者安装时，单级减速机传动不低于，两级减速传动不低于，三级减速传动不低于。电动机的绝缘等级为级，绕组及绝缘具有良好的电气，机械，防潮性及热稳定性。回转工作台般由原动机传动装置和工作台组成，传动装置在原动机和工作台之间传递运动和动力，并可以实现分度运动。在本课题当中，原动机采用系列齿轮减速三相异步电动机，工作台为专用台面回转工作台，台面根据夹具体外形而定，传动装置由齿轮传动和蜗杆传动组成。合理的传动方案主要满足以下要求机械的功能要求应满足工作台的功率转速和运动形式的要求工作条件的要求例如工作环境场地工作制度等。工作性能要求保证工作可靠传动效率高等。结构工艺性要求如结构简单尺寸紧凑使用维护便利工艺性和经济合理等。传动方案及其分析本课题为设计专用机床的回转工作台，所以下面对本课题设计方案进行简要地介绍本课题是根据连杆的加工工序而确定的专用组合机床，即铣削连杆分开面粗加工，由于设计任务不需要回转工作台有圆周进给运动，也不用分度装置，回转工作台只用做匀速的圆周运动即可。针对该专用组合机床，结构运动方式都较为简单，并且不需要很大的扭矩，成都大学学士学位论文设计动力采用机械式，利用电动机提供。回转工作台的转动方案的选择利用同步带进行第级减速，在利用锥齿轮实现第二级减速，达到回转工作台需要的转速工作台工作原理示意图电机同步带圆锥齿轮副齿轮副回转工作台面采用减速三相异步电动机预先对电动机的转速进行减速，在利用涡轮蜗杆实现减速，达到工作台特定的转速方案对比由于三相异步电动机的同步转速般为，根据生产率计算卡可知，回转工作台的转速为，所以我们要尽可能的选择低转速的异步电动机，即同步转速为，额定转速为。整个回转工作台的传动比会相当的大。针对方案，传动方案采用同步带和圆锥齿轮减速，整个装置将会比较大，而且结构不紧凑，浪费材料和空间，要想实现的传动比，同步带轮和圆锥齿轮的形状较大，加工起来不容易，并且还浪费材料，没有达到节约成本的目的，这在生产中是不允许的。方案二，由于采用的减速三相异步电动机，可以直接将转速降到以下，再利用涡轮蜗杆的特点，传动比大，零件数目又少，因而结构很紧凑，简单，但是传动效率不如圆锥齿轮。综合以上所述，传动方案选择方案二该传动方案分析如下齿轮传动承受载能力较高，传递运动准确平稳，传递功率和圆周速度范围很大，传动效率高，结构紧凑。回转工作台传动方案为电机齿轮传动蜗轮传动工作台该传动方案分析如下齿轮传动承受载荷能力较高，传递运动准确平稳功率和圆周速度范围很大传动效成都大学学士学位论文设计率高，结构紧凑。蜗杆传动有如下特点传动比大，在分度机构中可以达到以上，与其他形式相比，传动比相同时，机构尺寸小，因而结构紧凑传动平稳蜗杆齿是连续的螺旋齿，与蜗轮的啮合是连续的，因此，传动平稳，噪音低可以自锁当蜗杆的导程角小雨齿轮间的当量摩擦角是，若蜗杆为主动件，机构将自锁。这种传动常用于起重装置中效率低制造成本高蜗杆传动方面齿面上具有较大的滑动速度，摩擦磨损大，故效率约为，具有自锁的蜗制造技术基础高等教育出版社,将被加工工件从个加工工位移动到下个加工工位。依靠回转工作台的夹紧分配器可对工件实现自动或半自动夹紧松开。回转工作台是对提高组合机床加工能力和效率有重大作用的通用部件。带有回转工作台的组合机床可完成工件的多种工序，如钻扩铰检测装配等，已初步具有些自动线的性能。些中小型零件可在该类机床上完成全部加工工序，保证了产品的加工精度和质量，是普通加工设备无法相比的。回转工作台的特点回转工作台是典型的机械加工设备，它的发展代表了个国家设计制造的水平，因此成都大学学士学位论文设计在国内外企业界都受到高度重视。回转工作台综合加工能力较强，工件次装夹后能完成较多的加工步骤，加工精度较高，其效率是普通设备的倍。回转工作台对形状较简单，精度要求不高的大批量生产更为适合。特别是对于必须采用工装和专机设备来保证产品质量和效率的工件，可以省去工装和专机。这为产品的研制和改型换代节省大量的时间和费用，从而使企业具有较强的竞争能力。因此它也是判断企业技术能力和工艺水平标志的个方面。它有以下几个突出特点生产效率高回转工作台在台机床上能集中完成个工序因而可减少工件装夹测量和机床的调整时间，减少工件半成品的周转搬运和存放时间，机床的切削利用率切削时间和开动时间之比高。经济效益好回转工作台加工零件时，分摊在每个零件上的设备费用较便宜，但到在制造设计组合机床的成本较高，可节省许多其它方面的费用。由于回转工作台的加工稳定，减少了废料率，使生产成本进步下降。自动化程度高，劳动强度低回转工作台加工零件是只用将零件放上夹具并且夹紧即可加工，不用重复操作机床，减小对机床的误操作，不需要进行繁重手工操作，劳动强度可大为减轻。设计准则我们的设计过程中，本着下几条设计准则创造性的利用所需要的物理性能分析原理和性能判别功能载荷及其意义预测意外载荷创造有利的载荷条件提高合理的应力分布和刚度重量要适宜应用基本公式求相称尺寸和最佳尺寸根据性能组合选择材料零件与整体零件之间精度的进行选择功能设计应制造工艺和降低成本的要求主要技术参数回转半径重复定位精度减速电机功率最大承载质量总传动比成都大学学士学位论文设计回转工作台的结构设计传动方案的确定系列齿轮减速三相异步电动机是系列三相异步电动机的派生系列。是按照国际电工委员会标准设计的最新产品。它由拖动电机与齿轮减速装置耦合而成。具有结构紧凑，体积小，重量轻噪音低，振动小，效率高等特点，是理想的低速动力源。广泛适用于冶金矿山轻工化工钢铁水泥印刷制糖食品橡胶医药建筑起重运输农用机械等行业，并可以供引进设备配套与维修。根据用户需要，尚可配置多速高效直流等各类电动机，并可装置直流电磁制动器与单向停止器。防护等级因所配电动机而异。可为或者，冷却方法为本系列减速电动机齿轮的参数经过优化设计，采用优质合金钢经锻造而成，制齿并赋予严格的热处理重要的齿轮经瑞士公司的碣杆砂轮磨齿机磨削加工，齿轮精度可达级。机座用高强度铸铁制成，有底座和凸缘两种结构，减速装置的效率，在或杆传合格第四章机械手的液压系统设计液压系统相对于机械传动来说，是门新兴的技术。由于液压传动具有许多突出的优点，因而目前已广泛的应用在工农业机械机床交通运输船舶控制飞机导弹等各方面。液压系统简介液压系统的工作原理所谓液压系统就是以液体为介质，依靠运动者的液体的压力能来传递力的。液压系统工作是，液压泵把电动机传来的回转式机械能转变成油液的压力能油液被输送到液压缸或液压马达后，又由液压缸或液压马达把油液的压力能变为直线式或回转式的机械能输出。液压系统中的油液在受调节控制的状态下进行工作的因此液压传动和液压控制在这个意义上来说难以截然分开。液压系统必须满足其执行元件在力和速度方面的要求。液压传动的工作特性液压系统工作是外界负载越大在有效承压面积定的前提下所需要的压力也越大，反之亦然。因此液压系统的由压力简称系统的压力，下同大小取决于外界负载。负载大，系统压力大负载小，系统压力小负载为零，系统压力为零。另外，活塞或工作台的运动速度简称系统的速度，下同取决于单位时间通过节流阀进入液压缸中油液的体积即流量。流量越大在有效承压面积定的前提下系统的速度越快，反之亦然。流量为零，系统的速度亦为零。液压系统的压力和外在负载，速度和流量的这两个关系称作液压传动的两个工作特性。液压系统的组成液压系统由以下五个部分组成动力元件它是将原动机输入的机械能转换为液压能的装置。液压泵即为动力元件。执行元件它是将液体的压力能转换为机械能的装置，以驱动部件。液压缸和液压马达即为执行元件。控制调节元件控制调节元件是指各种阀类元件，它们的作用是控制液压系统中油液的压力流量和方向，以保证执行元件完成预期的工作运动。辅助元件辅助元件是指油箱油管管接头滤油器压力表流量表等。工作介质在液压系统中使用液压油通常为矿物油。液压系统的优缺点液压系统与机械电力等传动相比。有以下特点能方便的进行无级调速，调速范围大。体积小，重量轻功率大。方面，在相同输出功率的前提下，其体积小重量轻惯性小动作灵敏，这对于液压自动控制系统有重要的意义。另方面，在体积或重量相近的情况下，其输出功率大，能传递较大的扭矩或推力如万吨水压力等。控制和调节简单方便省力，易实现自动化控制和过载保护。可实现无间隙传动，运动平稳。因为传动介质为油液，故液体元件有自我润滑作用，使用寿命长。液压元件实现了标准化系列化通用化便于设计制造和推广使用。可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载，从而失去了中间的减速装置，使传动简化。液压传动的主要缺点漏由于作为传动介质的液体是在定的压力下，有时是在较高的压力下工作的，因此在有相对运动的表面间不可避免要产生泄漏。同时，由于油液并不是不可以压缩的，油管等也回产生弹性变形，所以液压传动不宜用在传动比要求较严格的场合。震液压传动中的液压冲击和空穴现象会产生很大的震动和噪声。热在能量转换和传递过程中，由于存在机械摩擦压力损失泄漏损失，因而易使油液发热，总效率降低，故液压传动不宜远距离转动。液压传动性能对温度比较者安装时，单级减速机传动不低于，两级减速传动不低于，三级减速传动不低于。电动机的绝缘等级为级，绕组及绝缘具有良好的电气，机械，防潮性及热稳定性。回转工作台般由原动机传动装置和工作台组成，传动装置在原动机和工作台之间传递运动和动力，并可以实现分度运动。在本课题当中，原动机采用系列齿轮减速三相异步电动机，工作台为专用台面回转工作台，台面根据夹具体外形而定，传动装置由齿轮传动和蜗杆传动组成。合理的传动方案主要满足以下要求机械的功能要求应满足工作台的功率转速和运动形式的要求工作条件的要求例如工作环境场地工作制度等。工作性能要求保证工作可靠传动效率高等。结构工艺性要求如结构简单尺寸紧凑使用维护便利工艺性和经济合理等。传动方案及其分析本课题为设计专用机床的回转工作台，所以下面对本课题设计方案进行简要地介绍本课题是根据连杆的加工工序而确定的专用组合机床，即铣削连杆分开面粗加工，由于设计任务不需要回转工作台有圆周进给运动，也不用分度装置，回转工作台只用做匀速的圆周运动即可。针对该专用组合机床，结构运动方式都较为简单，并且不需要很大的扭矩，成都大学学士学位论文设计动力采用机械式，利用电动机提供。回转工作台的转动方案的选择利用同步带进行第级减速，在利用锥齿轮实现第二级减速，达到回转工作台需要的转速工作台工作原理示意图电机同步带圆锥齿轮副齿轮副回转工作台面采用减速三相异步电动机预先对电动机的转速进行减速，在利用涡轮蜗杆实现减速，达到工作台特定的转速方案对比由于三相异步电动机的同步转速般为，根据生产率计算卡可知，回转工作台的转速为，所以我们要尽可能的选择低转速的异步电动机，即同步转速为，额定转速为。整个回转工作台的传动比会相当的大。针对方案，传动方案采用同步带和圆锥齿轮减速，整个装置将会比较大，而且结构不紧凑，浪费材料和空间，要想实现的传动比，同步带轮和圆锥齿轮的形状较大，加工起来不容易，并且还浪费材料，没有达到节约成本的目的，这在生产中是不允许的。方案二，由于采用的减速三相异步电动机，可以直接将转速降到以下，再利用涡轮蜗杆的特点，传动比大，零件数目又少，因而结构很紧凑，简单，但是传动效率不如圆锥齿轮。综合以上所述，传动方案选择方案二该传动方案分析如下齿轮传动承受载能力较高，传递运动准确平稳，传递功率和圆周速度范围很大，传动效率高，结构紧凑。回转工作台传动方案为电机齿轮传动蜗轮传动工作台该传动方案分析如下齿轮传动承受载荷能力较高，传递运动准确平稳功率和圆周速度范围很大传动效成都大学学士学位论文设计率高，结构紧凑。蜗杆传动有如下特点传动比大，在分度机构中可以达到以上，与其他形式相比，传动比相同时，机构尺寸小，因而结构紧凑传动平稳蜗杆齿是连续的螺旋齿，与蜗轮的啮合是连续的，因此，传动平稳，噪音低可以自锁当蜗杆的导程角小雨齿轮间的当量摩擦角是，若蜗杆为主动件，机构将自锁。这种传动常用于起重装置中效率低制造成本高蜗杆传动方面齿面上具有较大的滑动速度，摩擦磨损大，故效率约为，具有自锁的蜗