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【图纸全套】控制机器人行走设计【终稿】 【图纸全套】控制机器人行走设计【终稿】

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系统实验教学资源库。实现教学信息化 管理信息化,实现全面开放式教学,整体提高实验教学和管理水平, 发挥物理光电技术实 验室自动控制原理实验室等专业实验室,方面可以满足专业建设 的需要,另方面为建立现代实验教学体系创造硬件环境。 根据实验教学内容改革的要求,编写适合本校特点的系列实 验教材通过建 设,使具有综合设计性实验课程达到以上,进步增加综合设计 性实验项目在总的实验项目中所占的比例,从而为本科办学水平评估 创造有利条件。 新建演示物理实验室物理仿真与探究实验室同等重要的现代实验教学理 念,并落实到培养学生创新能力和实践能力的教学改革实践中 健全实验课程各个模块,在横向上实现各模块的有机整合, 在纵向上实现分层教学的要求,进而建立现代实验教学体系。室开放的硬件和软件条 件都不够成熟。 三预期效益及持久性分析 通过建设,预期达到的效果主要有 形成具有先进的以人为本的实验教学理念。树立知识培养 与能力培养并重实验教学与理论教学项目达不到人才培养方案的基本 要求 尚未建立有利于学生自主学习的网络化实验教学平台 专职实验教师和实验教辅人员在数量上还不能满足实验教学 的要求 实验教学体系尚需进步改革,实验设批高质量高水平的基础和专业实验室 由于物理演示实验室光电技术实验室自动控制原理实验 室等专业实验室建设滞后,致使相应的实验教学模块未能发挥应有的 作用,甚至于有些专业可开设的实验项设批高质量高水平的基础和专业实验室 由于物理演示实验室光电技术实验室自动控制原理实验 室等专业实验室建设滞后,致使相应的实验教学模块未能发挥应有的 作用,甚至于有些专业可开设的实验项目达不到人才培养方案的基本 要求 尚未建立有利于学生自主学习的网络化实验教学平台 专职实验教师和实验教辅人员在数量上还不能满足实验教学 的要求 实验教学体系尚需进步改革,实验室开放的硬件和软件条 件都不够成熟。 三预期效益及持久性分析 通过建设时优化过程中遇到的比较典型的事例,除了这些问题外,在优化过程中还有处理在两个地区的交界处的漫游现象,在高度公路农村山区基站的布置,在城区高楼密集处信号阻挡的解决方案。农村广覆盖随着农村经济的发展,农村移动用户发展潜力巨大,如何在初期以最低成本建站,吸收这部分用户解决方案农村地域广阔人口居住分散单位面积话务量较低,可选择简易配置方式进行广覆盖。外置天线采用两个全向天线,达到宏蜂窝覆盖效果,覆盖距离可达公里左右。对于覆盖半径大于公里的地区,可以采用完全配置方式实现,覆盖半径可达公里。高速公路覆盖些省级公路,市级公路和省间高速公路,在当初规划时考虑到话向链路上存在例如微波发射机等强反向干扰。优化方法是由于是导频信道增益过高,可以调整的参数降低导频发射功率,使导频信道和业务信道覆盖平衡可以减小天线增益或调整天线方向角,缩小覆盖区,从而减小反向干扰,但可能造成其它区域的覆盖问题可以增加新的基站或直放站。由于郊区往往使用较高增益的天线,导频信道增益过高更易于发生。导频信道增益过高时,手机信号显示较佳,但是会出现无法进行拨打接听电话,及通话质量较差。覆盖掉话覆盖掉话最明显的特征是导频和接收的功率同时减少,当导频强度低于并持续以上时,就会导致掉话。如果主导频信号强度在内恢复到以上,仍然掉话,则表明基站的掉话机制已经关闭了前反向链路掉话案例分析案例由邻区问题表的原因引起的掉话事例。如图所示图图为优化前中山八路的,图中画圈处在青年绿岛立交桥出现了掉话,下面我们就来分析导致掉话的原因。如图所示中我们根据移动台在掉话前所接收到的信号的强弱来判断。图此图是优化前中山八路掉话区域信号的放大图从放大图中我们可以看到导致掉话的原因是号站的第三扇区和号的第二扇区不能成功切换,初步判定是这两个基站的两个扇区之间没有做好邻居,登录加好邻居后,再次路测,如图所示,发现问题完全解决。图.其他案例分析案例由基站的硬件问题所引起的信号覆盖问题如图所示是优化前广清高速公路部分路段的信号的图,路测中我们发现在广清高速公路上,有段路段的信号覆盖很差,而且在号基站下面,其第二扇区的信号很弱第扇区是正常的。重新启动该扇区后问题仍得不到解决,后经基站的工程师检查,发现该扇区的板出现了问题,更换后问题得到解决。图图所示是优化后广清高速公路部分路段的信号图,图中可以清楚的看到,号基站的第二扇区已经正常工作,信号覆盖也很好。图在白云区,在路测过程中,我们发现些由于基站的隐含故障,引起掉话率高。以白云区白云寿星为例。这个站正常,路测后发现发射功率偏大,在上看这站掉话率比较高,都是由于功率过载造成的,这个站话务量不高,基站硬件配置也足够且在上看不到任何告警,替换这个站后,指标正常。如图所示为替换前图,图所示替换前图。图图如图所示替换后,如图所示替换后图。图图案例二由无强信号覆盖所引起问题。顺德如图所示为东乐花园附近的图,由于基站大良东乐天线高度不够,而周围的居民小区房屋比较密集,且有高楼阻挡,导致在东乐花园附近没有强信号覆盖,以对其做了些调整,但是效果不明显,建议拔高此站,增强东乐花园附近的信号覆盖。图如图所示为汽车城附近的图,汽车城附近由于离周围的站基站的距离都在.以上,属于小区边缘区域,所以在此区域内没有强导频覆盖,且导频数目多,严重影响了数据业务的吞吐量。做了些调整效果不明显。由于此区域有汽车城,工业区等重要场所,无论从数据还是语音的角度而言都建议在此处增加基站以改善此区域的信号覆盖。图.网络优化总结个好的网络需要有基础数据完备准确,覆盖充分,用户投诉少,通话质量好,话务吸收好,设备利用率高,较少告警,维护手段完备,发现问题处理问题及时,工程建设规划维护市场等部门工作协调。单个事件失败的原因分析是很复杂的事情,有时候需要许多工程实际的经验,同时多种数据来源可以更加准确地定位错误。般来说,如果检查路测结果发现个地域范围或时间范围内种事件失败频繁发生,就有必要对这种事件失败原因进行分析,以确定对系统参数的调整。网络优化工作是种持续性的工作,要不断地对正在运行的网络进行优化。在网络运行初期,由于用户数较少,需要通过路测进行优化,这种过程般需要重复多次。随着用户数的增多,还应该充分考虑网络维护中心记录的各种数据对网络进行优化。这种连续不断的优化工作对移动通信系统尤为重要,因为移动通信系统是干扰受限的通信系统,随着用户数量的不断增加,网内的各种干扰随之增加,并且外部环境也在不断变化,因此需要不断修改些网络参数以保证网络在各方面有较好的性能。第章结语语网络优化是项持续性的工作,需要不断地对正在运行的网络进行优化。在网络运行的初期,由于用户数较少,需要通过路测来进行优化,这种过程般需要重复很多次。随着用户数的增多,可以通过网络维护中心的记录数据对网络进行优化。这种连续不断的优化工作对移动通信系统线通信原理,北京清华大学出版社。祁玉生,邵世祥著,蜂窝移动通信与网络安全,北京人民邮电出版社。邮电部颁发数字蜂窝移动通信网技术体制暂行规定。中华人民共和国卫生部颁发环境电磁波卫生标准。所示。图运维优化的前提是要做好系统数据的检查,确认参数配置与设计的致。通过图可以看出,运维优化主要有个纬度,后台分析客户投诉路测以及拨打测试。后台分析后台分析实际就是每日的数据采集相关指标的统计以及基站可能出现的告警信息。通过数据统计,可以对话务量较大的基站扇区按照如下指标排出性能最差的根据区域的划分,可以更多或更少个扇区基站起呼失败率掉话率阻塞率以及误帧率。同时对于话务量不高的基站扇区,如果连续多天的统计数据表明性能很差,也需要进行跟踪并做故障分析定位。此外,些基站出现告警,如硬件故障提示更换硬件或者过载等,也是后台分析的项重要内容。客户投诉通过收集客户投诉信息,了解出现问题的区域及可能问题,有针对性地解决。路测通过定期的路测,发现问题,如干扰邻区关系的错误配置等,及时发现隐蔽问题,尽早解决。拨打测试包括用户投诉确定地点通过在些用户密集区域,如车站酒店和风景区进行拨打测试,确保重点区域的网络性能。通过上述步流程,综合定位出现问题的区域原因,提出解决方案。但实际上,在日常的运维维护中,重要的项是新站的建立或者搬迁时的网络状态,对于这种情况,要实施连续多天的监控,直至确保网络运行正常。此外,在运营维护中,对存在问题的查找或者故障定位的主要手段如下。外部干扰的测试和查找外部干扰般反映为反向接收噪声电平升高前反向误帧率上升掉话率升高起呼成功率降低话音品质变差,手机发射功率加大系统的容量降低等方面。通过频谱扫描,确定干扰源,通过技术或者政策等办法及时解决。局部地区和单站的故障检测系统告警的检查系统统计数据的跟踪和分析参数的检查天线安装的检查基站功率的校验基站硬件设备的交叉测试等内容。邻小区关系的优化分析和调整邻小区的常见问题如下切换关系的遗漏越区覆盖天线高度方向角下倾角基站扇区接反基站工作不正常复杂地形地貌造成信号反射和绕射,因此主要从地理位置的初始设计路测数据的分析以及统计数据的分析来调整邻区关系。系统日志文件的分析利用系统日志信息,快速定位问题,免去路测等复杂工作.优化过程中常见问题及其相应的优化建议由基站引起的信号覆盖问题般由基站引起的问题可以归结为以下四个方面因传输问题引起的故障因基站软件问题引起的故障因基站硬件引起的故障因各种干扰引起的故障。解决方案传输问题引起的故障大都为传输不稳定有误码,滑码而引起。当传输误码积累到定时,无法对基站进行控制,数据装载,此时可在本地模式下通过对数据从新装载,复位后或重启可恢复正常软件问题引起的故障般是检查各项参数的设置,并更改错误的参数硬件问题引起故障采用软件进行故障定位,根据建议替换单元进行操作干扰问题引起的故障可采取选取合理的频点以消除干扰。由无强信号覆盖所引起问题在优化过程中发现这类问题般是由天线信号受建筑或是地形的阻挡小区的边缘区域信号较弱等原因引起。解决方案调整附近基站天线的方向角和倾角调整天线的高度对于小区边缘的覆盖问题,如果是些重要的地方,那么就要根据实际情况考虑加站了。由导频污染所引起的问题导频污染问题在优化过程中是比较常见的,导频重叠频繁的切换会影响数据传输过程中的吞吐率。解决方案根据路测中反映的情况对附近基站的天线作调整。有必要也要更改邻居表上的些参数,删除些多余的邻居。信号覆盖不连续的问题在路测中的数据测试中往往会发现有些基站下上不了数据,有些区域数据测试老是断线,原因就是有些基站的协议版本为而非。解决方案通知基站工程师更改数据。直放站的干扰问题作为组网的网元,直放站可以经济迅速有效的填补盲区,改善网络质量,带来可观经济效益,因此在网络中得到广泛的应用。直放站同其他系统直放站样,主要用途是射频信号双向放大。运营商有时为了节约成本,而大规模使用直放站
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