（定稿）天津某集装箱码头作业区一期工程立项申报材料5（喜欢就下吧）

转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。

从而来处理模拟信号。

转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。

逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。

双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。

考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。

封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。

引脚名称与功能如下路模拟量输入端。

位数字量输出端。

启动信号输入端。

上升沿复位，下降沿启动转换器。

地址锁存控制信号。

在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。

与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。

转换结束标志输出端。

当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。

输出允许控制信号。

当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。

时钟信号输入端。

要求外接时钟，其频率为。

正参考电压输入端，通常接班人电源。

负参考电压输入端，接地。

路模拟形状的三位地址选通输入线。

选择对应的输入通进行转换，对应关系见。

焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。

封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。

单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。

可以使机器人的重量减轻，成本降低。

双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。

考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。

电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。

图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。

为使电机顺时针转，应接通三极管和，对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和，对电机而言，其电压左负右正。

通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。

焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。

可驱动个电机，和之间分别接个电动机。

脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端和脚接外部晶体振荡器的端。

片内是个振荡电路反相放大器的输出端。

脚接外部晶体振荡器的另端。

片内是个振荡电路反相放大器的输入端。

控制信号和脚复位端。

高电平有效，宽度在个时钟周期宽度以上，使单片机复位。

该引脚有复用功能，为备用电源输入端，防止主电源掉电。

脚地址锁存信号端。

访问片外存贮器时，作低八位地址的锁存控制信号。

平时不访问片外存贮器时，该端以六分之的时钟振荡频率固定输出脉冲。

端负载驱动能力为个门。

该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程固化的编程脉冲输入。

焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计脚片外程序存贮器读选通信号端。

负载能力为门。

脚端接高电平时，取指令从片内程序存贮器自动顺延至片外程序存贮器。

端接低电平时，仅从片外程序存贮器取指令。

该引脚有复用功能，为片内程序存贮器编程时的编程电压。

输入输出引脚和口脚访问片外存贮器时作为低八位地址线和八位数据线复用。

负载能力为个门。

脚位准双向口。

负载能力为个门。

脚访问片外存贮器时作为高八位地址线。

脚位准双向口。

负载能力为个门。

另外还有专门的第二功能。

口的第二功能是脚串行口输入端脚串行口输出端脚外部中断输入端脚外部中断输入端脚定时器计数器外部输入端脚定时器计数器外部输入端脚片外数据存贮器写选通信号输出端脚片外数据存贮器读选通信号输出端的最小系统连接线路连接图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图单片机最小系统传感器部分硬件电路找球传感器根据比赛用球为红外发射装置，故采用的传感器为红外接收的传感器，根据车体前方的两个红外传感器接收红外光输出电压不同比较来判断球的方位指导车体前进方向。

该红外接收器由只光电三极管构成，其电路图如下焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图找球电路原理图当光电三极管接收到红外线信号时，其电阻减小，在管两端的电压分压减小，输出口电压上升，输入到转换芯片进行转换。

控球判传感器控球判断传感器也是只红外三极管，安装在控球探测臂上，感光方向为正下方见前面的模型中其原理同上，因只需判断持球与否连个状态，所以不需要转换比较，输出量为数字量直接输入到单片机口进行判读。

进攻方向判断传感器场地贴有按进攻黑白灰度渐变的基板帖纸，由两个位于车底的灰度传感器进行判断，当左右两个传感器值相等时，认为正对球门。

灰度传感器由反射式红外光电判读器组成，即个红外发光管和红外三极管并排绑定构成，其电路图如图所示焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图判断进攻电路原理图当地面灰度变化时，对红外光的反射量随之变化，白色对红外光反射力强，输出电压高黑色对红外光吸收力强，输出低电压。

输入到转换芯片进行转换。

碰撞传感器当机器人与墙体发生碰撞时，装于持球检测臂上部的微动开关会被按下，导致个中断脉冲，使机器人进入中断处理程序倒退，转向，避开障碍。

由于碰撞开关安装高度大于球的直径，不会造成球碰到碰撞开关而造成误操作。

电路和前的最小系统电路连在起。

碰撞传感器线路图见图线路图，其中的电容电阻起到对碰撞信号稳定延迟的作用，使单片机能接收到个可靠，同置，特别是服务器的内存应该大于。

下面为服务器端的最低配置处理器以上内存以上硬盘空间以上光驱需要从光盘上安装操作系统和其它开发站点所需的软件网卡或者接口均可显卡显示适配器客户端内存硬盘空间网卡或者显卡显示适配器代码设计本家庭理财管理系统的代码设计遵循标准化原则，对代码的很多方面进行了规范，例如在该系统地设计中，局部变量使用时，尽量避免使用全局变量，因为全局变量的作用范围比较大，再对代码进行修改时，不小心就会修改到不必要修改的部分，使得系统部能够正常使用。

另外，代码设计还遵从了可读性高，可使用性强等的设计原则，对代码进行了必要的注释，在代码的编写过程中，尽量对代码的格式进行了规范，因为个好的代码必须要有个比较清新的书写过程和思路，而这些都可以从代码的格式上体现出来，当然，代码的格式也是给读代码的人第印象的关键因素，就如同个系统软件的界面样有着十分重要的作用。

在代码正确，可以提供用户正常使用的基础上，本人又对这些代码进行了力所能及的优化工作，使得代码在使用时占据的空间少，占用的时间尽量少，以及在系统运行时可能遇到的问题减少。

但是由于本人水平有限，并不能保证这些系统代码的最优化设计。

系统测试测试原则从用户和开发者的角度出发进行软件产品测试。

测试目的验证家庭理财管理系统所具备的功能和性能。

考核系统主机平台的稳定性数据库管理的安全性。

验证家庭信息管理系统各子系统所提供功能的正确性。

验证基层数据网络化自动传送功能的正确性。

测试用例用户登录测试用例如表所示表登录测试用例表用例编号用例名称用户登录项目软件家庭理财管理系统所属模块确定需求设计人本人设计时间用例级别高用例类型功能测试测试类型功能测试，系统测试测试方法黑盒测试测试功能用户登录测试目的查看用户登录性能前置条件进入家庭理财管理系统的用户登录界面步骤操作描述期望结果实际结果在已查询出的需求列表页面，点个需求的名称弹出该需求的详细信息窗口，编号，名称，目标，内容，都应正确达到期望结果点关闭按钮关闭详细信息窗口，返回用户登录达到期望结果收入界面测试用例如表所示表收入界面用例表用例编号用例名称收入管理界面项目软件家庭理财管理系统所属模块确定需求设计人本人设计时间用例级别高用例类型功能测试测试类型功能测试，系统测试测试方法黑盒测试测试功能收入的增删改查功能测试目的查看收入的增删改查性能前置条件进入收入管理界面步骤操作描述期望结果实际结果在已查询出的需求列表页面，点个需求的名称弹出该需求的详细信息窗口，编号，名称，目标，内容，都应正确达到期望结果点关闭按钮关闭详细信息窗口，返回账务管理达到期望结果支出界面测试用例如表所示表登录测试用例表用例编号用例名称支出界面项目软件家庭理财管理系统所属模块确定需求设计人本人设计时间用例级别高用例类型功能测试测试类型功能测试，系统测试测试方法黑盒测试测试功能支出的增删改查功能测试目的查看支出的增删改查性能前置条件进入家庭理财管理的支出界面步骤操作描述期望结果实际结果在已查询出的需求列表页面的中断信号。

转换部分硬件电路数模变换是把输入的模拟信号转换成计算机可以识别的数字信号。

从而来处理模拟信号。

转换器的类型最为常见的有二种逐次逼近式转换器和积分式转换器。

逐次逼近式转换器的主要特点是转换速度快，此外，与同样分辨率的双积分式转换器比较，它不需要高精度的运算放大器，成本比较低的特点。

双积分分式转换器具有精度抗扰性好价格便宜等优点，但是转换速度慢。

考虑到这次设计中的模数转换更需要是速度的要求，我选择了逐次逼近式转换器芯片作为模数转换芯片。

封装电路图形如图图封装模型焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计内部主要是由路模拟选择开关位转换器三态输出锁存缓冲器构成。

引脚名称与功能如下路模拟量输入端。

位数字量输出端。

启动信号输入端。

上升沿复位，下降沿启动转换器。

地址锁存控制信号。

在信号前沿处把三条选择状态锁存在寄存器中，当该线为高电平时，地址才解锁，便可选择通道。

与可连接在起通过程序输入个正脉冲启动转换。

转换结束标志输出端。

当转换结束，由低变高，反相器反相后可作中断请求信号。

输出允许控制信号。

当时，打开三态门，数据线被解锁，把内部转换的数据送往总线上。

时钟信号输入端。

要求外接时钟，其频率为。

正参考电压输入端，通常接班人电源。

负参考电压输入端，接地。

路模拟形状的三位地址选通输入线。

选择对应的输入通进行转换，对应关系见。

焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图转换电路图电源供应部分稳压块选用本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池足能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，想要得到稳定的工作电压，则需要稳压芯片。

封装模型如图所示图稳压芯片电源选择虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。

单电池组用组电池同时给控制电路和驱动电机供电。

可以使机器人的重量减轻，成本降低。

双电池组用两组电池分别给控制电路和驱动电机供电，可减少电机开关时的能量波动。

考虑到机器人控制电路需要稳定可靠的电源，本次设计才用了双电池供电模式，四节碱性电池用于控制芯片供电，二节电池用于驱动电机供电。

电机的驱动与控制本次设计采用了桥式电机驱动电路直流桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。

图电路为用三极管构成的桥集成功放电路基本形式。

为使电机顺时针转，应接通三极管和，对电机而言，其电压右负左正逆时针转时，应接通三极管和，对电机而言，其电压左负右正。

通过改变不同的三极管导通状况，可改变电机两端电压，达到反转目的。

焦作大学毕业设计动力驱动及硬件电路设计图三极管构成的桥集成功放电路双通道直流电机驱动芯片是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其引脚排列如图中所示，脚和脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。

可驱动个电机，和之间分别接个电动机。

脚接输入控制电平，控制电机的正反转接控制使能端