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【图纸全套】步进电机三自由度直角型机械手设计【终稿】 【图纸全套】步进电机三自由度直角型机械手设计【终稿】

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世界聚甲醛主要生产和消费地区,世界聚甲醛的年消费增长 速度求量约为万, 预计年,需求量在万,主要靠进口满足需要,见表 。 表聚甲醛净进口统计 年份 净进口量 目前国内总生产能力仅有万,与需求万相比差 距甚大。因此,在,质次价高,现已停产。云南天然气化工总厂引进波兰技术, 已建成投产万聚甲醛装置,计划年内扩建到万能 力。 我国年聚甲醛表观消费量万吨,年表观消费量 达万吨,年均增长率。年全国需,广泛地用于汽车工业电 子电器工业器械农业生产和生活消费品等各领域。 我国聚甲醛树脂的开发研制工作始于年,国内仅有上海溶 剂厂的和吉林石井沟联合化工厂的两套装置,因技 术落后和时间。性能比聚碳酸酯,尼龙, 环氧树脂,酚醛和树脂都好。因此,广泛地用于代替金属钢 铜铝和锌等有色金属材料。用聚甲醛制成的齿轮按钮水表阀 门泵和叶轮喷灌器部件拉链等制品擦系数相同,自润滑耐磨损性优异,是与 金属最相似的种塑料,被誉为“超钢”。在机械工业中应用,不管 多么复杂的零件均可用聚甲醛作原料高精确地次浇铸成型。它与金 属切削成型相比,可节省大量原料和擦系数相同,自润滑耐磨损性优异,是与 金属最相似的种塑料,被誉为“超钢”。在机械工业中应用,不管 多么复杂的零件均可用聚甲醛作原料高精确地次浇铸成型。它与金 属切削成型相比,可节省大量原料和时间。性能比聚碳酸酯,尼龙, 环氧树脂,酚醛和树脂都好。因此,广泛地用于代替金属钢 铜铝和锌等有色金属材料。用聚甲醛制成的齿轮按钮水表阀 门泵和叶轮喷灌器部件拉链等制品,广泛地用于汽车工业电 子电器工业器械农业生产和生活消费品等各领域。 我国聚甲醛树脂的开发研制工作始于年,国内仅有上海溶 剂厂的和吉林石井沟联合化工厂的两套装置,因技 术落后,质次价高,现已停产。云南天然气化工总厂引进波兰技术, 已建成投产万聚甲醛装置,计划年内扩建到万能 力。 我国示了骨架枝的近似程度,也即是各自代表的形状间的相似性.距离越小则表明两个形状间越相似.在两个骨架的骨架枝之间建立最佳匹配关系,则骨架的形状匹配距离定义为建立最佳匹配关系的骨架枝的匹配距离之和.如果在建立最佳匹配关系时,考虑的是拓扑相似性的最佳匹配结果,则可以建立基于拓扑和形状相似度结合的最佳匹配结果,有效度量物体间的相似性结论本部分在宋婷骨架树研究的基础上重新整理分析了相更优的匹配效果.当然,基于骨架的图像识别技术是个相当广泛的体系.这里论文只是在定的假设条件下,就其中的几点要素展开论述和证明,真正能投入到实际应用中还需要多方面的综合处理.基于骨架的目标表示和识别技术尚有很多问题需要探讨研究和解决,作者相信,随着各项理论的进步完善和技术的进步发展,有关骨架的目标表示和识别技术必将取得丰硕的成果.参考文献,.,,,.,,致谢本论文是在导师柳长青的悉心指导下完成的,从选题研究实验,直至论文的最后完成,其中任何点成绩的取得都离不开柳老师的关怀和点拨.柳老师他严谨求实的治学态度渊博的学识严格的要求和耐心的教诲对我的学士论文的顺利完成起着至关重要的作用,也将使我终生受益.在此向柳老师致以最真诚的感谢.衷心感谢计算机系的各位老师,他们不仅教给我知识,更重要的是教给我严谨的治学态度和科学的学习方法,使我在学习的道路上不断前进.衷心感谢所有在学习与生活上帮助过我的同学.四年当中的互相激励与帮助,使我们各自都有了较大的进步.正是有了你们,四年的学习生涯才变得多姿多彩.感谢我的师弟师妹们在我的学习过程中给予我的帮助.衷心感谢我的家人在我的学习生涯中给予我的关心鼓励和支持.最后对参加论文评阅和论文答辩的各位专家老师表示最衷心的感谢!附录完整程序源码.原始图像二值图像次骨架提取次骨架提取,完整程序源码.灰度图像二值化内容,结合本课题的研究结果给出了骨架树模型的建立规则和过程,将物体的骨架映射为可以很好的反映骨架拓扑和形状信息的骨架树.在度量方法上做了很大的修正,不但在物体的拓扑相似性度量和形状相似性度量中简化了相关计算量,而且将二者的度量方法有机的结合起来,符合了实际事物的测量规律,提高了识别的可靠性.在骨架树建立方面,给出了骨架树建立的方法和过程.对于建立过程常见的些问题,作了些说明.例如对于拓扑较为复杂的物体,可以建立多尺度骨架树第级骨架树滤除大部分的细节,保持同时最主要的拓扑结构下级的骨架树都是在上级的骨架树上增加子节点.骨架根节点的选取是骨架树建立的基础关键部分,本部分通过对骨架收缩各种情况的讨论,建立了套合理的根节点选取准则,保证了多尺度匹配结果的准确性,对于复杂物体的相似性度量必将起到很大的促进作用,提高识别的正确率.基于的实现步骤及分析.图像分析方法简介具有强大的图像处理功能,提供了简便的函数调用来实现许多经典的图像处理方法.的图像处理工具包是由系列支持图像处理操离散数字图像的情况,本文的方法提取的骨架可以更好满足骨架的基本性质,更能适应计算机识别中的各种情况.然而,要想达到最初的设计初衷,还需要进步深入的研究.目前,本文用曲线演化得到物体的视觉重要部分只是单单从边界信息方面提取物体的这个主要部分,其中也存在些不尽人意的地方.要准确表达人类视觉感知最突出的部分,还需要借助边界结构面积分布等因素,运用综合优化的策略才能得到期望的结果.这会涉及到人类认知学图像图形学模糊理论优化理论等多门学科的知识,将是个具有很大应用前景和智能化程度很高的发展方向.骨架树描述及有关识别算法研究.骨架树的基本概念图像识别是计算机视觉的重要组成部分,图像的识别过程就是将目标图像的描述与模型库中模型的描述进行相似性度量,通过数值化的差值决定匹配结果的过程.图像识别系统中用于匹配的方法很多,它主要由图像描述的方法来决定.因此骨架的描述是骨架应用中的重点和难点问题之.从国内外的研究方面来看,大部分的侧重点是基于图的相似性匹配.这些方法通过人为的指定骨架间的对应位置,评估骨架枝的变形程度,从而得到骨架枝的相似程度.过多的人为因素,使得这类方法只能成为种研究性的探索活动,无法真正应用到实际的机器识别活动中.论文对于骨架描述问题进行了较为全面的研究,在有效分析了相关的描述里.第种是基于不变矩的骨架描述,第二种是基于骨架树的描述方式,利用树的金字塔式结构特点组织骨架的拓扑形状信息.基于几何特征的树结构匹配方法用于图像描述时,物体几何特征尤其是基本的拓扑特征表达效果突出明显,并且简单容易操作,在识别系统的应用中有着得天独厚的优势.因此我们对此进行了进步的研究,在宋婷骨架树研究的基础上改进了形状相似性度量方法,使得拓扑相似性度量和形状相似性度量实现有效结合,建立起个由上到下由粗到精的图像相似度匹配度量策略骨架树模型的建立骨架表征了物体的拓扑特性和形状特性,形状特性描述物体的轮廓形状,拓扑特性可认为是物体各部分间的连接关系.我们将骨架的拓扑特性映射到个树状结构中,称之为“骨架树”.为了建立骨架树,将骨架上的点分为三类分叉点端点和连接点.仅有个邻接点的骨架点称为端点有两个以上邻接点的骨架点称为分叉点骨架上除分支点和端点外的点称为连接点.如果两个骨架点之间仅含有连接点则称这两个点是直接相连的.直接相连的两个骨架点之间的所有连接点的集合称为骨架枝.对于大部分仿射状物体,我们把最大内切圆半径最大并且靠近物体重心的骨架点作为根节点.这样,根节点尽量位于物体的中心且代表了最重要的形状信息.确定了根节点后,把与根节点直接相连分叉点或端点作为根节点的子节点.之后,对每个子节点用同样的方法找到各自的子节点,直到骨架上所有的分叉点和端点都在骨架树中.此时,骨架就转化为个骨架树.骨架树的层次和节点间的连接关系反映了骨架的拓扑特性,对骨架树的匹配计算可以实现物体拓扑相似性的度量.此外,骨架枝代表了物体个部分的形状信息,在骨架提取中计算出骨架点的特征信息如骨架点的分支数最大半径等.使骨架树的节点包含形状的信息,还可以进行物体形状相似性的度量骨架树形状描述及有关识别算法在般二维物体的匹配中,只要拓扑骨架的提取足够精确,基于骨架树的拓扑相似性度量已能对大部分的二维物体进行有效的拓扑分类.但对于拓扑相同而形状不同的物体,由拓扑匹配算法所得的拓扑距离均为零,这说明仅仅对其进行拓扑匹配还无法区分这些物体,还需要进步的形状匹配加以区分.对于那些形状特征较为复杂的物体,骨架的小分支数较多,如果仅仅考虑其拓扑信息,有时会给匹配结果带来偏差.为了对物体进行更为精确的匹配,要求在骨架匹配中既抓住其最主要的拓扑特征也要考虑其形状的信息,不仅对其拓扑相似性进行度量,还要对其形状相似形进行度量.形状特征描述对于二维图像,物体的形状特征般包括物体的面积长短边界弯曲程度,骨架是骨架枝的集合,骨架枝包含着物体中轴的位置和最大圆半径,相当于代表着物体的面积长短弯曲程度等形状信息,所以骨架基本上可以表征物体绝大部分的形状特征.这样可以利用骨架枝匹配距离度量骨架枝对应的性状的相似程度.为了能够计算骨架枝间的匹配距离,消除尺度变换对形状匹配结果的影响,需要对骨架枝进行归化处理.下面介绍详细的方法设骨架枝为,为该骨架枝上点的坐标,是该点对应的最大内切圆半径.归化的基本思想是通过骨架枝坐标平移旋转拉伸等操作将骨架枝曲线的两个端点的连线变换到轴正向上,其起点置于原点,终点置于点,处.通过这些操作,将骨架枝化为以同坐标为参数的形式,从而方便在相同的坐标区间和参数下对两个骨架枝进行比较,通过拉伸系数来度量骨架枝曲线在长度上的差异.同时,对半径的归化可以消除尺度变换对匹配结果的影响,使得形状相似度计算忽略缩放的因素.基于拓扑和形状相似度结合的识别算法在形状匹配中,两个骨架枝的匹配距离表
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Y轴大臂支撑架.dwg Y轴大臂支撑架.dwg (CAD图纸)

Z轴导向杆.dwg Z轴导向杆.dwg (CAD图纸)

电动连接架.dwg 电动连接架.dwg (CAD图纸)

机械手固定座.dwg 机械手固定座.dwg (CAD图纸)

机械手装配总图.dwg 机械手装配总图.dwg (CAD图纸)

接线原理图.dwg 接线原理图.dwg (CAD图纸)

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