的心的给我讲述相关的理论，让我能够在每次找老师的过程中，不断的进步，不断的成长。多亏了老师的谆谆教导，我的毕业设计在规定的时间内完成了。在此再次地感谢关老师。另外，我要感谢在我做毕业设计过程中给我帮助的同学们，有了你们，我有了做毕业设计的动力，有了你们，我有了做毕业设计的实力，有了你们，我完成了毕业设计。感谢学部相关领导对本科生毕业设计做出的相关努力。根据计算结果，查阅机械设计手册，选择结构为，公称直径为的不锈钢丝绳。应用站立时，由于人体重力等作用，使方轴与链条之间产生相对运动，自锁链条工作，防止方轴与链条产生运动，腿部单元长度不变当人体要抬腿时，下肢单元的自锁装置中的套筒会由于弹簧的作用弹起，顶起自锁链条，自锁装置解锁，方轴和链条之间产生相对运动，腿部长度减少，人体可以完成曲腿的动作。气缸的选型气压传动的优点和缺点气压传动简称气动，是指以压缩空气为工作介质来传递动力和控制信号，控制和驱动各种机械和设备，以实现生产过程机械化自动化的门技术。它是流体传动及控制学科的个重要分支。因为以压缩空气为工作介质具有防火防爆防电磁干扰，抗振动冲击辐射，无污染，结构简单，工作可靠等特点，所以气动技术与液压机械电气和电子技术起，互相补充，已发展成为实现生产过程自动化的个重要手段，在机械工业冶金工业轻纺食品工业化工交通运输航空航天国防建设等各个部门已得到广泛的应用。气压传动的优点空气随处可取，取之不尽，节省了购买贮存运输介质的费用和麻烦用后的空气直接排入大气，对环境无污染，处理方便。不必设置回收管路，因而也不存在介质变质补充相更换等问题。因空气粘度小约为液压油的万分之，在管内流动阻力小。压力损失小，便于集中供气和远距离输送。即使有泄漏，也不会像液压油样污染环境。与液压相比，气动反应快，动作迅速，维护简单，管路不易堵塞。气动元件结构简单制造容易，适于标准化系列化通用化。气动系统对工作环境适应性好，特别在易燃易爆多尘埃强磁辐射振动等恶劣工作环境中工作时，安全可靠性优于液压电子和电气系统。空气具有可压缩性，使气动系统能够实现过载自动保护，也便于贮气罐贮存能量，以备急需。排气时气体因膨胀而温度降低，因而气动设备可以自动降温，长期运行也不会发生过热现象。气压传动的缺点由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差。但采用气液联动装置会得到较满意的效果。因工作压力低般为，又因结构尺寸不宜过大，总输出力不宜大于。噪声较大，在高速排气时要加消声器。气动装置中的气信号传递速度在声速以内，比电子及光速慢，因此，气动控制系统不宜用于元件级数过多的复杂回路。对于本助力装置而言，所要实现的搬运重物功能，使用气动可以方便控制支撑力的大小，同时可以增加整个装置的安全性能，在换脚迈步过度时还可以有效地起到定的缓冲的作用。鉴于气压传动的种种优点，采用气压传动作为步行助力装置的传动方式是合适也是合理的。气缸的类型与应用气缸是将气体的压力能变为机械能的能量转换装置。在气压传动系统中，他是执行元件。用来带动夹紧机构。定位机构，分度装置等。气缸的类型按活塞机构可分为活塞式气缸与膜片式气缸按安装方式可以分为固定式气缸，摆动式气缸与回转式气缸按气体作用力方向可分为单向作用气缸与双向作用气缸按气路连接方式可分为管式连接气缸与板式连接气缸。活塞式气缸与膜片式气缸的比较在气动装置中，活塞式气缸与膜片式气缸均有应用。两者各有优缺点。为了更形象的说明选用结果，我们将这两种气缸的比较列在表表活塞式膜片式同直径时的作用力较大较小活塞行程不受结构限制受结构限制同作用力时的体积大小同作用力时的重量重略小寿命万次往复左右无要求维修较难不难，般不漏本毕业设计采用自行开发的便携式空压源干冰空压源作为动力源。该空压源具有恒定压力为个大气压，小型轻量，无噪音，放出的二氧化碳气体无毒无臭等特点。关于该便携式空压源的详细资料。气缸的选用原则根据工作情况确定气缸的类型，安装方式，联结形式及大致结构。根据载荷确定气缸需要输出的轴向力。根据输出力和气缸工作压力确定活塞的直径。根据和材料许用应力确定活塞杆直径。根据经验数据查表确定缸筒壁厚，必要时进行强度验算。确定密封与防尘结构，进而确定活塞厚度。根据需要的行程长度和活塞厚度确定气缸长度，。必要时，计算气缸的耗气量。根据气缸详细参数及密封风防尘形式进行结构设计画装配图，零件图如选用通用气缸，则可按产品样本或有关手册进行选取。根据气缸的工作要求，确定技术条件，包括确定零件的材料，热处理，精度，表面粗糙度等方面的要求。气缸的选定根据我们的设计要求，及需要的气缸的工作要求。我们应该选择活塞式气缸。主要原因如下根据设计需要，行程为。算是比较大的行程。膜片式气缸的小行程再此受到很大的限制约束。而活塞式气缸则能满足要求。作用力方面，机体采用铝合金加上被起重物重量等问题设计起重重量为总体重量比较大。所以要求气缸能提供较大的作用力。因本毕业设计主要进行搬运助力工作，所以对气缸运动速度无太大要求。根据上述材料，再结合本次设计的相关参数，手部单元的两个气缸选择产品中的带导杆气缸，型号。腰部和腿部单元的气缸型号公司的单作用弹簧压回汽缸。单作用弹簧压回气缸公司系列气缸其主要是由缸筒端盖活塞活塞杆和密封件组成，内部结构如上图所示缸筒缸筒的内径大小代表了气缸输出力的大小。活塞要在缸接件成本。外购件总价估算外购件花销见下表名称单价数量合计元备注下肢用导轨上肢用导轨下肢用气缸腰部用气缸总计自加工件成本估算自加工件包括手臂杆组踏板气缸座相关连接件等，其成本可以按每吨元估算，铝的密度约为，总体积约为。成本吨元吨元。合计成本为元结论为了迎接社会老龄化的到来，打好提前量，不致于让人们感到手足无措，我们设计了可穿戴型气动护理助力机械。从刚开始接到任务书，到找寻相关文献，研究可行方案从制定设计方案，到修改设计方案再到最后确定设计方案从设计三维模型到绘制二维图纸再到编写毕业设计论文，都倾注了老师和我的所有精力和心血。本次设计着重于对该可穿戴型气动护理助力机械的上肢的机构组成与结构尺寸设计为简单制动，动力制动和伺服制动三大类。简单制动但靠驾驶员施加的踏板力或手柄力作为制动力源，亦称人力制动。其中，又有机械式和液压式两种。机械式完全靠杆系传力，由于其机械效率低，传动比小，润滑点多，且难以保证前，后制动力的正确比例和左，右轮制动力的平衡，所以在汽车的行车制动装置中已被淘汰。但因其结构简单，成本低，工作可靠，还广泛应用于中，小型汽车的驻车制动装置中。液压式简单制动用于行车制动装置。液压制动的优点是作用滞后时间较短工作压力高可达，因而轮缸尺寸小，可以安装在制动器内部，直接作为制动蹄的张开机构或制动块的压紧机构，而不需要制动臂等传动件，使之结构简单，质量小机械效率高液压系统有自润滑作用。液压制动的主要缺点是受热过度后，部分制动液汽化，在管路中形成气泡，严重影响液压传输，使制动系统的效能降低，甚至完全失效。液压制动广泛应用在乘用车和总质量不大的商用车上。动力制动即利用由发动机的动力转化而成，并表现为气压或液压形式的势能作为汽车制动的全部力量。驾驶员施加于踏板或手柄上的力，仅用于回路中控制元件的操纵。因此，简单制动中的踏板力和踏板行程之间的反比例关系，在动力制动中便不复存在，从而使踏板力较小，同时又有适当的踏板行程。气压制动是应用最多的动力制动之。主要优点操纵轻便，工作可靠，不易出故障，维护保养方便其气源除供制动用外，还可以供其他装置使用。缺点必须有空气压缩机贮气筒制动阀等装置，使结构复杂笨重成本高管路中压力的建立和测撤除都较慢管路工作压力低制动气室排气时有很大的噪音。气压制动在总质量以上的商用车上得到广泛的使用。伺服制动的制动能源是人力和发动机并用。正常情况下，其输出工作压力主要由动力伺服系统产生在伺服系统失效时，还可以全靠人力驱动液压系统，以产生定程度的制动力。排量以上的乘用车到各种商用车，都广泛采用伺服制动。按伺服力源不同，伺服制动有真空伺服制动空气伺服制动和液体伺服制动三类。这里不多做介绍。分路系统为了提高制动工作的可靠性，应采用分路系统，即全车的所有行车制动器的液压或气压管路分为两个或更多的互相独立的回路，其中个回路失效后，仍可利用其他完好的回路起制动作用。双轴汽车的双回路制动系统有以下常见的五种分路形式轴对轴型，如图所示，前轴制动器与后桥制动器各用个回路。图型分路交叉型，如图所示，前轴的侧车轮制动器与后桥的对侧车轮制动器同属个回路。图型分路轴对半轴型，如图所示，两侧前制动器的半数轮缸和全部后制动器轮缸属于个回路，其余的前轮缸则属于另个回路。图型分路半轴轮对半轴轮型，如图所示，两个回路分别对两侧前轮制动器的半数轮缸和个后轮制动器起作用。图型分路双半轴对双半轴型，如图所示，每个回路均只对每个前后制动器的半数轮缸起作用。这种型式的双回路系统的制功效能最好。图型分路型的管路布置较为简单，可采用最大主力点的输出力最大助力点的输入力根据有的后桥附着力为图汽车在上坡路上停驻时的受力情况汽车在下坡停驻时，后桥附着力为的心的给我讲述相关的理论，让我能够在每次找老师的过程中，不断的进步，不断的成长。多亏了老师的谆谆教导，我的毕业设计在规定的时间内完成了。在此再次地感谢关老师。另外，我要感谢在我做毕业设计过程中给我帮助的同学们，有了你们，我有了做毕业设计的动力，有了你们，我有了做毕业设计的实力，有了你们，我完成了毕业设计。感谢学部相关领导对本科生毕业设计做出的相关努力。根据计算结果，查阅机械设计手册，选择结构为，公称直径为的不锈钢丝绳。应用站立时，由于人体重力等作用，使方轴与链条之间产生相对运动，自锁链条工作，防止方轴与链条产生运动，腿部单元长度不变当人体要抬腿时，下肢单元的自锁装置中的套筒会由于弹簧的作用弹起，顶起自锁链条，自锁装置解锁，方轴和链条之间产生相对运动，腿部长度减少，人体可以完成曲腿的动作。气缸的选型气压传动的优点和缺点气压传动简称气动，是指以压缩空气为工作介质来传递动力和控制信号，控制和驱动各种机械和设备，以实现生产过程机械化自动化的门技术。它是流体传动及控制学科的个重要分支。因为以压缩空气为工作介质具有防火防爆防电磁干扰，抗振动冲击辐射，无污染，结构简单，工作可靠等特点，所以气动技术与液压机械电气和电子技术起，互相补充，已发展成为实现生产过程自动化的个重要手段，在机械工业冶金工业轻纺食品工业化工交通运输航空航天国防建设等各个部门已得到广泛的应用。气压传动的优点空气随处可取，取之不尽，节省了购买贮存运输介质的费用和麻烦用后的空气直接排入大气，对环境无污染，处理方便。不必设置回收管路，因而也不存在介质变质补充相更换等问题。因空气粘度小约为液压油的万分之，在管内流动阻力小。压力损失小，便于集中供气和远距离输送。即使有泄漏，也不会像液压油样污染环境。与液压相比，气动反应快，动作迅速，维护简单，管路不易堵塞。气动元件结构简单制造容易，适于标准化系列化通用化。气动系统对工作环境适应性好，特别在易燃易爆多尘埃强磁辐射振动等恶劣工作环境中工作时，安全可靠性优于液压电子和电气系统。空气具有可压缩性，使气动系统能够实现过载自动保护，也便于贮气罐贮存能量，以备急需。排气时气体因膨胀而温度降低，因而气动设备可以自动降温，长期运行也不会发生过热现象。气压传动的缺点由于空气具有可压缩性，因此工作速度稳定性稍差。但采用气液联动装置会得到较满意的效果。因工作压力低般为，又因结构尺寸不宜过大，总输出力不宜大于。噪声较大，在高速排气时要加消声器。气动装置中的气信号传递速度在声速以内，比电子及光速慢，因此，气动控制系统不宜用于元件级数过多的复杂回路。对于本助力装置而言，所要实现的搬运重物功能，使用气动可以方便控制支撑力的大小，同时可以增加整个装置的安全性能，在换脚迈步过度时还可以有效地起到定的缓冲的作用。鉴于气压传动的种种优点，采用气压传动作为步行助力装置的传动方式是合适也是合理的。气缸的类型与应用气缸是将气体的压力能变为机械能的能量转换装置。在气压传动系统中，他是执行元件