（定稿）生活垃圾综合处理厂项目立项申报材料7（喜欢就下吧）

应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床机械电力设施民用设施环境保护设备等等。

如冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动控制。

所以本毕业设计机械手控制系统的选用西门子类型。

在西门子系列中有等。

西门子集成输入输出共个数字量。

可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。

它有字节程序和数据存储空间，个独立的高数计数器，路独立的高数脉冲输出，具有控制器，个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

用于较高要求的控制系统，具有更多的输入输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。

可完全适应于些复杂的中小型控制系统。

再考虑冗余的设计要求，点需要的冗余量。

常见如下图所示。

图液压系统图中，液压泵由电动机带动旋转，从油箱中吸油。

油液经过过滤器过滤后流往液压泵，经泵向系统输送。

来自液压泵的压力油经节流阀和换向阀进入液压缸的左腔，推动活塞连同机械手向右移动。

这时，液压缸右腔的油通过换向阀经回油管排回油箱。

同理，如果将换向阀手柄扳到左边位置，则压力油经换向阀进入液压缸的右腔，推动活塞连同机械手向左移动，同理图向下移动，图处于夹紧状态。

液压系统主要有以下几个部分组成动力元件般最常见的是液压泵。

它的功能是将原动机输入的机械能转换为流体的压力能，以驱动执行元件运动。

执行元件般指做直线运动的液压缸。

它的功能是将流体的压力能转换为机械能，以驱动工作部件。

控制元件指各种阀类元件，它们的作用是控制和调节液压系统中流体的压力流量和流动方向，以保证工作机构完成预定的工作运动。

辅助元件指除以上三种以外的其他装置，如油箱滤油器分水滤气器油雾器蓄能器等，其作用是提供必要的条件，使系统得以正常工作和便于监测控制。

传动介质即液压油，其作用是实现运动和动力的传递。

机械手搬运系统输入和输出点分配表系统输入信号有个启动按钮，个停止按钮，个限位开关，个手动输入信号，个有工件检测信号，共计个数字量输入信号输出信号有机械手上升下降驱动信号﹑左移右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号及液压驱动信号，共有上下移动夹紧放松左右移动油箱过滤器液压泵溢流阀节流阀换向阀液压缸图液压系统个数字量输出信号。

其输入和输出点分配表如下所示表系统的分配表电气接线图根据系统的分配情况，机械手系统西门子系列控制部分的电气接线图如下所示输入设备输入点编号输出设备输出点编号自动启动按钮下降电磁阀单动启动按钮上升电磁阀手动启动按钮右移电磁阀停止按钮左移电磁阀高限位开关夹紧电磁阀低限位开关继电器输出左限位开关右限位开关手动下降按钮手动上升按钮手动夹紧按钮手动左移按钮手动右移按钮工件到位检测液压启动开关液压停止开关图择采用控制系统，首先由程序控制电磁阀动作，进而控制液压系统驱动机械手的全部动作，使机械手完成上下左右加紧与放松六个动作。

机械手的启动方式有自动单动和手动，通过调用不同的程序达到不同的控制方式。

由这些控制要求，首录下降电磁阀上升电磁阀右移电磁阀左移电磁阀夹紧电磁阀继电器输出自动启动单动启动手动启动停止按钮高限位开关低限位开关左限位开关右限位开关手动下降手动上升手动夹紧手动左移手动右移工件到位检测液压启动开关液压停止开关口没有压差时，通电后，电磁力直接把先导小阀和主阀关闭件依次向上提起，阀门打开。

当入口与出口达到启动压差时，通电后，电磁力先导小阀，主阀下腔压力上升，上腔压力下降，从而利用压差把主阀向上推开断电时，先导阀利用弹簧力或介质压力推动关闭件，向下移动，使阀门关闭。

特点在零压差或真空高压时也能可靠动作，但功率较大，要求必须水平安装。

先导式电磁阀原理通电时，电磁力把先导孔打开，上腔室压力迅速下降，在关闭件周围形成上低下高的压差，流体压力推动关闭件向上移动，阀门打开断电时，弹簧力把先导孔关闭，入口压力通过旁通孔迅速在腔室关阀件周围形成下低上高的压差，流体压力推动关闭件向下移动，关闭阀门。

特点流体压力范围上限较高，可任意安装需定制但必须满足流体压差条件。

三选型依据电气选择电压规格应尽量优先选用较为方便根据持续工作时间长短应选择常开型根据压力参数最低工作压差在以上时选择先导式电磁阀在控制精度要求和参数要求时需选用两位电磁阀。

总之，电磁阀选型首先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性，经济性四大原则，其次是根据几个方面的现场工况压力参数电气参数特殊要求等进行选择。

在本设计中应选用两位两通和两位四通的先导式电磁阀。

其电磁阀的图片如下图所示图电磁阀在机械手控制系统中，根据机械手不同的动作，主要有上升电磁阀下降电磁阀左移电磁阀右移电磁阀夹紧电磁阀等。

上升电磁阀控制液压驱动机械手做上升运动。

下降电磁阀控制液压驱动机械手做下降运动。

左移电磁阀控制液压驱动机械手做左移运动。

右移电磁阀控制液压驱动机械手做右移运动。

夹紧电磁阀控制液压驱动机械手做夹紧放松运动。

选型及分配主机选型根据被控对象的要求，将与相连的全部输入输出器件根据所需的电压电流的大小种类分别列表统计，考虑将来发展的需要再相应增加的余量，估算所需总点数，点数是衡量可编程控制器规模大小的依据。

根据输入输出设备的类型和数量，确定了的点数，然后选择相应点数的机型。

本论文首先应明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数所需存储器容量确定的功能外部设备特性等，再通过的类型输入输出模块的选择电源的选择存储器的选择冗余功能的选择和高性能价格比，再根据本课题的点数，输入为个和输出为个，考虑到将来发展的需要选端子数多的，故选择德国西门子公司的。

是种小型的可编程序控制器，适用于各行各业和各种场合中的检测监测及控制的自动化。

系列的强大功能使其无论在独立运行中或相连成网络皆能实现复杂控制功能。

因此系列具有极高的性能价格比。

系列的出色表现在以下几个方面极高的可靠性极丰富的指令集易于掌握便捷的操作丰富的内置集成功能实时特性强劲的通讯能力及丰富的扩展模块等。

系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。

适用范围从替代继电器的简先应生活用水高峰期施工人数按人计，每人每昼夜耗水量消防用水施工现场总用水量计算所以本工程采用两个蓄水池，采用尼龙塑料主管可满足供水要求。

施工用电经计算本工程高峰期总用电量。

供电主干线选用铝蕊电力电缆可满足用电要求。

施工用电计算见表表施工现在拟用电器设备设备名称台数功率小计设备名称台数功率小计塔机电刨搅拌机振捣器砼泵外用电梯钢筋弯曲机电锯钢筋切断机电焊机生活用电钢筋调直机合计施工临时用电布置工程临时用电高峰期负荷总容量为。

临时用电线路为系统三相五线制，供电主干铝蕊电力电缆，由工地现场供电电源引接，采用三级配电。

现场设总配电箱和发电机。

施工机械用电线路首端接漏电保护器，保证安全用电。

施工用电安全措施施工用电应用设计布置图，有审核批准手续，确定供电设备及电线规格，各种电箱开关箱漏电保护器等。

电工必须经过地市级专门培训考核合格发证上岗，并按照施工现场临时用电安全技术规范进行安装操作，严禁违章操作。

现场临时用电的线路必须采用三相五线制，所有用电设备必须做统接地保护或接零保护，不准部份接地部份接零。

动力照明分开，并有各级漏电保护装置。

供电线路容许电流要符合要求。

电工懂得自我保护和他人保护的基本知识，安装作业要认真负责，实行谁安装谁负责。

施工用电线路投入使用之前，应进行验收，合格后方能供电使用。

现场值班电工，工经常检查用电线路漏电开关用电设备及接地接零情况，发现问题及时处理，造成事故要追究当事者责任。

夜间作业要有足够的照明。

值夜班电工不能擅自离开岗位。

凡阴暗处洞口处以及通道口均安装照明设备，保证施工人员作业行走安全。

其余按施工现场临时用电安全技术规范的规定进行临时用电安全管理和施工。

施工项目质量管理措施工程质量保证措施质量目标确保工程优良。

充分调动施工力量，确保工程施工安全和质量。

设立工程协调领导小组设立工程协调领导小组，公司总经理任工程总负责人，副总经理任施工总指挥，总工程师任工程技术总负责人，公司主要业务部门均派出业务骨干分别负责相应的业务工作，各司其职，使工程施工始终有序进行。

质量策划分解工程质量目标，各具体目标落实到个人身上，确保质量保证资料应基本齐全，观感得分率以上。

单位工程质量控制目标确保单位工程创优良工程。

分部工程质量控制目标确保地基与基础主体装饰屋面建筑电气安装建筑采暖等五个分部工程优良，各分部均明确质量控制的负责人。

分项工程质量目标施工前，质量控制目标分解到分项工程，并明确分项工程质量控制的负责人。

技术难点常见质量通病及处理办法本工程为现浇框剪结构建筑，主要的技术难点有主体结构中的砌体施工钢筋砼结构施工等。

装饰工程中的抹灰饰面层等。

屋面及卫生间防水工程的施工等。

通病处理解决办法易产生的质量通病主要有施工缝处理不当，砼工程蜂窝麻面等砌体工程中的灰缝控制，构造柱拉结筋不合要求等装修工程中的抹灰空鼓，楼梯理石饰面层空鼓，房间不方正等。

质量通病最好的解决办法是防治，即针对常见的质量通病，在施工之前制定有效的防治措施，施工过程中严格按照相应的措施及规范要求施工单控制到复杂的自动化控制。

应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床机械电力设施民用设施环境保护设备等等。

如冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动控制。

所以本毕业设计机械手控制系统的选用西门子类型。

在西门子系列中有等。

西门子集成输入输出共个数字量。

可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。

它有字节程序和数据存储空间，个独立的高数计数器，路独立的高数脉冲输出，具有控制器，个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

用于较高要求的控制系统，具有更多的输入输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。

可完全适应于些复杂的中小型控制系统。

再考虑冗余的设计要求，点需要的冗余量。

常见如下图所示。

图液压系统图中，液压泵由电动机带动旋转，从油箱中吸油。

油液经过过滤器过滤后流往液压泵，经泵向系统输送。

来自液压泵的压力油经节流阀和换向阀进入液压缸的左腔，推动活塞连同机械手向右移动。

这时，液压缸右腔的油通过换向阀经回油管排回油箱。

同理，如果将换向阀手柄扳到左边位置，则压力油经换向阀进入液压缸的右腔，推动活塞连同机械手向左移动，同理图向下移动，图处于夹紧状态。

液压系统主要有以下几个部分组成动力元件般最常见的是液压泵。

它的功能是将原动机输入的机械能转换为流体的压力能，以驱动执行元件运动。

执行元件般指做直线运动的液压缸。

它的功能是将流体的压力能转换为机械能，以驱动工作部件。

控制元件指各种阀类元件，它们的作用是控制和调节液压系统中流体的压力流量和流动方向，以保证工作机构完成预定的工作运动。

辅助元件指除以上三种以外的其他装置，如油箱滤油器分水滤气器油雾器蓄能器等，其作用是提供必要的条件，使系统得以正常工作和便于监测控制。

传动介质即液压油，其作用是实现运动和动力的传递。

机械手搬运系统输入和输出点分配表系统输入信号有个启动按钮，个停止按钮，个限位开关，个手动输入信号，个有工件检测信号，共计个数字量输入信号输出信号有机械手上升下降驱动信号﹑左移右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号及液压驱动信号，共有上下移动夹紧放松左右移动油箱过滤器液压泵溢流阀节流阀换向阀液压缸图液压系统个数字量输出信号。

其输入和输出点分配表如下所示表系统的分配表电气接线图根据系统的分配情况，机械手系统西门子系列控制部分的电气接线图如下所示输入设备输入点编号输出设备输出点编号自动启动按钮下降电磁阀单动启动按钮上升电磁阀手动启动按钮右移电磁阀停止按钮左移电磁阀高限位开关夹紧电磁阀低限位开关继电器输出左限位开关右限位开关手动下降按钮手动上升按钮手动夹紧按钮手动左移按钮手动右移按钮工件到位检测液压启动开关液压停止开关图择采用控制系统，首先由程序控制电磁阀动作，进而控制液压系统驱动机械手的全部动作，使机械手完成上下左右加紧与放松六个动作。

机械手的启动方式有自动单动和手动，通过调用不同的程序达到不同的控制方式。

由这些控制要求，首