动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩图所示为手腕受力的示意图。工件手部手腕图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱式中驱驱动手腕转动的驱动力矩惯惯性力矩偏参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之械工程系参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为,或气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强,气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。段对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系总结本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系致谢词转眼间我以入社会学到好多学校学不到的东西我在写这篇论文的过程中，翻阅了很多书籍，在网上找了很多资料，投入了很多精力，对自己也是个挑战以及提高的过程，虽然这个过程相当的枯燥，但是我从中也学到了不少新的东西。气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油气缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆压驱储右边检测器的状态设置为输出口设置为输出口设置为输出口设置为输出口设置为输出口,在调试窗口显示条信息声明定义位无符号整型变量，在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。开始复位信号设置输出高电平延时设置输出低电平延时死循环当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低两边同时接收到红外线向后向左向左只有左边接收到红外线向后向右只有右边接收到红外线向后向左没有接收到红外线向前中断控制函数替换标准库函数程序和函数使用判断接收缓冲区起始索引是否等于接收缓冲区结束索引初始化串行口和波特率函数设置定时器工作在方式,定时工作于自动重载模式设置串行口工作方式格式波特率启动定时器开串行口中断开总中断全速前进程序代码如下宝贝车的标准头文件串口的头文件主函数，程序从这里开始运行串口初始化定义位无符号整型变量设置为输出口设置为输出口设置为输出口在调试窗口显示条信息在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。开始复位信号设置输出高电平延时设置输出低电平延时在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于等于，则循环结束。宝贝车的标准头文件串口的头文件获取的状态判断红外和声是否遇到探测物获取的状态判断红外和声是否遇到探测物右边发射的总离均差平方和河南城建学院本科毕业论文第四章协方差分析的组间平方和的组内平方和的总离均差平方和的组间平方和的组内平方和与的总离均差乘积和与的组间乘积和与的组内乘积和其中，，由此得参数和的估计为ˆ，ˆ，ˆ其中反映了因线性回归系数显著时对数据的矫正。这时矫正后的组内平方和为河南城建学院本科毕业论文第四章协方差分析其自由度为，且矫正后总平方和为矫正后的组间平方和为其自由度为且而在成立时，与相互独立，从待提高，希望下届的师弟师妹们如有做这个毕业设计课题的，能有进步的改善,致谢经过二个多月认真而细致的努力，本次毕业设计已经完成，作为个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，有许多考虑不周的地方，如果没有指导老师的指导，想要顺利完成毕业设计就要花费很多的时间。但在我做毕业设计的每个阶段，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂烦琐，但是老师仍然细心地帮动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩图所示为手腕受力的示意图。工件手部手腕图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算封摩偏惯驱式中驱驱动手腕转动的驱动力矩惯惯性力矩偏参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩悦若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则惯式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径气动机械手的设计新疆工业高等专科学校机械工程系摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之械工程系参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术，金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数,总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气