要考虑新浇混凝土侧压力和倾倒混凝土时产生的荷载设计值挠度验算只考虑新浇混凝土侧压力产生荷载标准值。新浇混凝土侧压力计算公式为下式中的较小值其中混凝土的重力密度，取新浇混凝土的初凝时间，为时表示无资料取，取混凝土的入模温度，取混凝土的浇筑速度，取混凝土侧压力计算位置处至新浇混凝土顶面总高度，取外加剂影响修正系数，取混凝土坍落度影响修正系数，取。根据公式计算的新浇混凝土侧压力标准值实际计算中采用新浇混凝土侧压力标准值倒混凝土时产生的荷载标准值。柱模板面板的计算面板直接承受模板传递的荷载，应该按照均布荷载下的三跨连续梁计算，计算如下面板计算简图面板的计算宽度取柱箍间距。荷载计算值面板的截面惯性矩和截面抵抗矩分别为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为抗弯强度计算其中面板的抗弯强度计算值面板的最大弯距面板的净截面抵抗矩面板的抗弯强度设计值，取其中荷载设计值经计算得到经计算得到面板抗弯强度计算值面板的抗弯强度验算,满足要求,抗剪计算可以不计算其中最大剪力截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值抗剪强度验算，满足要求,挠度计算面板最大挠度计算值面板的最大挠度小于,满足要求,竖楞木方的计算竖楞木方直接承受模板传递的荷载，应该按照均布荷载下的三跨连续梁计算，计算如下竖楞木方计算简图竖楞木方的计算宽度取两方向最大间距。荷载计算值按照三跨连续梁计算，最大弯矩考虑为静荷载与活荷载的计算值最不利分配的弯矩和，计算公式如下均布荷载最大弯矩最大剪力最大支座力截面力学参数为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为抗弯强度计算抗弯计算强度抗弯计算强度小于,满足要求,抗剪计算可以不计算最大剪力的计算公式如下截面抗剪强度必须满足截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值抗剪强度计算满足要求,挠度计算最大变形最大挠度小于,满足要求,方向柱箍的计算竖楞木方传递到柱箍的集中荷载柱箍按照集中荷载下多跨连续梁计算。柱箍计算简图柱箍弯矩图柱箍变形图柱箍剪力图经过计算得到最大弯矩经过计算得到最大支座经过计算得到最大变形柱箍的截面力学参数为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为柱箍抗弯强度计算抗弯计算强度柱箍的抗弯计算强度小于,满足要求,柱箍抗剪计算可以不计算截面抗剪强度必须满足截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值柱箍的抗剪强度计算满足要求,柱箍挠度计算最大变形柱箍的最大挠度小于,满足要求,方向对拉螺栓的计算计算公式其中对拉螺栓所受的拉力对拉螺栓有效面积对拉螺栓的抗拉强度设计值，取对拉螺栓的直径对拉螺栓有效直径对拉螺栓有效面积对拉螺栓最大容许拉力值对拉螺栓所受的最大拉力对拉螺栓强度验算满足要求,方向柱箍的计算竖楞木方传递到柱箍的集中荷载柱箍按照集中荷载下多跨连续梁计算。柱箍计算简图柱箍弯矩图柱箍变形图柱箍做为操作系统，可以不断地添加外部设备，充分利用开源技术，并且可以保持与时俱进，进行产品的升级。由于采用了中央数据库，从而可以保证系统的可维护性。用户界面友好。大部分嵌入式设备的图形界面均相当简单，主要是满足了不同的剪力图经过计算得到最大弯矩经过计算得到最大支座经过计算得到最大变形柱箍的截面力学参数为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为柱箍抗弯强度计算抗弯计算强度柱箍的抗弯计算强度小于,满足要求,柱箍抗剪计算可以不计算截面抗剪强度必须满足截面抗剪强度计算值，在达到设计强度的百分率中找到的强度线此为混凝土强度达到时与的气温线相交，在纵坐标上查得,然后在的水平线与气温线相交处分别查得冷却时间为，平均温度为。根据值在表各种保温模板的传热系数中，查得用厚聚苯板粘牢，进行保温可以满足要求。据此再用成熟度法估算出的混凝土可获得强度符合要求。冬施测温制度测温时间冬施期间的测温时间按规定执行，如下表所示混凝土冬期施工测温项目和次数测温项目测温次数室外气温及环境温度每昼夜不少于次，此外还需测最高最低气温混凝土出机入模温度每工作班不少于次测温方法及测温孔的布置混凝土在强度未达到受冻临界强度之前，每隔测温次达到受冻临界强度后每隔测温次，安排时间在点点点点各次并做好记录。测温孔设置在具有代表性的结构部位和温度变化大易冷却的部位，孔深分别为板厚的或墙厚的。测温时，将温度计与外界气温作妥善隔离，在孔口四周用保温材料塞住，温度计在测温孔内应留置以上，方可读数。读数要迅速准确，记录后再复验次，以免误读。测温孔布置图见附图。测温人员要同时检查覆盖保温情况，并了解结构物的浇筑日期要求温度养护期限等。若发现混凝土温度有过高或过低现象，要立即通知有关人员，及时采取有效措施。冬施试验制度般规定在混凝土施工过程中，要在浇筑地点随机取样制作试块，每次取样要同时制作比常温情况施工下多制作两组试件。组在标准养护条件下养护至试压，得强度组与构件在同条件下养护，在混凝土温度降至时试压，用以检查混凝土是否达到受冻临界强度组与构件在同条件下养护，在冬施转常温后养护天试压。另每层顶板外墙各取组试块，以其抗压强度确定拆模时间，顶板混凝土强度达到，外墙混凝土强度达到，内墙拆模同条件试块参照抗冻临界强度试块。按规定留置试块外，还需做下列检查检查混凝土表面是否受冻粘连收缩产生裂缝，边角是否脱落，施工缝处有无受冻痕迹。检查同条件试块的养护条件是否与施工现场结构养护条件相致。雨雪天进行施工作业时，必须采取可靠防滑防寒和防冻措施。在雨雪天要将电源。控制箱等封锁严密，作防雨防潮措施，防止漏电触电事件发生。雪后要及时清扫干净施工作业面，四级风以上严禁土方作业。施工现场主路进行硬化处理。马道设防滑条，防止滑倒坠落伤人。冬季消防器材用非易燃品做好保温，随时可用。雨雪天后，要对高处作业安全设施逐检查，发现有松动变形损坏或脱落等现服务器和终端的安全通信，并且用户需要认证才可以接入数据库。集中控制。终端采用技术，使得服务器可以监控所有终端的状态位置。系统的可维护性和升级。大部分嵌入式系统在完成产品推出后，系统就难以升级，而本系统由于有强大的计算的新浇混凝土侧压力标准值。实际计算中采用的新浇混凝土压力标准值。倾倒混凝土时产生的荷载标准值。强度验算需求偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈要考虑新浇混凝土侧压力和倾倒混凝土时产生的荷载设计值挠度验算只考虑新浇混凝土侧压力产生荷载标准值。新浇混凝土侧压力计算公式为下式中的较小值其中混凝土的重力密度，取新浇混凝土的初凝时间，为时表示无资料取，取混凝土的入模温度，取混凝土的浇筑速度，取混凝土侧压力计算位置处至新浇混凝土顶面总高度，取外加剂影响修正系数，取混凝土坍落度影响修正系数，取。根据公式计算的新浇混凝土侧压力标准值实际计算中采用新浇混凝土侧压力标准值倒混凝土时产生的荷载标准值。柱模板面板的计算面板直接承受模板传递的荷载，应该按照均布荷载下的三跨连续梁计算，计算如下面板计算简图面板的计算宽度取柱箍间距。荷载计算值面板的截面惯性矩和截面抵抗矩分别为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为抗弯强度计算其中面板的抗弯强度计算值面板的最大弯距面板的净截面抵抗矩面板的抗弯强度设计值，取其中荷载设计值经计算得到经计算得到面板抗弯强度计算值面板的抗弯强度验算,满足要求,抗剪计算可以不计算其中最大剪力截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值抗剪强度验算，满足要求,挠度计算面板最大挠度计算值面板的最大挠度小于,满足要求,竖楞木方的计算竖楞木方直接承受模板传递的荷载，应该按照均布荷载下的三跨连续梁计算，计算如下竖楞木方计算简图竖楞木方的计算宽度取两方向最大间距。荷载计算值按照三跨连续梁计算，最大弯矩考虑为静荷载与活荷载的计算值最不利分配的弯矩和，计算公式如下均布荷载最大弯矩最大剪力最大支座力截面力学参数为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为抗弯强度计算抗弯计算强度抗弯计算强度小于,满足要求,抗剪计算可以不计算最大剪力的计算公式如下截面抗剪强度必须满足截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值抗剪强度计算满足要求,挠度计算最大变形最大挠度小于,满足要求,方向柱箍的计算竖楞木方传递到柱箍的集中荷载柱箍按照集中荷载下多跨连续梁计算。柱箍计算简图柱箍弯矩图柱箍变形图柱箍剪力图经过计算得到最大弯矩经过计算得到最大支座经过计算得到最大变形柱箍的截面力学参数为本算例中，截面惯性矩和截面抵抗矩分别为柱箍抗弯强度计算抗弯计算强度柱箍的抗弯计算强度小于,满足要求,柱箍抗剪计算可以不计算截面抗剪强度必须满足截面抗剪强度计算值截面抗剪强度设计值柱箍的抗剪强度计算满足要求,柱箍挠度计算最大变形柱箍的最大挠度小于,满足要求,方向对拉螺栓的计算计算公式其中对拉螺栓所受的拉力对拉螺栓有效面积对拉螺栓的抗拉强度设计值，取对拉螺栓的直径对拉螺栓有效直径对拉螺栓有效面积对拉螺栓最大容许拉力值对拉螺栓所受的最大拉力对拉螺栓强度验算满足要求,方向柱箍的计算竖楞木方传递到柱箍的集中荷载柱箍按照集中荷载下多跨连续梁计算。柱箍计算简图柱箍弯矩图柱箍变形图柱箍做为操作系统，可以不断地添加外部设备，充分利用开源技术，并且可以保持与时俱进，进行产品的升级。由于采用了中央数据库，从而可以保证系统的可维护性。用户界面友好。大部分嵌入式设备的图形界面均相当简单，主要是满足了不同的