1、动式，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有定弹性和硬度的机器人看作活塞。在结构上，机器人其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，机器人克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。机器人可以携带各种传感器，边行走边用于管道检测。图整体设计流程图滚轮移动式，利用滚轮驱动式的行走结构，以电机作原动机，为了增加牵引力，般采用多轮驱动式，由于轮径太小，越障能力有限，而且结构复杂。履带移动式，仿造履带式车辆行走原理，采用带齿轮减速箱的直流伺服电机驱动。足腿移动式，其基本原理是利用足腿推压管壁来支撑机体，利用多腿可以方便地在各种形状的弯管内移动。由撑脚机构牵引机构和转向机构构成，可在各种类型的管道里移动。蠕动移动式，会随着电机进行转动，伸缩关节会随着螺纹进行上下移动。在移动的同时带动连杆，减少两个连杆的角度，从而增加了轮子的。

2、三产业产值万元。 项目建设的必要性 项目提出的原由 人地矛盾日益突出 郸城县位于河南省东南部，信阳市中心，是于摄氏度的积温为 摄氏度，光热资源能够充分满足年两熟制作物的生长需要。年均无霜期天，平 均初霜日是月日，终霜日为月日。年平均降水毫米。 社会经济 郸城县下辖个乡镇，个行政村，个自然村，总人口以上，是 河南省太阳辐射比较丰富的地区。气温稳定通过‴期间的光合有效辐射为焦 耳平方厘米，气温稳定通过‴期间的光合有效辐射为焦耳平方厘米。全年 平均气温摄氏度，大于摄氏度的积温为摄氏度，大于以上，是 河南省太阳辐射比较丰富的地区。气温稳定通过‴期间的光合有效辐射为焦 耳平方厘米，气温稳定通过‴期间的光合有效辐射为焦耳平方厘米。全年 平均气温摄氏度，大于摄氏度的积温为摄氏度，大于摄氏度的积温为 摄氏度，光热资源能够。

3、用清洗机器人。它操作简单清洗效率高清洗录象可次完成，它将彻底解决现有清洗方式中普遍存在的问题对工作中的在线石油输油管道进行全线检测,可以细化了解全线管道内外壁受腐蚀损伤状态分布,最终了解和预测管道的可持续使用寿命的在役输油管道检测机器人还有用于窖井等搜寻的窖井机器人，取代了人工操作，避免了些工作的危险性，同时也减少了由于环境而带来的阻碍，提高了窖井工作的可操作性。这些都是螺旋式管道机器人对人们的生产生活带来的方便。第二章机器人总体方案设计.设计方案过程及特点按照上述的过程方案，由三维建模可以进步确定机器人的可靠外形结构。安装加工出的理想外形经过安装调试环节成为完整的机器人，最后完善整个样机使其在螺旋管道内能顺利工作，帮助人们顺利解决难题。.机械结构当前状况目前国内外已研制出的管道机器人类型很多，从机械结构来区分主要有以下几种移动方式活塞移。

4、耕地”的基本国策，确保实现耕地总量动态平衡，依据中华人民共和国 土地管理法及河南省易地设对耕地的占用明显增多四是农业结构调整导致耕地面积下 降。 随着经济的快速发展，工业化城镇化进程日益加快，城镇建设用地规模日益扩 大，占用耕地现象不可避免发生，城镇建设用地增加和耕地数量减少导致人口总规模膨胀迅速二是由于 历史原因，本县经济发展相对缓慢，城乡基础建设欠帐太多，近几年大量补偿性 建设占地日益增多三是随着改革开放的深入，全县城镇化进程和工业发展速度 明显加快，各项建全国粮食大县和商品粮基地县。 全县年耕地面积万亩，人口万人，人均耕地面积仅为公顷， 是河南省人多地少的县份之。基于以下几方面的原因，全县人地矛盾存在着日 益加剧的趋势是人口基数大，惯性增长万人， 国内生产总产值万元，其中第产业产值万元，第二产业产值万 元，第。

5、块连接模块功能模块连接模块功能模块二此次设计的功能及其特点.工作平台性质。变径机构设计和模块化的设计思想，使得本设计成为出色的管内工作平台和功能载体。真空吸尘器鲁姆巴在市场上大出风头，年内超过万的消费者购买了鲁姆巴，销售额达数百万美元现在看来，机器人真空吸尘器正在受到消费者的广泛欢迎。家用机器人工业机器人的市场前景看好，它有着亿美元的巨大市场，而且还以每年的速度增长。但据联合国欧洲经济委员会的报告预测，未来年内需求增长速度最快的将会是家用机器人。从如此多的机器人用途中我们看到，机器人现在在我们的生活中扮演着越来越重要的作用。所以，在大学教育中，同学们能够积极参加科研，对提高自己的能力以及对社会的发展都将是很重要的。.螺旋式管道机器人螺旋管道机器人在生活中有着极为广泛的应用。烟道清洗机器人是专门针对酒店宾馆学校企事业单位等的油烟管道清晰的专。

6、中心距，达到了增大半径锁紧的目的。伸缩关节的细节图如上所示，呈现三叶草状，每个瓣对应相应的连杆。关节与连杆中间通螺栓进行间隙连接，能够自由移动。舵机变速装置为了便于控制，我们将控制轮子运动速度的电机设置为固定的，而轮子的角度则有舵机进行控制，控制范围为。如下图所示，假设有个竖直管道，轴为水平转动速度，轴为竖直上升速度。轮子与水平夹角可以在之间进行改变，从而造成在轴上的分速度进行改变，达到了改变上升速度的目的。在更改角的同时，也能够增加上升力矩，正如同千斤顶样，用较小的力矩去克服较大的阻力，达到克服阻碍，顺利舵机初始度第四章机器人制作过程在经历了前期的资料准备实物准备及工具准备等之后，正式开始了机器人的制作过程，制作过程如下根据最初的管道机器人构思，完成了机器人的设计，理论性的设计出了各个结构的机械设计图，包括管道机器人的整体支架结构移动装。

7、充分满足年两熟制作物的生长需要。年均无霜期天，平 均初霜日是月日，终霜日为月日。年平均降水毫米。 社会经济 郸城县下辖个乡镇，个行政村，个自然村，总人口万人， 国内生产总产值万元，其中第产业产值万元，第二产业产值万 元，第三产业产值万元。 项目建设小以适应管道直径的大小，使机器人在任何管道中都能行动自如，增加了机器人的使用度。另外，般的变径机构通过弹性结构直接作用实现变径，而本设计创新性地使用杠杆式的变径机构，使得变径机构与斜轮支撑机构统在体。杠杆式的变径结构可以通过杠杆的端的位移调节变径范围，同时可以用弹性系数不同的弹簧调节杠杆式变径机构输出力的大小，杠杆设计为多力臂结构，可以调节端力臂的大小，调节输入输出地关系，使得机器人可以方便地适应不同的管径和斜轮压力要求，大大提高了机构的适应能力。.模块化设计与分体可重构结构本设计采。

8、。同时在机构设计上，它具有可以在很大的变径范围内适应不同管径的特点。其运动原理是利用摩擦力驱动，因此本设计的适应能力好，可适应于不同的管壁材料。在能源供应和控制方面实现了无线方式，使机器人的工作空间更大更自由。．模块化设计。有利于根据实际的工作要求工作条件而进行自由组合。设计的机构立足于提供工作平台，因而具有较强的功能与环境适应能力，且具有较强的功能扩展能力与很好的替换升级性能。通过这次机器人设计的工作，我们全组同学都收获良多。我们每个成员都学到了很多的知识，从相关资料的积累，软件的学习使用，团队的合作等等。经过这么长时间大家辛苦的工作，我们体会到科研的辛苦，但是同时也深深融入了这个团队，体会到工作中的快乐，每次小小的成功带给我们的鼓舞和喜悦。通过这次的科研活动，我们学到了很多书本上没有的东西，更重要的是激发了我们的科研热情。在现代科技高。

9、用模块化设计及可重构的设计思想设计了多种模块，并在此基础上可以实现单个电动机驱动的运动单体，通过模块化的连接机构实现两个单体结合为个复合体，从而得到多个单体连接的复合体机构，得到不同的输出力与力矩，适应不同的使用要求。本次组装的两组管道机器人结构分别为机型运动模块动力模块控制模块用于功能扩展的动力输出。机型运动模块动力模块控制模块运动模块连接模块视觉功能模块根据不同的工作需要还可以装配出其他几种机型。例如，当管道无小半径转弯路径不复杂且便于引线时，动力源和控制源都可由管道端牵线引入，可以采用如下组装方案运动模块连接模块功能模块当运行时，由于管内壁凹凸不平或功能模块引起的阻力较大，可以加强动力模块，采用如下组装方案运动模块加强动力模块运动模块功能模块当管内操作需要多种功能或功能要分步执行时，可以采用如下组装方案运动模块动力模块连接模块功能模。

10、直流电机连接到单片机上。将节和节用方向接头连接就得到机器人，其中有节用于安装单片机。四机器人组装完成后，对机器人进行结构调试以及各方面的数据测量，通过测量其在管道中的摩擦力和其在垂直管道中的最大牵引力个其他方面的里，论证机器人是否能在管道中正常移动，实现管道机器人的最基础的功能。对机器人的构件的调试，校正各构件的配合偏差，甚至通过修改完善机器人。经过多次的反复试验后，最终的管道机器人制作完成。五单片机与的连接及工作原理将无线接收模块的以及各数据端分别与实验板上的及实验板的控制口假设控制引脚相连。当我们按下发射模块上的按键,发射模块发出相应的信号,.初步实现了无线作业。在设计中用高能电池无线电遥控和单片机控制方式，初步实现了无线遥控操作工作方式。.良好的工作适应性能。本设计得益于模块化的设计思想，使其具有工作平台性质，且具有良好的功能适应性。

11、速发达的社会大背景下，提高新代的科研创新热情是尤为重要的。科研创新离不开生活，比如在人们的日常生活中，常见的人们难以直接到达的极限环境如城市污水天然气输送工业物料运输给排水和建筑物通风系统等使用着大量复杂隐蔽的管道，如何经济而又迅速地排堵以及及时防止物料泄漏,是管道系统维护检修所面临的最大难题，因此研制和开发能够在复杂管道系统内自由行走并进行管道维护与检修的管道机器人现已成为管道开发应用领域的要务以及机械研究领域的热点。所以随着国内的科技事业日益兴起的时候，培养批又批的科技创新人才是当务之急。在校大学生年轻有活力充满干劲，专业知识全面，创新意识强，我相信在学校老师的鼓励和帮助下，很多同学都会为将来国内的科研项目贡献自己的力量。参考文献赵丽艳樊友民主编.机器人制作宝典.北京航空航天大学出版社,宗光华主编.机器人的创意设计与实践.北京北京航空。

12、置结构收缩装置结构控制装置部分等构件的设计图。再根据设计出来的图纸画出机器人的图，通过软件仿真论证，同时在此基础上进步完善设计图，知道软件仿真论证完全通过，设计图完成。二根据设计图制造出所需的构件或结构，包括移动装置部分支架结构部分控制装置部分即安装单片机的结构等通用型构件直接通过采购得到，包括舵机直流电机滚轮紧固螺栓轴承支座万向接头丝杆连接导线等，所需采购的构件必须按照设计规格购买。三机器人的组装，在各个构件或结构制造和采购齐全后，组装机器人是根据设计装配图进行。机器人为多节机器人，各节结构相似，组装过程是按节为单位，节和节组装到起就构成完整的机器人。丝杆与安装在制作上的主直流电机连接构成中心轴，三个支架结构通过轴承安装在中心主轴上，各部分相隔度角围成个锥体，在每个支架结构的铰链处安装舵机和直流电机以及滚轮组成的移动装置，通过导线将舵机。

参考资料：

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