学习的动力，对以后的工作研究有很大的帮助。参考文献裴玉玲,王小旭管理信息网络与工业控制网络的系统集成技术可编程控制器与工厂自动化,唐济扬基于现场总线的先进控制系统制造业自动化钱晓龙控制器应用实例北京机械工业出版社,韩学辉，孙慧莲交通信号灯控制的实现长春理工大学学报徐皑东，王宏，杨志家基于以太网的工业控制网络信息与控制,夏得海现场总线的现状及其发展自动化与仪表,陈在平，岳有军工业控制网络与现场总线技术北京，机械工业出版社,邱公伟可编程控制器网络通信及应用北京清华大学出版社,姜重然,霍艳忠,白金泉工作软件组态王简明教程哈尔滨工业大学出版社,实验设备图当按下启动按钮时，东西红灯亮，南北绿灯亮，如图所示。后南北绿灯闪次，计时到时南北黄灯亮，如图所示。图东西红灯，南北绿灯图东西红灯，南北黄灯后，东西绿灯亮，南北红灯亮，如图所示。后，东西绿灯闪次，计时到时东西黄灯亮，如图所示。图东西绿灯，南北红灯图东西黄灯，南北红灯后，返回如图所示现象。如此循环，循环时间为。第章课程设计总结在实际应用中，采用控制城市交通信号灯，根据不同路况的要求，随时修改控制程序，以改变各信号灯的工作时间和工作状况。与继电器或逻辑电路控制系统相比，控制系统具有更高的可靠性灵活性和经济实用性。本设计中将控制器逻辑编程软件远程监控软件及以太网技术的综合应用到了交通路口的协调控制，使系统的可维护性通用性和可移植性都得到进步的提高。本系统结构简单，操作方便可实现自动控制，具有定的智能性对优化城市交通具有定的重要意义。根据设计要求，针对十字路口交通灯的控制，基于通信模块，通过实验室设备模拟了交通灯的运行情况。当按下启动按钮时，南北红灯亮，同时，东西绿灯亮，当达到设定的时间后，灯自动根据所编写的程序跳变到下个指令。东西绿灯闪次，之后黄灯亮，东西红灯亮的同时，南北绿灯亮。通过以太网的编程设计，对十字路口交通灯进行远程监控。在设计的过程中遇到了许多问题，通过查阅资料，老师的讲解，同学的帮助，不仅解决了问题，而且还学到了许多。让我对设计内容有了更进步的认识了解。这次课程设计是我们学习完工业控制网络之后次较为综合的设计，将学习的知识运用到实际中去。毫无疑网络向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中有缝联接的处理问题。目前国内这方面研究的种常见组合是美国公司的和美国公司的，故对于从事复杂机械动力学仿真研究的工程师而言，正确处理和的传递是确保仿真效果的项关键技术。对于和的传递，用公司提供的专用接口模块比较方便，定义好零部件的单位和密度是最基本的要求。如今，公司已经发布了版本，新版本是在软件的基础上研发的，与其有很好的兼容性，它延续了贯强大的耦合场技术，版本为复杂的流固耦合问题提供了更完善的解决方案。该版本整合了世界流的应力分析和流体分析技术，形成了套完整的解决方案，通过适合于特定场要求的网格划分，个单的几何体可以应用于两种场。该版本提供了有效地解决动力学分析的信息交换功能，目前市场上没有任何其他的软件可以提供如此强大的稳健性和高度的精确性的分析。另外，该版本可以在多个机群进行并行处理解决超大模型。仿真分析仿真流程图基于的建模功能并不强大，只能建些简单的模型。所以本文先采用专业的软件建立机械手的机构模型，然后通过口模块导入中进行运动学仿真。整个仿真流程如图所示用建立三维模型转换成机构模型添加运动约束及驱动给定机械手参数运动学仿真，观察结果满意输出结果图仿真计算流程模型建立利用建立机构模型图即为在软件中所建立的机械手机构模型。假设各杆件质量分布匀，且为刚体，图中可以清楚地看到该机械手由机座腰部大臂小臂手腕以及夹持器几部分构成，其中腰部与机座之间大臂与腰部之间小臂与大臂之间分别通过旋转关节连接。此三个关节的作用是使与其连接的杆件构成相对转动，即机械手的三个自由度，它们决定了机械手末端在空间中的位置，机械手的腕部有两个旋转关节连接，包含滚转和俯仰共两个自由度，他们决定了机械手在空间中的姿态。机械手的技术参数如表所示。图机械手模型表机械手的技术参数关节数关节类型关节变量范围腰部回转大臂俯仰小臂俯仰腕部回转腕部俯仰该机械手可看作个开式运动链，由连杆通过转动关节串联而成。开链的端固定在地面基座上，另端是自由的，安装着工具或称为末端执行器，用来完成各种作业。整个机械手的运动是由分别安装在每个旋转关节上的步进电机驱动，经谐波减速器减速后带动连杆转动，只要给定各个关节的角度值，机械手就可以以定姿态运动到指定位置。如果给定机械手初态和末态位置坐标，也可以测出机械手各关节角度值及其随时间的变化规律曲线。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作。对于各种电机，传感器等多种材料的不见，需要计算出密度并输入相应的模型中。下面给出机械手的装配图。如图所示图机械手装配图在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作。在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是转动副和旋转副。仿真模型等效转换我们利用与软件的接口，将机构模型转入中。由于和来自两个不同的问，每个人理论与实践的能力都得到了前所未有的锻炼。设计过程中，所遇到的问题都得到了有效的解决，大学生课程设计对每个在校大学生都有很大意义，不但锻炼了我们运用知识的能力，学以致用是每个学者学习的最终目的，尤其对我们理科生来讲，通过这次课标准。通信模型是以太网及的集成，其中应用层使用是和其他工业以太网的主要区别。由于在应用层使用了，也具备了网络所共有的些特点。可以传输多种不同数据，包括数据配置和故障诊断程序上下载等。面向连接，通信之间必须建立连接。用不同的方式传输不同类型的报文。基于生产者消费者模型，提供对多播通信的支持。支持多种数据触发方式轮询选通周期或状态改变。用对象模型来描述应用层的协议，方便开发者编程实现。为各种类型的设备提供描述，以保证互操作性和互换性。其中，用不同的方式传输不同类型的报文，具体到，用来发送显示报文，用来发送隐式报文。另外，规范规定仅可选择或以太网。为了能够在工业现场恶劣的环境中工作，设备选用的物理部件要能够经得起考验。根据具体场合的不同，它们可能要忍受高温或低温高湿度强震动强电磁干扰等恶劣条件。第章课程设计的方案概述本设计要求，信号灯收个启动开关控制，当启动开关接通时，信号灯系统开始正常工作，南北红灯亮的同时，东西绿灯亮。当按下停止按钮时，所有信号灯熄灭。通过以太网模块控制，由适配器模块连接输入输出模块，启动和停止按钮接入输入模块，交通灯接入输出模块。通过程序的编写，当按下启动按钮时，交通灯按照设计要求亮灭，并由定时器控制亮灭时间，重复循环，从而达到设计目的。当按下停止按钮后，所有灯全部熄灭。方案选择方案交通灯的设计，可采用作为主控器，从而能提高交通灯控制系统的稳定性可靠性与抗干扰的能力，采用顺序控制技术的设计方法，能较好地完成交通灯控制性能要求。但这种设计方法只能进行近距离的控制，不能适应任何环境下的控制。方案二基于及公司的输入输出模块系列等。根据设计要求及实验室条件，选用公司系列及相关软件，主要设备有以太网模块，电源模块，适配器，控制器，模块，输入模块，输出模块，接线端子，以及电缆和导线等。如图所示，从左到右依次为电源模块，适配器模块，输入模块，输出模块。图系统模块系统地址交通灯控制系统共有两个输入点启动按钮停止按钮。输出信号有东西方向南北方向个两组指示灯驱动信号。由于每个方向的指示灯中，同种颜色的指示灯运行情况相同，为节省输出点数，采用并联输出法。由此确定，系统所需的输入点数为，输出点数为，全部为开关量。选用公司系列作为控制器可满足控制要求。系统的分配如表所示表系统的分配表输入单元输入地址输出单元输出地址启动按钮南北绿灯停止按钮南北黄灯南北红灯东西绿灯东西黄灯东西红灯第章软件设计组态模块组态以太网适配器模块。右键单击，在弹出的菜单中选择，然后在弹出的菜单中选择以太网适配器模块，如图所示图组态以太网适配器模块在弹出的菜单中设置以太网适配器模块的地址，注协议，采用的控制器和软件，对十字路口交通灯控制进行设计实现。这种设计方法基于