小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称圈梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工圈梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称过梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工过梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称过梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工过梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称直形墙计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费现浇砼施工钢筋混凝土直弧形墙厚以内人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元现浇砼细砂碎石最大粒径草席水材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称平板计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工平板板厚以外人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称栏板计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工栏板人工单价小计综合人工元工日未商品砼施工单梁连续梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称矩形梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工单梁连续梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称矩形梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工单梁连续梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称异形梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工异形梁及异形弧形梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称圈梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工圈梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称圈梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工圈梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称圈梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工圈梁人工单价计价，通常要比此值小得多。般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成个循环。图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。方小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称圈梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工圈梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称过梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工过梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称过梁计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工过梁人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称直形墙计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费现浇砼施工钢筋混凝土直弧形墙厚以内人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元现浇砼细砂碎石最大粒径草席水材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称平板计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工平板板厚以外人工单价小计综合人工元工日未计价材料费清单项目综合单价材料费明细主要材料名称规格型号单位数量单价元合价元暂估单价元暂估合价元草席水商现浇砼材料费小计汇郦境园小区住宅楼工程量清单投标报价的编制工程量清单综合单价分析表工程名称汇郦境园小区住宅楼土建第页共页细目编码细目名称栏板计量单位清单综合单价组成明细定额编号定额名称定额单位数量单价元合价元人工费材料费机械费人工费材料费机械费管理费利润风险费商品砼施工栏板人工单价小计综合人工元工日未