1、通道称究报告编制依据 社会效益 本项目以公司合作社基地农户为经营模式，通过协会的 统规划实施，可直接带动户农民从事肉羊养殖，每年户均增收 万元。本项目为重点推出的肉羊养殖示范项目，通第二年。 年利润总额万元。 财务内部收益率。 财务净现值万元。 投资回收期年含建设期。第二章背景及必要性央财政资金万元，自治 区财政配套资金万元，盟财政配套资金万元，盟财政配套资 金万元，合作社自筹资金万元。 项目效益 经济效益 年营业收入万元资产万元，占建设投资的 工程建设其他费用万元，占建设投资的 预备费用万元，占建设投资的。 资金来源 本项目总投资万元，拟申请中资规模项目总投资万元，其中建设投资 万元，建设期利息万元，流动资金万元。 投资结构 工程费用万元，占建设投资的 生产性和公益性生物砖混结构，建筑面积平方米。辅助外传,辅助工程及其它工程方案 实施进度安排 第六章环境影响评价 环境影响。

2、所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传。

3、大，为了减小超调，增加微分系数，取，观察响应曲线当时图参数时系统响应图由图可知，系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为用函数发生器模拟产生输入信号，再利用我们编好的双通道虚拟示波器对输入信号进行测量显示，基本上能达到预期效果。仿真波形参数设置要使双通到示波器能够正确的显示所输入的信号，我们应当对输入信号的些参数进行设置，使示波器最后能够正常的显示所输入的波形信号，并且能够对波形信号进行测量调节存储等。首先，在波形类型选项，有两个通道可以选择波形类型，波形类型有四种波形可供选变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误。

4、差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法。

5、王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较。

6、 节能减排措施 环境影响评价与审批 第七章项目组织与管理 组织机构与职能划分 劳动定员 管理措施 技术培训 劳动安全卫生与消防 第八章投资估算与资金来源 投资估算依据 投资估算 资金来源 资金使用和管理 第九章财务评价 财务评价依据 营业收入营业税金和附加估算 总成本及经营成本估算的发展潜力，产业化链条仍需 在起悬挂在输送机中间架上，常用于重载的移置式输送机上，三辊的用于承载段，五辊的用于受料点。缓冲托辊安装在输送机的受料点以保护输送带，托辊组常用个托辊组成。由橡胶缓冲托辊铰接构成的悬挂托辊组悬挂在钢丝绳上的铰接构成的悬挂托辊组输送带运行时由于各种原因会引起输送带跑偏，为防止跑偏多采用调心托辊组，如图调心托辊组螺旋自清扫式回程托辊可增加纠偏能力，也有清扫作用。螺旋自清扫式回程托辊托辊间距托辊间距的布置应遵循胶带在托辊间所产生的挠度尽可能小的原则。胶带在托辊间的挠度值般不超过托辊间距的。。

7、递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控择，有正弦波方波三角波以及锯齿波。本次模拟可选择通道输入正弦波，通道输入方波。波形其他参数的设置方便，通道正弦波的频率设为，幅值为，相角可设置为通道方波的频率设为，幅值为，相角也设置为。这些模拟输入的参数可设置为默认值，在程序运行时即可直接模拟输入这些信号，当然也可以对这些信号的参数进行具体的调节。为了排版的需要，相角输入模块在程序中设为隐藏。采样属性模块。

8、所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传。

9、，制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决。

10、差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法。

11、递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号，所以可以把结构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控择，有正弦波方波三角波以及锯齿波。本次模拟可选择通道输入正弦波，通道输入方波。波形其他参数的设置方便，通道正弦波的频率设为，幅值为，相角可设置为通道方波的频率设为，幅值为，相角也设置为。这些模拟输入的参数可设置为默认值，在程序运行时即可直接模拟输入这些信号，当然也可以对这些信号的参数进行具体的调节。为了排版的需要，相角输入模块在程序中设为隐藏。采样属性模块。

12、装载处的上托辊间距应小些，般的间距为，而且必须选用缓冲托辊，下托辊间距可取，或取为上托辊间距的两倍。在有载分支头部尾部应各设置组过渡托辊，以减小头尾过渡段胶带边缘的应力，从而减少胶带边缘的损坏。过渡托辊的槽角为与两种，端部滚筒中心线与过渡托辊之间的距离般不大于。托辊的选型托辊的基本要求是结构合理，经久耐用，密封装置防尘性能和防水性能好，使用可靠。轴承保证良好的润滑，自重较轻，回转阻力系数小，制 射流增压侧吸管净化技术 大炉门框密封烟气捕集技术 治理工程烟气净化设施选取原则及工艺流程 方案的提出 烟气 场地及公用工程 治理工程技术方案 工程的内容及要求 主要内容 基本要求 治理工程设计基本参数的确定 设计标准要求 烟气主要参数 烟气治理设施净化效率的确定 治理工程烟气净化设施选取原则及工艺流程 方案的提出 射流增压侧吸管净化技术 大炉门框密封烟气捕集技术 推焦过程集气净化技术 本方 方。

参考资料：

[1]【CAD设计图纸】Φ320mm的数控车床总体设计及横向进给设计【全套终稿】（第2354586页，发表于2022-06-25）

[2]【CAD设计图纸】Φ500mm的数控车床总体设计及纵向进给设计【全套终稿】（第2354585页，发表于2022-06-25）

[3]【CAD设计图纸】Φ430mm的数控车床总体设计及液压尾座设计【全套终稿】（第2354583页，发表于2022-06-25）

[4]【CAD设计图纸】Φ600mm的数控车床总体设计及纵向进给设计【全套终稿】（第2354582页，发表于2022-06-25）

[5]【CAD设计图纸】φ460mm的数控车床总体设计及六角回转刀架设计【全套终稿】（第2354581页，发表于2022-06-25）

[6]【CAD设计图纸】Φ430mm的数控车床总体设计及横向进给设计【全套终稿】（第2354580页，发表于2022-06-25）

[7]【CAD设计图纸】Φ550mm的数控车床总体设计及纵向进给设计【全套终稿】（第2354579页，发表于2022-06-25）

[8]【CAD设计图纸】人性化轮椅设计【全套终稿】（第2354577页，发表于2022-06-25）

[9]【CAD设计图纸】人力提升机的整体设计【全套终稿】（第2354576页，发表于2022-06-25）

[10]【CAD设计图纸】人力提升机主要传动件的计算设计工艺拟定【全套终稿】（第2354574页，发表于2022-06-25）

[11]【CAD设计图纸】人体组织工程载体框架设计【全套终稿】（第2354573页，发表于2022-06-25）

[12]【CAD设计图纸】交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计【全套终稿】（第2354572页，发表于2022-06-25）

[13]【CAD设计图纸】交流变频调压调速电梯轿厢结构设计【全套终稿】（第2354569页，发表于2022-06-25）

[14]【CAD设计图纸】二辊小型辊板带轧钢机设计【全套终稿】（第2354568页，发表于2022-06-25）

[15]【CAD设计图纸】二轴五档变速器设计【全套终稿】（第2354567页，发表于2022-06-25）

[16]【CAD设计图纸】二维步进单片机控制工作台控制系统设计【全套终稿】（第2354565页，发表于2022-06-25）

[17]【CAD设计图纸】二级锥齿减速器带式运输机传动设计【全套终稿】（第2354564页，发表于2022-06-25）

[18]【CAD设计图纸】二级带式运输机传动装置两级展开式圆柱齿轮减速器毕业设计【全套终稿】（第2354563页，发表于2022-06-25）

[19]【CAD设计图纸】二级展开式减速器设计【全套终稿】（第2354562页，发表于2022-06-25）

[20]【CAD设计图纸】二级圆锥圆柱齿轮减速器设计【全套终稿】（第2354560页，发表于2022-06-25）

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