1、“.....这就需要位移检测装置。这里的位移检测装置我们选用电位器，由电位器和组成角度检测器，其中电位器的转轴与手轮相连，作为转角给定，电位器的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同个直流电源供电，这样便实现了将位置直接转换成电量输出。放大元件其职能是将偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。可用晶体管晶闸管等组成的电压放大级和功率放大级将偏差信号放大。该系统中我们应用电压比较放大器和可逆功率放大器，电压比较放大器由放大器组成，其中放大器仅起倒相作用，则起电压比较和放大作用，其输出信号作为下级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性的能力。为了推动随动系统的执行电动机，只有电压放大是不够的，还必须有功率放大，功率放大由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出个足以驱动电动机的电压。执行元件其职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化。用来作为执行元件的有阀电动机等。这个系统中选用永磁式直流伺服电动机作为带动负载运动的执行机构。直流伺服电动机实物图如图所示图直流伺服电动机实物图减速器其职能是实现执行元件与负载之间的匹配......”。

2、“.....而负载雷达天线是低转速的，所以在电机和负载之间需要引入减速器，以达到两者之间的平衡。减速器常用个齿轮组。该位置随动系统的工作原理如果两个电位器和的转轴位置相同，即给定角与反馈角相等，此时角差,两个电位器的输出电压，所以电压比较放大器的输出电压，可逆功率放大器的输出电压，电动机的转速，系统处于静止状态。但系统存在惯性，若输入变化，输出难以立即复现，此时≠，如当给定角增大，则，电动机转速，经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器的转轴，使相应增大。只要，电动机就直带动雷达天线朝着缩小偏差的方向运动，当达到，偏差角时，系统才会停止运动，在新的状态重新稳定下来。当给定角减小，则系统运动方向将和上述情况相反。显而易见，这个系统完全能够实现被控制量准确跟踪给定量的变化，这种现象就称为随动。第三章系统的建模与仿真语言简介丁语言概述是由矩阵实验室两词的前三个字母组合而成，是美国公司出品的大型数学计算软件，用于算法开发数据可视化数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境。现在己经成为应用最广的电子仿真计算机辅助设计的软件工具，它不仅仅是个矩阵实验室......”。

3、“.....它能够实现对各种控制系统的仿真，仿真结果可以直观的反应控制的效果，因此用对雷达天线随动控制系统进行仿真可以检测系统设计的正确性和实用性。是软件的扩展，是个实现动态系统建模与仿真的软件包，内部安装有多种基本的系统模块，它们都是按功能分类，存在不同文件夹下，我们只要知道模块的功能及输入输出，将它们按顺序连接起来构成所需系统模型，从而进行仿真，再对结果进行分析就可以了。也是仿真很方便实用的个软件。本文我们的分析与仿真主要是在窗口输入程序命令，从而得到所要的数据结果及仿真图形，因为这样得到的响应图形与得到的仿真图致，所以本文不再重复使用此软件仿真。语言的特点语言的主要特点有功能强大，应用范围广。几乎各个领域科学研究与工程技术应用需要的计算，均可通过软件来解决语言简单，内涵丰富，编程效率高。界面简单，用户使用方便。可以把编辑编译连接执行调试等多个步骤融为体具有强大的图形功能。提供了许多高级图形函数和绘图命令，可以绘制出多种图形扩充能力强系统数学传函的建模简化的系统框图如图所示图简化的系统框图测量元件的传函电位器作为角位移传感器，将角位移转换成模拟电压信号的幅值......”。

4、“.....在零初始条件下，对上式求其拉普拉斯变换，可求得电位器的传递函数。则其传递函数如下式所示式放大环节的传函电压放大器与功率放大器整体看做个放大环节，由于运算放大器具有输入阻抗很大，输出阻抗小的特点，在工程上被广泛用来作信号放大器。其输出电压与输入电压成正比，传递函数为式式中参数为功率放大器输出电压，为电压放大器输入电压，为放大倍数。伺服电动机的传函列出其工作方程如下式根据式，对两边进行拉普拉斯变换，可以求得其传递函数。则两台伺服电动机的传递函数为式测速发电机执行电机的输出转速经测速发电机反馈到其驱动装置放大器，其输出电压与其转速成正比，即有式于是可得测速发电机的微分方程式经过拉普拉斯变换，可得传递函数式减速器减速器的方程为式进行拉普拉斯变换为式故其传递函数为式式中为转速比。本系统各个环节中，放大器增益为，电桥增益测速电机增益，，，，,,减速比。通过以上的推导和计算，得出随动系统各个部分的传递函数......”。

5、“.....是电动机传递系数，经计算量值分别为和。测速发电机减速器。该位置随动系统的结构框图为图雷达天线位置随动系统的结构框图系统的开环传函为式基于的系统的性能分析及仿真稳定性分析稳定性是指在扰动作用消失后系统重新恢复平衡状态的能力。这里我们通过求闭环系统的特征根来判断系统是否稳定。判断依据是特征方程的所有根即特征根都为负实数或具有负的实部，则系统稳定。对随动系统，更看重的是准确性和快速性，但是系统稳定是研究其它切性能的前提。判断稳定性方法如下在软件命令窗口输入程序,,,,别长，系统稳定性也受到影响，如图所示，当增大到时，系统稳定性明显变差，所以也不是越大越好，此处我们选择为，此时系统超调量很小，调节时间比其它值时并未增加多少。积分时间常数的确定假设原系统用控制进行校正，此时控制环节的传函为式,令，，使积分时间常数分别等于,,,,等五个不同的值，通过系统的阶跃响应判断其对系统性能的影响，从而选择合适的值。在软件命令窗口输入程序,,,,,该系统的阶跃响应如图图控制时的系统阶跃响应由图可知，减小积分时间常数积分变强会使系统调节时间变短......”。

6、“.....单片机控制系统的晶振为,波特率需为,所以根据记数初值的计算公式波特率，通信。软件定时程序系统通过设置位定时器的寄存器初始值实现定时功能。系统采用频率为的晶振，机器周期近似为,初始化时预置,因此每中断次。流程图如图所示。定时器装载初始值定时器程序开始是调用中断子程序定时器是否溢出否图定时器中断子程序同步串行通信使用主从模式进行通信关键是时钟同步，般为主机输出同步时钟，从机输入同步时钟。系统设定主机定时在第个时间段时开始发送数据，从机每收到个字节数据就产生次中断，在中断程序中将数据取走放到相应的存储单元。配置同步时钟，启动通信数据准备好，定时器中断开机传输数据，循环次传输个字节单片机控制系统从机是返回组数据是否发送完毕启动从机产生中断，调用终端程序将字节存储在相应的单元单片机控制系统主机调用子程序对数据进行编码组数据是否发送完毕发送个字节图串行通信流程图单片机给模块发送指令程序设计单片机通过指令控制模块发送短消息。指令执行过程需要单片机与模块完成交互应答，每次发送或接收的字节数都有严格规定，二者必须依据规定实现数据交换。本段子程序主要实现的功能是系统上电完成初始化后......”。

7、“.....程序的流程图如图所示。发送手机号码开始发送数据的码是否返回是返回发送结束符延时延时返回是否成功否否是图指令程序流程图在单片机向模块发送指令时，需要注意以下问题指令的指令符号数据数据包等都是以编码形式传送的需将把手机的短信息工作模式设置为格式，通过指令完成单片机向手机发送指令需以回车符结束，表示该条指令的结束。如单片机向手机发送函数功能向从机写个字节数据入口参数拉低，为脉冲上升沿写入数据做好准备稍微等待，使硬件做好准备连续写个二进制位数据取出的第位数据写入稍微等待，使硬件做好准备上升沿写入数据稍微等待，使硬件做好准备重新拉低，形成脉冲将的各数据位右移位，准备写入下个数据位函数功能根据命令字，向从机写个字节数据入口参数，储存命令字，储存待写的数据确保写数居前被拉低稍微等待，使硬件做好准备写入命令字写数据将时钟电平置于已知状态函数功能从主机读个字节数据出口参数稍微等待，使硬件做好准备将的各数据位右移位如果读出的数据是将取出，写在的最高位将置于高电平，为下降沿读出稍微等待拉低，形成脉冲下降沿稍微等待将读出的数据返回函数功能根据命令字......”。

8、“.....这不仅意味着我的段美好求学经历即将结束，同时也是我背上思想的行囊继续远行的开始，也许前方的路会很蜿蜒崎岖，但我希望自己可以保持永远年轻，永远热泪盈眶的状态。四年的学习生涯，看似平淡无奇，但此刻想来却是收获颇多。为此，我必须向所有任课老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。特别是指导我毕业设计的老师，他渊博的知识和敏锐的洞察力以及严谨的工作作风，不断鼓励着我，更重要的是，老师和蔼可亲平易近人而又潇洒恬谈的微将它们转换成定形式的电量，这就需要位移检测装置。这里的位移检测装置我们选用电位器，由电位器和组成角度检测器，其中电位器的转轴与手轮相连，作为转角给定，电位器的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同个直流电源供电，这样便实现了将位置直接转换成电量输出。放大元件其职能是将偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。可用晶体管晶闸管等组成的电压放大级和功率放大级将偏差信号放大。该系统中我们应用电压比较放大器和可逆功率放大器，电压比较放大器由放大器组成......”。

9、“.....则起电压比较和放大作用，其输出信号作为下级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性的能力。为了推动随动系统的执行电动机，只有电压放大是不够的，还必须有功率放大，功率放大由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出个足以驱动电动机的电压。执行元件其职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化。用来作为执行元件的有阀电动机等。这个系统中选用永磁式直流伺服电动机作为带动负载运动的执行机构。直流伺服电动机实物图如图所示图直流伺服电动机实物图减速器其职能是实现执行元件与负载之间的匹配。由于执行元件为高转速小转矩的电动机，而负载雷达天线是低转速的，所以在电机和负载之间需要引入减速器，以达到两者之间的平衡。减速器常用个齿轮组。该位置随动系统的工作原理如果两个电位器和的转轴位置相同，即给定角与反馈角相等，此时角差,两个电位器的输出电压，所以电压比较放大器的输出电压，可逆功率放大器的输出电压，电动机的转速，系统处于静止状态。但系统存在惯性，若输入变化，输出难以立即复现，此时≠，如当给定角增大，则，电动机转速，经减速器带动雷达天线转动，雷达天线通过机械机构带动电位器的转轴，使相应增大。只要......”。